由于本人在工业自动化行业做机器视觉的工作,所以除了图像处理方面要掌握外,还需要与工业机器人进行通信.最近学习了计算机与川崎机器人的TCP/IP通信,于是在这里记录一下. 除了直接与机器人通信外,有一种方式是通过PLC间接通信,附上我的另一篇文章,讲c#与三菱PLC通信的:C#与三菱PLC通信 首先假设一个简单的应用情况,有一台带相机的工业机器人,需要在机器人移动到某位置时,发出信号,然后视觉系统拍照并处理,最后将返回信号发送回机器人.这个程序就是以这个应用为基础写的.下图是机器人示教器上的程序:

1. accept: 电话铃响起了-- 当客户端的连接请求到达时,服务器端应答成功,连接建立,这个时候操作系统内核需要把这个事件通知到应用程序,并让应用程序感知到这个连接.这个过程,就好比电信运营商完成了一次电话连接的建立, 应答方的电话铃声响起,通知有人拨打了号码,这个时候就需要拿起电话筒开始应答. accept 这个函数的作用就是连接建立之后,操作系统内核和应用程序之间的桥梁.它的原型是: int accept(int listensockfd, struct sockaddr *cliad

TCP的三次握手 所谓三次握手(Three-way Handshake),是指建立一个TCP连接时,需要客户端和服务器总共发送3个包. 确认号ack:期待收到对方下一个报文段的第一个数据字节的序号. 确认ACK:占1位,仅当ACK=1时,确认号字段才有效.ACK=0时,确认号无效. 同步SYN:连接建立时用于同步序号.当SYN=1,ACK=0时表示:这是一个连接请求报文段. 若同意连接,则在响应报文段中使得SYN=1,ACK=1.因此,SYN=1表示这是一个连接请求,或连接接受报文. 终止FIN

1.建立连接协议(三次握手)(1)客户端发送一个带SYN标志的TCP报文到服务器.这是三次握手过程中的报文1.(2) 服务器端回应客户端的,这是三次握手中的第2个报文,这个报文同时带ACK标志和SYN标志.因此它表示对刚才客户端SYN报文的回应:同时又标志SYN给客户端,询问客户端是否准备好进行数据通讯.(3) 客户必须再次回应服务段一个ACK报文,这是报文段3.2.连接终止协议(四次握手) 由于TCP连接是全双工的,因此每个方向都必须单独进行关闭.这原则是当一方完成它的数据发送任务后就能发送一

TCP建立连接时,为什么要进行三次挥手? 每一次TCP连接都需要三个阶段:连接建立.数据传送和连接释放.三次握手就发生在连接建立阶段. 在谢希仁著<计算机网络>第四版中讲三次握手的目的是为了防止已失效的连接请求报文段突然又传送到了服务端,因而产生错误.在另一部经典的<计算机网络>一书中讲三次握手的目的是为了解决网络中存在延迟的重复分组的问题. 这两种不用的表述其实阐明的是同一个问题. 谢希仁版<计算机网络>中的例子是这样的,已失效的连接请求报文段的产生在这样一种情况下:

TCP断开连接的过程:TCP四次挥手. 数据传输结束后,通信的双方都可释放连接.现在A和B都处于ESTABLISHED状态.A的应用进程先向TCP发出连接释放报文段,主动关闭TCP连接.A把连接释放报文段的首部的终止控制位FIN置为1,序号seq=u,它等于前面已传送过的数据的最后一个字节的序号加1.这时A进入FIN-WAIT-1(终止等待1)状态,等待B的确认. B收到连接释放报文段后即发出确认(发出的不是连接释放报文段),确认号是ack=u+1,而这个报文段自己的序号是v,等于B前面已传送过

