测试环境:Keil 5.20.0.0 STM32F103RBT6 固件库版本:STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0(2011) 本文使用TIM1的通道1,通道2,产生两路1khz,死区时间1us的互补PWM波. 所使用的IO口:由下图知,我们使用引脚为PA9,PA10,互补输出使用PB14,PB15 部分代码如下: /* 配置TIM1复用输出PWM时用到的I/O */ static void TIM1_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDe

SPWM波指的是占空比呈正弦规律变化的PWM波,生成方式是在定时器中断中调整PWM波的占空比. 对于互补的两路SPWM波,一路为低电平 ‘0’ 时,另一路为高电平 ‘1’,即两路是互补的. 对于STM32F7,使用高级定时器TIM1可以方便地生成互补SPWM波.步骤如下: 1.确定载波周期 Tc,也即是每个SPWM波的周期.对于逆变电路,常采用20kHz,也即 Tc =  50us: 2.确定基波周期 Tb,此处取50Hz,即 Tb = 20ms: 3.计算取点数N,Tb / Tc = 20ms

在计算机控制系统中,由于系统特性和计算精度等问题,致使系统偏差总是存在,系统总是频繁动作不能稳定.为了解决这种情况,我们可以引入带死区的PID算法. 1.带死区PID的基本思想 带死区的PID控制算法就是检测偏差值,若是偏差值达到一定程度,就进行调节.若是偏差值较小,就认为没有偏差.用公式表示如下: 其中的死区值得选择需要根据具体对象认真考虑,因为该值太小就起不到作用,该值选取过大则可能造成大滞后. 带死区的PID算法,对无论位置型还是增量型的表达式没有影响,不过它是一个非线性系统. 除以上描述

前言 在工程的实际应用场景中,往往是需要最省资源量.而DSP资源和BRAM资源对FPGA来说弥足珍贵. 对于同时存在多个通道的实信号需要做FFT而言,常规做法是每个通道用一个FFT IP,FFT IP的输入为RE+0*j.即输入FFT IP的虚部直接置0. 那有没有可能把这个虚部浪费掉的资源用起来呢,答案是肯定的. 参考文档 http://www.doc88.com/p-0394736871727.html https://wenku.baidu.com/view/e89895af9ec3d5b

FMC125-两路125Msps AD,两路160Msps DA FMC子卡模块 1.板卡概述  该板卡可实现2路14bit 250Msps AD 和2路16bit 160MspsDA功能,FMC连接器是一种高速多pin的互连器件,广泛应用于板卡对接的设备中,特别是在xilinx公司的所有开发板中都使用.该AD,DA子卡模块就专门针对xilinx开发板设计的标准板卡,用于模拟信号.中频信号采集,信号发出等应用. 2.板卡介绍 FMC接口,支持2路AD输入,2路DA输出. 一路SPI,用于对AD,

小车使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速度做差,将偏差作为PID控制器的输入,通过PID控制改变PWM占空比的大小,从而使电机的速度运行在给定的速度上. 这里使

手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速

方波信号为: 傅里叶级数展开为: 程序运行结果: 程序代码: clear x = -6:0.01:6; T = 4; f = x; for N = 1:length(f) temp = rem(abs(x(N)),T); if temp>1 && temp<3 f(N) = 0; else f(N) = 1; end end % f(x) = 1/2 + sum(g(k,x)) (k=1,2,3,4......) % g(k,x) = sinc(k/2)*cos(k*pi/2*

怎么调?可以让两路sensor的色调一致.

1.为了更好的方便调试,串口必须要有的,主要打印一些信息,当前时钟.转换后的电压值和I2C读出的数据. 2.通过GPIO 模拟I2C对镁光的MT9V024进行参数初始化.之前用我以前公司SP0A19芯片,是I2C是8位宽的,而镁光的地址是8位,而数据位是16个字节, 其实不管是8位还是16位,每次发送都是8个字节然后一个应答位,所以只要稍微改下代码即可. 3.实现两路ADC连续转换,两路ADC转换:一路是检测锂电池电压:一路是检测压力传感器,其实都是检测电压,当检测到压力为零,并累计多长时间后进

迅为iMX6UL开发板多路串口开发平台迅为i.MX 6UL开发板基于ARM Cortex-A7内核,主频高达528 MHz,内存:512MDDR3存储:8G EMMC,支持2路CAN,2路百兆以太网,4路USB HOST,8路串口,以及其他诸多接口IMX6UL开发板适合于物联网,人机界机,电子支付,智能家居,能源管理,工控,医疗,安防,金融,电力,手持设备,显示控制等领域 底板接口功能化 双网口丨双CAN总线丨4路USB HOST丨2路串口.6路插座引出,共8路串口丨1路RGB信号丨2路LVDS

