题目回顾: 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中,小萝卜一号的位姿为:q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部.请你把q归一化后在进行计算).这里的q和t的表达的是Tcw,也就是世界到相机的变换关系.小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5,0.4,-0.1,0.2],t=[-0.1,0.5,0.3]^T.现在,小萝卜一号看到某个点在自身的坐标系下,坐标为p=[0.5,0,0.2]^T ,求该向量在小萝卜二号坐标系下的坐标,请编程实现此

Julia是一款高级高效为技术计算(technical computing)而设计的编程语言,其语法与其他计算环境类似.其为分布式计算和并行所设计,最知名的地方在于其接近C语言的高效率. 按开发者的话说,“我们希望这门开源语言像C一样快…像Python一样通用,像R做统计那么简单,像Perl做文本处理那么方便,像Matlab的线性代数一样强大,还和Shell一样可以把各种程序连接起来”. 打开Julia的首页http://julialang.org/,在一长串特性介绍后面,便是和各种语言的对比测

本文为原创,原始地址为:http://www.cnblogs.com/fengzheng/p/5023678.html 俗话说,工欲善其事,必先利其器.要做微信公众号开发,两样东西不可少,那就是要有一个用来测试的公众号,还有一个用来调式代码的开发环境. 测试公众号 微信公众号有订阅号.服务号.企业号,在注册的时候看到这样的信息,只有订阅号可以个人申请,服务号和企业号要有企业资质才可以.这里所说的微信公众号开发指的是订阅号和服务号. 另外,未认证的个人订阅号有一些接口是没有权限的,并且目前个人订阅

##(两个井号)和#(一个井号)都是什么意思 连接符 ##(两个井号) 不知道什么符 #(一个井号) ## 连接符号由两个井号组成,其功能是在带参数的宏定义中将两个子串(token)联接起来,从而形成一个新的子串.但它不可以是第一个或者最后一个子串.所谓的子串(token)就是指编译器能够识别的最小语法单元.具体的定义在编译原理里有详尽的解释 #符是把传递过来的参数当成字符串进行替代. 假设程序中已经定义了这样一个带参数的宏: #define PRINT( n ) printf( "token&

一.背景 项目提供公众号商城集成,在公众号里进行商品的购买,并与多家公众号合作增加渠道流量. . 二.实现 有关微信公众号.商户号的开通与支付绑定不细说 从背景里可知,我们需要实现多个公众号购买向同一个公众号付钱的功能,微信api地址: https://pay.weixin.qq.com/wiki/doc/api/index.html 看api中的业务流程实现起来也是比较简单,商户下订单--微信下预支付订单--商户拉起JSAPI微信支付--微信支付回调商户进行后处理. 但是由于我们使用的是JSA

linux的 0号进程 和 1 号进程 Linux下有3个特殊的进程,idle进程(PID = 0), init进程(PID = 1)和kthreadd(PID = 2) * idle进程由系统自动创建, 运行在内核态 idle进程其pid=0,其前身是系统创建的第一个进程,也是唯一一个没有通过fork或者kernel_thread产生的进程.完成加载系统后,演变为进程调度.交换 * init进程由idle通过kernel_thread创建,在内核空间完成初始化后, 加载init程序, 并最终用

为什么位运算可以实现加法(1. 不考虑进位的情况下位运算符中的异或^可以表示+号)(2. 位运算符中的与运算符&和左移运算符<<可以模拟加法中的进位)(3.位运算不仅可以做加法,还可以做其它的乘法减法等:计算机本质是二进制运算) 一.总结 1. 不考虑进位的情况下位运算符中的异或^可以表示+号 2. 位运算符中的与运算符&和左移运算符<<可以模拟加法中的进位 3.位运算不仅可以做加法,还可以做其它的乘法减法等:计算机本质是二进制运算,许多高人和天书都展示了如何用位运

主设备号和次设备号 一个字符设备或者块设备都有一个主设备号和次设备号.主设备号和次设备号统称为设备号.主设备号用来表示一个特定的驱动程序.次设备号用来表示使用该驱动程序的其他设备.(主设备号和控制这类设备的驱动是一一对应的)通俗的说就是主设备号标识设备对应的驱动程序,告诉Linux内核使用哪一个驱动

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用root帐号切换其他帐号提示: 出错原因: 基本上是根目录或者是/home/oracle目录权限的问题 解决办法: 更改根目录权限为755,并保证对应用户主目录的所属用户和所属组一致和用户名一致. 示例: --本篇文章转自http://blog.csdn.net/jack161641/article/details/7090490

三号线与四号线新盘 http://www.fang99.com/buycenter/buildingsearch_map.aspx?projectid=0000011104 http://www.fang99.com/buycenter/buildingdetail.aspx?buildingid=0000013343 http://www.fang99.com/buycenter/buildingsearch_map.aspx?projectid=0000013343 http://www.f

