该例程所用的硬件设备: 直流电机驱动模块YYH-LWZ: H桥 大功率 正反转 刹车 PWM 调速 5/12/24V 12V直流减速电机JGB37-520B:ASLONG JGB37-520B编码器减速电机直流减速马达A/B相码盘信号测速    带编码器 A/B相输出 噪音小 芯片:IAP15w4k58s4 电机控制: 因该电机驱动模块无法直接通过单片机的IO口位的拉高,拉低来控制,故用PWM来控制.软件模拟PWM不够稳定快速,故采用硬件PWM,然而硬件PWM只可使用IAP15w4k58s4芯片

zabbix3.0.4添加对进程的监控: 方法一:通过自定义命令进行监控 主要思路: 通过 ps -ef|grep sdk-push-1.0.0.jar |grep -v grep|wc -l 这个命令来判断进程sdk-push是否运行,如果不等于1则表示进程挂了,触发报警 被监控的zabbix-agent端: 添加监控参数: # vim /etc/zabbix/zabbix_agentd.conf UserParameter=sdk_push,ps -ef|grep sdk-push-1.0.

1.不带参数发送Post请求 /// <summary> /// 指定Post地址使用Get 方式获取全部字符串 /// </summary> /// <param name="url">请求后台地址</param> /// <returns></returns> public static string Post(string url) { string result = ""; HttpWe

源:一个基于ATMEGA128的直流电机抱死程序 先说一下我的硬件情况:一块ATMEGA128实验板:一个带编码器的80:1的变速电机,编码器的输出端连接到单片机的PD4和PD5引脚:一块电机驱动电路,该电路的输入为:24v电源.两路pwm信号输入,输出即为电机的正负极,要用该电路来驱动电机,则必须让两路pwm输入信号的一路占空比为0,另一路不为0,相当于让电机的一极接地,另一极接pwm,通过控制两路pwm的占空比来控制电机的转速和转动方向.pwm信号的输入端连接到单片机的PD6和PD7引脚.

小车使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速度做差,将偏差作为PID控制器的输入,通过PID控制改变PWM占空比的大小,从而使电机的速度运行在给定的速度上. 这里使

手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速

转载请注明出处: http://blog.csdn.net/lowprofile_coding/article/details/77928608 在Android中可以调用自带的浏览器,或者指定一个浏览器来打开一个链接.只需要传入一个uri,可以是链接地址. 启动android默认浏览器 在Android程序中我们可以通过发送隐式Intent来启动系统默认的浏览器.如果手机本身安装了多个浏览器而又没有设置默认浏览器的话,系统将让用户选择使用哪个浏览器来打开连接. Uri uri = Uri.pa

using System;using System.Data;using System.Xml;using System.Data.SqlClient;using System.Collections; namespace DotNet.Utilies{ /// <summary> /// SqlServer数据访问帮助类 /// </summary> public sealed class SqlHelper {  #region 私有构造函数和方法   private SqlH

此处内容传输都是用UTF-8编码 1.不带参数发送Post请求 /// <summary> /// 指定Post地址使用Get 方式获取全部字符串 /// </summary> /// <param name="url">请求后台地址</param> /// <returns></returns> public static string Post(string url) { string result = &qu

带参数的存储过程 举例:为指定的员工涨100元的工资,打印涨前和涨后的工资 如果带参,需要指定是输入参数还是输出参数 create or replace procedure raisesalary(eno in number) as ---定义一个变量保存涨前的薪水,引用emp中sal的类型作为psal的类型 psal emp.sal%type; begin ---得到员工涨前的薪水 select sal into psal from emp where empno=eno; ---给该员工涨1

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的

2018-2019-2 网络对抗技术 20165325 Exp3 免杀原理与实践 实验内容(概要) 一.正确使用msf编码器,msfvenom生成如jar之类的其他文件,veil-evasion,自己利用shellcode编程等免杀工具或技巧 1. 使用msf编码器生成各种后门程序及检测 msf编码器是非常实用的,但是我的实践表明,直接实用msf生成后门(exe文件)是不容易躲过杀毒的,因此我认为在这场GAME中MSF试用于生成C语言的shellcode. 2. 使用veil-evasion生成

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

前言 学校发的无刷电机: 我们准备的有刷电机: 带霍尔编码器! 电机参数: 名称:驰名电机(直流减速电机) 型号:JGA25-370 电压:12V 转数:1360r/min 做云台,核心是使用PID控制.PID以后再讲. 无刷or有刷? 无刷电机需要foc控制与SVPWM调制,算法较为繁琐.捣鼓期间也遇到不少bug,故舍弃无刷电机,选择有刷电机.为啥?代码简单呗! (补充:若无刷电机用PWM而不是SVPWM,则会很烫很烫,烧起来也说不定~) 一.硬件准备 stm32F401/411开发版(SAS

这段时间一直在研究canvas,突发奇想想做一个可以截屏视频的功能,然后把图片拉去做表情包,哈哈哈哈哈哈~~ 制作方法: 1.在页面中加载视频 在使用canvas制作这个截图功能时,首先必须保证页面上已经加载完成了这个视频,这样才能够方便的对其操作.如果使用下面直接嵌入<video>标签的方式: <video loop controls id="testmp4" width="500" height="400" > <

activity生命周期 #Activity生命周期###void onCreate()* Activity已经被创建完毕###void onStart()* Activity已经显示在屏幕,但没有得到焦点###void onResume()* Activity得到焦点,可以与用户交互###void onPause()* Activity失去焦点,无法再与用户交互,但依然可见###void onStop()* Activity不可见,进入后台###void onDestroy()* Activi

创建第二个Activity(掌握) 需要在清单文件中为其配置一个activity标签 标签中如果带有这个子节点,则会在系统中多创建一个快捷图标 <intent-filter> <action android:name="android.intent.action.MAIN" /> <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" /> </intent-fil

× 目录 [1]圆周运动[2]三维圆周 [3]钟摆运动 [4]抛物线[5]流体运动 前面的话 上一篇介绍了变速运动,但只实现了直线运动.如果元素的left和top同时运动,并遵循不同的曲线公式,则会进行不同形式的曲线运动.本文将详细介绍圆周运动.钟摆运动和抛物线运动这三种曲线运动形式 圆周运动 圆周运动可能是最好理解的曲线运动了 若(x0,y0)为圆心,则圆的公式为(x-x0)*(x-x0) + (y-y0)*(y-y0) = r*r 写成三角函数的形式为 x = x0 + cosa*r y =

事件绑定的方式有很多种.使用了jQuery那么原来那种绑定方式(elem.click = function(){...})就不推荐了,原因? 最主要的一个原因是elem.click = fn这种方式只能绑定一个事件处理,多次绑定的只会保留最后一次绑定的结果. 看一下jQuery绑定事件的方式有哪些 jQuery.fn.eventType([[data,] fn]) 比如eventType指的是事件类型,比如click: $("#chua").click(fn); data这个参数一般都