差速法控制车模方向的代码

2024-09-05

智能车学习（十二）——智能车原理

一.直立行走任务分解 1.任务分解 (1) 控制车模平衡:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态 (2) 控制车模速度:通过调节车模的倾角来实现车模速度控制,实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制.(3) 控制车模方向:通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制. 三个分解后的任务各自独立进行控制.由于最终都是对同一个控制对象(车模的电机)进行控制,所以它们之间存在着耦合.为了方便分析,在分析其中之一时假设其它控制对象都已经达到稳定. 二.车模平衡控制 1.平衡控

妙用 scale 与 transfrom-origin，精准控制动画方向

上次发完不可思议的纯 CSS 导航栏下划线跟随效果这篇文章之后,很多朋友找我讨论,感叹 CSS 的奇妙. 然后昨天,群里一位朋友问到了一个和这个效果比较类似的效果,问如何将下面这个动画的下划线效果,从左进入,右边离开修改为从上方进入,下方离开. 描述很难理解,看看原本的效果: 难点所在第一眼看到这个效果,我的内心毫无波澜.以为只是简单的一个下划线 hover 效果,经过友人提醒,才发现,这个动画效果中,下划线是从一端进入,从另外一端离开的.而且,这个 hover 动画是纯 CSS 实现的

基于jQuery可悬停控制图片轮播代码

基于jQuery可悬停控制图片轮播代码.这是一款可悬停切换全屏轮播jQuery幻灯片.效果图如下: 在线预览源码下载实现的代码:  <div id="banner_tabs" class="flexslider"> <ul class="slides"> <li> <a title="" target="_blank"

用VBS控制鼠标的实现代码（获取鼠标坐标、鼠标移动、鼠标单击、鼠标双击)

网上搜到的答案普遍是VBS无法实现,或者是要用第三方COM(ActiveX?)组件.我对第三方组件是很反感的,使用第三方组件毫无可移植性可言,因为别人的系统中不一定注册了这个组件.我的建议是,尽量不要在VBS代码中调用第三方组件,除非你的程序只是写来自己用.(顺便说一下,也尽量不要用不靠谱的Sendkeys方法,原因不解释) 好了,废话就说这么多,现在说说用VBS控制鼠标的方法.我以前写过一篇<VBS调用Windows API函数>,本以为既然都能调用API了,用VBS控制鼠标还不是很简单是事

PAT 1024 科学计数法 (20)（精简版代码+思路+推荐测试样例）

1024 科学计数法 (20)(20 分) 科学计数法是科学家用来表示很大或很小的数字的一种方便的方法,其满足正则表达式[+-][1-9]"."[0-9]+E[+-][0-9]+,即数字的整数部分只有1位,小数部分至少有1位,该数字及其指数部分的正负号即使对正数也必定明确给出. 现以科学计数法的格式给出实数A,请编写程序按普通数字表示法输出A,并保证所有有效位都被保留. 输入格式: 每个输入包含1个测试用例,即一个以科学计数法表示的实数A.该数字的存储长度不超过9999字节,且其指数的

冒泡排序法原理讲解及PHP代码示例

冒泡排序原理冒泡排序对一个数组里的数字进行排序,把数组里两个相邻的数比较大小,将值小的数放在前面,把大的数往后面放,当然这种排序是升序,即从小到大.举例说明$array = [64, 56, 31, 68, 6];数组中有五个元素,按照原理说法,再详细说一下做几轮比较和比较的细节.第一轮[64, 56, 31, 68, 6]: 第一次比较是拿64和56比较,也就是$array[0] 和 $array [1] 比较,因为64比56大,那么56放在前面,64放在后面,结果为 [56, 64, 31

转载：二次指数平滑法求预测值的Java代码

原文地址: http://blog.csdn.net/qustmeng/article/details/52186378?locationNum=4&fps=1 import java.util.LinkedList; import java.util.List; public class Demo { /** * 二次指数平滑法求预测值 * @param list 基础数据集合 * @param year 未来第几期 * @param modu

PAT 1073 多选题常见计分法（20）（代码+思路）

1073 多选题常见计分法(20 分) 批改多选题是比较麻烦的事情,有很多不同的计分方法.有一种最常见的计分方法是:如果考生选择了部分正确选项,并且没有选择任何错误选项,则得到 50% 分数:如果考生选择了任何一个错误的选项,则不能得分.本题就请你写个程序帮助老师批改多选题,并且指出哪道题的哪个选项错的人最多. 输入格式: 输入在第一行给出两个正整数 N(≤1000)和 M(≤100),分别是学生人数和多选题的个数.随后 M 行,每行顺次给出一道题的满分值(不超过 5 的正整数).选项个数(不少

ansi 控制码表及颜色代码

颜色代码: QUOTE: 字背景颜色范围: 40--49 字颜色: 30--39 40: 黑 30: 黑 41: 红 31: 红 42: 绿 32: 绿 43: 黄 33: 黄 44:

ArcGIS鼠标滚轮方向之代码篇

Desktop10.X有多个版本,不同版本的注册表路径不一致,注册表中可能残留多个版本的注册信息:也可能没有Desktop,而是Engine.其实可以通过RuntimeManager.ActiveRuntime的属性开判断版本.产品类型.甚至安装路径等. /// <summary> /// 修改滚轮方向 /// </summary> /// <param name="flag">0:向前表示放大(常规习惯):1:向前表示缩小</param>

TML 打印预览问题，怎么设置有些内容不出现在打印预览页面上。怎么控制，有下代码看得不是很懂求解释

HTML <style> 标签的 media 属性 HTML <style> 标签实例针对两种不同媒介类型的两种不同的样式(计算机屏幕和打印): <html> <head> <style type="text/css"> h1 {color:#FF0000;} p {color:#0000FF;} body {background-color:#FFEFD6;} </style> <style type=