第一节中我们谈到了磁盘设备名称的两种形式: 对于物理驱动器x,形式为\\.\PhysicalDriveX,编号从0开始,例如 名称 含义 \\.\PhysicalDrive0 打开第一个物理驱动器 \\.\PhysicalDrive2 打开第三个物理驱动器 对于逻辑分区(卷),形式为\\.\X: ,例如 名称 含义 \\.\A: 打开A盘(软驱) \\.\C: 打开C盘(磁盘逻辑分区) 那么如何找出物理驱动器号0,1,2…… 和逻辑分区号C, D, E……之间的关系呢?本节讨论通过逻辑分区号获取

1.分页,点击哪个分页号,哪个分页号就active <nav> <ul class="pagination"> <li><a href="javascript:void(0);">1</a></li> <li class="active"><a href="javascript:void(0);">2</a></l

转换Excel数字列号为字母列号 例如: 0 -> A 26 -> AA private static string GetColumnChar(int col) { ; ; ) ) + (); )).ToString(); }

在linux环境下,vim是常用的代码查看和编辑工具.在程序编译出错时,一般会提示出错的行号,但是用vim打开的代码确不显示行号,错误语句的定位非常不便.那么怎样才能让vim显示代码的行号呢? 1 临时显示行号如果只是临时显示vim的行号,只须按ESC键退出编辑内容模式,输入“:set number”后按回车键,就可以显示行号了.行号显示只是暂时的,退出vim后再次打开vim就不显示行号了. 2 永久显示行号如果想让vim永久显示行号,则需要修改vim配置文件vimrc.如果没有此文件可以创建一

http://www.linuxidc.com/Linux/2011-03/33863.htm     Linux的设备管理是和文件系统紧密结合的,各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下,称为设备文件.应用程序可以打开.关闭和读写这些设备文件,完成对设备的操作,就像操作普通的数据文件一样.为了管理这些设备,系统为设备编了号,每个设备号又分为主设备号和次设备号.主设备号用来区分不同种类的设备,而次设备号用来区分同一类型的多个设备.对于常用设备,Linux有约定俗成的编号,如硬盘的主设备号是3.

原文:SQL Server 2008空间数据应用系列十二:Bing Maps中呈现GeoRSS订阅的空间数据 友情提示,您阅读本篇博文的先决条件如下: 1.本文示例基于Microsoft SQL Server 2008 R2调测. 2.具备 Transact-SQL 编程经验和使用 SQL Server Management Studio 的经验. 3.熟悉或了解Microsoft SQL Server 2008中的空间数据类型. 4.具备相应(比如OGC规范.KML规范)的GIS专业理论知识.

JavaScript -- 知识点回顾篇(二):js中数组的方法 1. 数组 (1)定义数组,数组赋值 <script type="text/javascript"> //赋值的方法1:添加任意多的值 var arr1 = new Array(); arr1[0]='小胡子1'; arr1[1]='中胡子1'; arr1[2]='大胡子1'; alert(arr1); //赋值的方法2:使用一个整数自变量来控制数组的容量 var arr2 = new Array(3); a

Django基础八之cookie和session 本节目录 一 会话跟踪 二 cookie 三 django中操作cookie 四 session 五 django中操作session 六 xxx 七 xxx 八 xxx 一 会话跟踪 我们需要先了解一下什么是会话!可以把会话理解为客户端与服务器之间的一次会晤,在一次会晤中可能会包含多次请求和响应.例如你给10086打个电话,你就是客户端,而10086服务人员就是服务器了.从双方接通电话那一刻起,会话就开始了,到某一方挂断电话表示会话结束.在通话

园子里面有很多关于log4net保存到数据库的帖子,但是要动手操作还是比较不易,从头开始学习log4net数据库日志一.WebConfig中配置log4net 一.WebConfig中配置log4net 二.独立配置文件中配置log4net 三.代码中xml配置log4net 四.完整代码配置log4net 五.新增数据库字段 下面先一点一点来学习如果进行配置 1.下载,2.数据库脚本,请参考log4net保存到数据库系列一:WebConfig中配置log4net 3.配置文件 log4net.

一.简介 微软已经为net在iis中的部署提供了良好的支持,在IIS中部署NetCore是一件很容易的事. 二.在IIS中部署Net Core程序 1.微软官方文档有详细说明.进入 2.如果你已经熟悉iis部署过程,实际上可以把部署简化成两个步骤:一是安装捆绑包(安装过程就不用说了),二是创建站点. 3.创建站点时,站点应用程序池选择"无托管代码"即可(其它过程就不介绍了). 链接进入后到以下章节 点击进去后,到以下章节 安装过程就不用说了,创建站点如下一个差异. 三.更新Net Co