TCP是因特网中的传输层协议,使用三次握手协议建立连接,下面是TCP建立连接的全过程. 上图画出了TCP建立连接的过程.假定主机A运行的是TCP客户程序,B运行的是TCP服务器程序.最初两端的TCP进程都处于CLOSED状态.图中在主机下面的是TCP进程所处的状态.A是主动打开连接,B是被动打开连接. B的TCP服务器进程先创建传输控制模块TCB,准备接受客户进程的连接请求,然后服务器进程就处于LISTEN(监听)状态,等待客户的连接请求 首先A的TCP客户进程向B发出连接请求报文段,这时首部中

#.3次握手过程状态 第一次握手:建立连接时,客户端发送SYN包(syn=j)到服务器,并进入SYN_SEND状态,等待服务器确认: 第二次握手:服务器收到SYN包,必须确认客户的SYN(ack=j+1),同时自己也发送一个SYN包(syn=k),即SYN+ACK包,此时服务器 进入SYN_RECV状态: 第三次握手:客户端收到服务器的SYN+ACK包,向服务器发送确认包ACK(ack=k+1),此包发送完毕,客户端和服务器进入 ESTABLISHED状态,完成三次握手. 通过这样的三次握手,客

参考博客: http://blog.csdn.net/whuslei/article/details/6667471 http://www.2cto.com/net/201310/251896.html 一.TCP报文简介 TCP报文格式  TCP/IP协议的详细信息参看<TCP/IP协议详解>三卷本.下面是TCP报文格式图:图1 TCP报文格式  上图中有几个字段需要重点介绍下:  (1)序号:Seq序号,占32位,用来标识从TCP源端向目的端发送的字节流,发起方发送数据时对此进行标记. 

转自:http://www.cnblogs.com/winner-0715/p/5032661.html 感谢! TCP 建立连接过程 TCP是因特网中的传输层协议,使用三次握手协议建立连接,下面是TCP建立连接的全过程. 上图画出了TCP建立连接的过程.假定主机A运行的是TCP客户程序,B运行的是TCP服务器程序.最初两端的TCP进程都处于CLOSED状态.图中在主机下面的是TCP进程所处的状态.A是主动打开连接,B是被动打开连接. B的TCP服务器进程先创建传输控制模块TCB,准备接受客户进

TCP建立连接三次握手和释放连接四次握手     [转载]http://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/52535294   在谈及TCP建立连接和释放连接过程,先来简单认识一下TCP报文段首部格式的的几个名词(这里只是简单说明,具体请查看相关教程)     序列号seq:占4个字节,用来标记数据段的顺序,TCP把连接中发送的所有数据字节都编上一个序号,第一个字节的编号由本地随机产生:给字节编上序号后,就给每一个报文段指派一个序号:序列号seq就

在谈及TCP建立连接和释放连接过程,先来简单认识一下TCP报文段首部格式的的几个名词(这里只是简单说明,具体请查看相关教程) 序列号seq:占4个字节,用来标记数据段的顺序,TCP把连接中发送的所有数据字节都编上一个序号,第一个字节的编号由本地随机产生:给字节编上序号后,就给每一个报文段指派一个序号:序列号seq就是这个报文段中的第一个字节的数据编号.确认号ack:占4个字节,期待收到对方下一个报文段的第一个数据字节的序号:序列号表示报文段携带数据的第一个字节的编号:而确认号指的是期望接收到下一

TCP为何采用三次握手来建立连接,若采用两次握手可以吗,请说明理由? 不可以.采用三次握手是为了防止失效的连接请求报文段突然又传送到服务器,从而发生错误.当客户端发出的连接请求报文段由于某些原因没有及时到达服务器,而客户端在等待一段时间后,又重新向服务器发送连接请求,且建立成功,顺序完成数据传输,那么第一次发送的连接请求报文段就称为失效的连接请求报文段. 考虑这样一种情况,客户端第一次发送的连接请求并没有丢失,而是因为网络问题导致延迟到达服务器,服务器以为是客户端又发起的新连接,于是服务器同意连