判断listview滑动方向的代码片段

mListView.setOnScrollListener(new OnScrollListener() { private int lastIndex = 0; @Override public void onScrollStateChanged(AbsListView view, int scrollState) { // TODO 自动生成的方法存根 switch (scrollState) { // 滚动之前,手还在屏幕上记录滚动前的下标 case OnScrollListener.S

左神算法书籍《程序员代码面试指南》——3_05Morris遍历二叉树的神级方法【★★★★★】

[问题]介绍一种时间复杂度O(N),额外空间复杂度O(1)的二叉树的遍历方式,N为二叉树的节点个数无论是递归还是非递归,避免不了额外空间为O(h),h 为二叉树的高度使用morris遍历,即利用空节点空间morris遍历:[思路:]空间复杂度O(1)的要求很严格.常规的递归实现是显然不能满足要求的[其空间复杂度是树的深度O(h)].本篇文章介绍著名的Morris遍历,该方法利用了二叉树结点中大量指向null的指针. 常规的栈结构遍历方式,遍历到某个节点之后并不能回到上层的结点,这是由二叉树本身的

左神算法书籍《程序员代码面试指南》——2_11将单链表的每K个节点之间逆序

[题目]给定一个单链表的头节点head,实现一个调整单链表的函数,使得每K个节点之间逆序,如果最后不够K个节点一组,则不调整最后几个节点.例如:链表:1->2->3->4->5->6->7->8->null,K = 3.调整后为:3->2->1->6->5->4->7->8->null.其中7.8不调整,因为不够一组.[解题思路]方法一:使用栈,每K个节点依次入栈,并依次删除然后栈弹出尾插法插入节点方法二:直接

左神算法书籍《程序员代码面试指南》——1_08构造数组的MaxTree

[题目] 将一个没有重复数字的数组中的数据构造一个二叉树每个节点都是该子树的最大值 [要求] 时间复杂度为O(N)[题解] 使用单调栈,栈的顺序是维持从大到小排序通过使用单调栈,将数组中中所有数的左右比他大的数记录下来当某个数既无左边比他大的数,有无右边比他大的数,则该数为全局最大,将其作为二叉树的根然后,某数只有左比他大的数,或者右比他大的数,则该数直接挂在比他大的数的下面, 当某个数既有左比他大的数,又有右比他大的数,则挂在两个数中较小数的下面. 然后直接构成一棵树. #includ

左神算法书籍《程序员代码面试指南》——1_01设计一个有getMin功能的栈

[题目] 实现一个特殊的栈,在实现栈的基本功能的基础上,再实现返回栈中最小元素的操作. [要求] 1.pop.push.getMin操作的时间复杂度都是O(1).2.设计的栈类型可以使用现成的栈结构. [题解] 实现一个特殊的栈,在实现栈的基本功能的基础上,再实现返回栈中最小元素的操作.[要求]1．pop.push.getMin操作的时间复杂度都是O(1).2．设计的栈类型可以使用现成的栈结构. 解题思路: 使用一个辅助栈,里面存的目前栈中的最小值 #pragma once #include <

左神算法书籍《程序员代码面试指南》——2_03删除链表的中间节点和a/b处的节点

[题目]给定链表的头节点head,实现删除链表的中间节点的函数.例如:不删除任何节点:1->2,删除节点1:1->2->3,删除节点2:1->2->3->4,删除节点2:1->2->3->4->5,删除节点3:进阶:给定链表的头节点head.整数a和b,实现删除位于a / b处节点的函数.例如:链表:1->2->3->4->5,假设a / b的值为r.如果r等于0,不删除任何节点:如果r在区间(0,1 / 5]上,删除节点

左神算法书籍《程序员代码面试指南》——2_02在单链表和双链表中删除倒数第k个字节

[题目]分别实现两个函数,一个可以删除单链表中倒数第K个节点,另一个可以删除双链表中倒数第K个节点.[要求]如果链表长度为N,时间复杂度达到O(N),额外空间复杂度达到O(1).[题解]从头遍历链表,每移动一次,K--,直至移动到链表尾部,此时k>0,说明k太大,链表不用删除k==0,链表长度即是k, 删除头结点即可k<0,再次重头遍历链表,每移动一次,k++,当k==0时,此时结点为要删除结点的前结点,使其指向下一个结点即可双向链表一样,只不过需要注意前结点就好 #include <i

左神算法书籍《程序员代码面试指南》——1_10最大值减去最小值小于或等于num的子数组数量

[题目]给定数组arr和整数num,共返回有多少个子数组满足如下情况:max(arr[i.j]) - min(arr[i.j]) <= num max(arfi.j])表示子数组ar[ij]中的最大值,min(arli.j])表示子数组arr[i.j]中的最小值.[要求]如果数组长度为N,请实现时间复杂度为O(N)的解法.[题解]使用两个单调栈,一个栈维持从大到小的排序,头部永远是最大值一个维持从小到大的排序,头部永远都是最小值然后使用窗口进行数据移动当右移后,最大最小差超过num时,计算这段数

UIWindow in iOS

这篇文章,我将分享对UIWindow我所知道的东西. keyWindow 一个应用能够有许多UIWindow,“The key window”是其中一个,被设计用来接受键盘和其他与点击无关的事件.一个时间段中,如果只有一个Window,那么他就可能是keyWindow. 调用makeKeyAndVisible或者makeKeyWindow,能够使一个UIWindow变成keyWindow.注意,默认情况下,UIWindow是隐藏的.所以调用makeKeyAndVisible,即使一个UIWind

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