忙了一阵这个PWM,玩着玩着终于发现了些规律.Nordic 也挺会坑爹的. nRF51822 是没有硬件 PWM 的,只能靠一系列难以理解的 PPI /GPIOTE/TIMER来实现,其实我想说,我醉了. 幸好SDK有这个的demo,不然真的很醉.这里说的是SDK9.0.0. 即便是有SDK,相信很多人都像我一样,看下去会觉得晕头转向的,不过知道几个函数的应用就可以了. 先记下怎么开始用一个PWM.这里我要用2路极性相反的PWM. 先来初始化两个个PWM实例,名字是PWM1.PWM2,用硬件Ti

信号槽是 Qt 框架引以为豪的机制之一.熟练使用和理解信号槽,能够设计出解耦的非常漂亮的程序,有利于增强我们的技术设计能力. 所谓信号槽,实际就是观察者模式.当某个事件发生之后,比如,按钮检测到自己被点击了一下,它就会发出一个信号(signal).这种发出是没有目的的,类似广播.如果有对象对这个信号感兴趣,它就会使用连接(connect)函数,意思是,用自己的一个函数(成为槽(slot))来处理这个信号.也就是说,当信号发出时,被连接的槽函数会自动被回调.这就类似观察者模式:当发生了感兴趣的事件

闲话部分 最近闲着实在无聊,就做了点小东西练练手,由于原来一直在用AspNetPager进行分页,而且也进行了深度的定制与原有系统整合的也不错,不过毕竟是用别人的,想着看自己能试着做出来不能,后台的分页插件已经有比较成熟的了,那就自己试着写一个前台分页吧. 话不多说,先上效果图: 优点与缺点 来说说优缺点吧,首先AspNetPager是后台分页控件,所以在向客户端回传HTML文档之前生成HTML阶段 就会把分页代码生成完毕,然后回传,而JS是前端代码,就是HTML文档在服务器组织完毕往客户端传送

Caffe在1.0版本仅支持两种信号的处理: 1) SIGHUP 2) SIGINT SIGHUP:caffe接收到此信号后进行snapshot,并不会中断caffe的训练. SIGINT:caffe接收到此信号后进行snapshot,并退出. 参考issue #2012对这个问题的讨论.在PR 2253中对这两种信号做了支持,在Solver中回调信号检查函数. 当我们使用kill PID来停止caffe进程时发送的是SIGTERM(15)信号,caffe并没有处理,将直接退出. 如果我们想让它

题意: 给定n个城市的货物买卖价格, 然后给定n-1条道路,每条路有不同的路费, 求出从某两个城市买卖一次的最大利润. 利润 = 卖价 - (买价 + 路费) 样例数据, 最近是从第一个点买入, 第4个点卖出, 利润为8 分析: 1.如果一条边连接(u,v),路费为cost ,城市买卖价格用P( )表示, 那么他的边权就表达为(P(v) - P(u) - cost). 2.我们可以假设有一个起点.他连接着所有的点,边权为0. 3.那么如果从这个点出发的话, 就等于是把所有的城市都尝试作为买入城市

两个相同类型已排序数据进行合并,虽然list数组中有AddRange方法,但它只是把第二个数组从第一个数组末尾插入,假如两个数组有重复数据,保存进去.还有Union方法合并去重,首先会从第一个数组进行检查然后再把第二个数组数据从第一个数组依次从末尾插入,但相对于自定义类型排序还是不能有效解决问题. 归并排序是建立在归并操作上的一种有效的排序算法,该算法是采用分治法(Divide and Conquer)的一个非常典型的应用.将已有序的子序列合并,得到完全有序的序列:即先使每个子序列有序,再使子序

<form class="form-horizontal" action="/biz/patent/edit" method="post" enctype="multipart/form-data" data-toggle="validator" role="form" novalidate="true" id="patentEditForm"

一提到appendChild ,我们就知道是在父节点上增加子节点. 经常使用到它就是动态增加一个元素,将其加入到指定的父节点下. 其实appendChild除了这个功能之外,他还有一个功能:如果子节点不是动态创建的元素,而是在某个元素下的子元素,那么他还会自动执行一次removeChild功能. 举个栗子:将ul1下的li移动到ul2下: html: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8&q

事因:翻了翻自己之前的硬件小箱子,几年前买的一些小东西,想用用起来. 正好我有些数据放在机器上,有时候需要机器启动,我使用完成后在断开. 其实网络唤醒也能做到,但是机器一直给电也不好,在说家里有小孩AQA 设计思路. 使用双路继电器的一路控制主机AC220V电源的通断.ps[可以用一个GPIO读取pc电源的12v/5v供电来判断pc电源是否被断开.] 使用双路继电器的另一路模拟主机开机按钮. 用来开机和关机 硬件列表 esp8266 1个 dht11 1个 双路继电器 1个 杜邦线若干 改造电源