1 http都设置哪些header? http协议规定:一个完整的客户端发送给服务端的HTTP请求包括: (1)请求行:包括了请求方法.请求资源路径.HTTP协议版本,eg:GET/Server/image HTTP/1.1 (2)请求头:包含了对客户端的环境描述.客户端请求的主机地址等信息. Host:192.168.1.105:8080//客户端想访问的主机地址 User-Agent:Mozilla/5.0 Firefox/3.0 (客户端的类型.客户端的软件环境) content-Type

TCP是因特网中的传输层协议,使用三次握手协议建立连接,下面是TCP建立连接的全过程. 上图画出了TCP建立连接的过程.假定主机A是TCP客户端,B是服务端.最初两端的TCP进程都处于CLOSED状态.图中在主机下面的是TCP进程所处的状态.A是主动打开连接,B是被动打开连接. 首先A向B发出连接请求报文段,这时首部中的同步位SYN=1,同时选择一个初始序号seq=x.TCP规定,SYN报文段不能携带数据,但要消耗掉一个序号.这时,A进入SYN-SENT状态. B收到请求后,向A发送确认.在确认

目录 1. TCP的连接建立 2. TCP的连接释放 写在前面:本文章是针对<计算机网络第七版>的学习笔记 运输层1--运输层协议概述 运输层2--用户数据报协议UDP 运输层3--传输控制协议TCP概述 运输层4--TCP可靠运输的工作原理 运输层5--TCP报文段的首部格式 运输层6--TCP可靠传输的实现 运输层7--TCP的流量控制和拥塞控制 运输层8--TCP运输连接管理 TCP是面向连接的协议.运输连接有三个阶段:建立连接.数据传输以及释放连接.TCP连接的建立采用客户服务器的方式

Transmission Control Protocol/Internet Protocol 传输控制协议/因特网互联协议 TCP/IP是一个Protocol Stack(协议栈),包括TCP.IP.UDP.ICMP.RIP.TELNET.FTP.SMTP.ARP等许多协议,最早发源于美国国防部(缩写为DoD)的因特网的前身ARPA网项目,1983年1月1日,TCP/IP取代了旧的网络控制协议NCP,成为今天的互联网和局域网的基石和标准,由互联网工程任务组负责维护. TCP/IP共定义了四层和

Java技术栈 www.javastack.cn 优秀的Java技术公众号 作者:小书go https://blog.csdn.net/qzcsu/article/details/72861891 背景描述 我们知道网络层,可以实现两个主机之间的通信.但是这并不具体,因为,真正进行通信的实体是在主机中的进程,是一个主机中的一个进程与另外一个主机中的一个进程在交换数据.IP协议虽然能把数据报文送到目的主机,但是并没有交付给主机的具体应用进程.而端到端的通信才应该是应用进程之间的通信. UDP,在传

TCP传输连接管理 一.传输连接的三个阶段 1.1.概述 传输连接就有三个阶段,即:连接建立.数据传送和连接释放. 连接建立过程中要解决以下三个问题: 要使每一方能够确知对方的存在. 要允许双方协商一些参数(如最大报文段长度,最大窗口大小,服务质量等). 能够对运输实体资源(如缓存大小,连接表中的项目等)进行分配. TCP 连接的建立都是采用客户服务器方式. 主动发起连接建立的应用进程叫做客户(client). 被动等待连接建立的应用进程叫做服务器(server). 二.TCP 的连接建立 2.

HTTP 协议即超文本传送协议(Hypertext Transfer Protocol ),是Web联网的基础,也是手机联网常用的协议之一,HTTP协议是建立在TCP协议之上的一种应用.由于HTTP在每次请求结束后都会主动释放连接, 因此HTTP连接是一种"短连接",要保持客户端程序的在线状态,需要不断地向服务器发起连接请求.HTTP 是应用层协议,TCP 是传输层协议(位于应用层之下). 一.长连接与短连接: 长连接:client方与server方先建立连接,连接建立后不断开,然后再