想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的.张正友于1998年在论文:"A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法.该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间,使用简单实用性强,有以下优点: 不需要额外的器材,一张打印的棋盘格即可. 标定简单,相机和标定板可以任意放置. 标定的精度高. 相机的内参数 设\(P=(X,Y,Z)\)为场景中的一点,在

使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几个问题事先要确认一下,那就是相机为什么需要标定,标定需要的输入和输出分别是哪些? 相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像. 相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上). 相机标定的输出:摄像机的内参.外参系数. 这三个基础的问题就决定了使用Openc

本源代码基于VC++和opencv Opencv2.4.13.6版本开发,实现张正友相机标定源代码,资源包括完整源代码和12张棋盘图片,完美运行.Opencv2.4.13.6安装包下载地址:http://www.211xun.com/download_page_1261_cn.html 点击下载

注: 程序所用的OpenCV版本是 2.4.10 ,3.0以上的版本可能会有不同 先贴一下完整的工程代码: #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include &l

make.Makefile cc = gcc #最简易的makefile文件,这个可以用来进行文件之间的简易构建和链接,生成我们所需要的执行文件: prom = calc deps = $(shell find ./ -name "*.h") src = $(shell find ./ -name "*.c") obj = $(src:%.c=%.o) #将所有的.c文件替换成.o文件. $(prom): $(obj) $(cc) -o $(prom) $(obj)

学习<Windows程序设计>记录 概念贴士: 1. 每个进程都有赋予它自己的私有地址空间.当进程内的线程运行时,该线程仅仅能够访问属于它的进程的内存,而属于其他进程的内存被屏蔽了起来,不能被该线程访问. PS:进程A在其地址空间的0x12345678地址处能够有一个数据结构,而进程B能够在其地址空间的0x12345678处存储一个完全不同的数据.彼此不能访问. 2. 在大多数系统中,Windows将地址空间的一半(4GB的前一半,0x00000000-0x7FFFFFFF)留给进程作为私有存

一,什么是TicTacToe(井字棋) 本游戏为在下用lufylegend开发的第二款小游戏.此游戏是大家想必大家小时候都玩过,因为玩它很简单,只需要一张草稿纸和一只笔就能开始游戏,所以广受儿童欢迎.可能我说了半天,对它名字不熟悉的朋友也不懂我在说神马.那没关系,我就引用Wiki(维基百科)的介绍作为大家对它名字的认识,顺便也勾起我们儿时的回忆: 井字棋,大陆.台湾又称为井字游戏.圈圈叉叉:另外也有打井游戏.OX棋的称呼,香港多称井字过三关.过三关,是种纸笔游戏.两个玩家,一个打圈(O),一个打

企业管理系统——需求&原型改进,架构设计,测试计划 组员:张正浩,黄锐斌 一.需求&原型改进 1.给目标用户展现原型,与目标用户进一步沟通理解需求 我们的目标用户是公司管理员 场景:随着经济的发展,企业正向着大型化.规模化发展,而对于大中型企业,员工.职称等跟工资管理有关的信息随之急剧增加.在这种情况下单靠人工来处理员工的工资不但显得力不从心,而且极容易出错.小张属于公司得管理层,经常需要对员工的工资和加班进行管理, 有时候需要对新员工的工资进行添加以及对老员工的工资进行调整,有时候需要对

Java生鲜电商平台-生鲜电商高并发下的接口幂等性实现与代码讲解 说明:Java生鲜电商平台-生鲜电商高并发下的接口幂等性实现与代码讲解,实际系统中有很多操作,是不管做多少次,都应该产生一样的效果或返回一样的结果.例如: 前端重复提交选中的数据,应该后台只产生对应这个数据的一个反应结果. 我们发起一笔付款请求,应该只扣用户账户一次钱,当遇到网络重发或系统bug重发,也应该只扣一次钱: 发送消息,也应该只发一次,同样的短信发给用户,用户会哭的: 创建业务订单,一次业务请求只能创建一个,创建多个就会

转载:https://blog.csdn.net/u011311291/article/details/81121519 https://blog.csdn.net/qq_34564612/article/details/79138876 2018年07月19日 19:43:58 姚贤贤 阅读数:1370   版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. https://blog.csdn.net/u011311291/article/details/81121519 faster RC

毕业设计java实验室预约管理系统SSH机房预约系统javaweb机房实验室排课系统mysql机房管理系统 实验室管理系统 课程设计 代码讲解 调试运行 注意:该项目只展示部分功能,如需了解,评论区咨询即可. 1.开发环境 开发语言:Java 后台框架:SSH(Spring+SpringMVC+Hibernate) 前端技术:HTML+CSS+JavaScript+LayUI 数据库:MySQL 设计模式:MVC 架构:B/S 编译工具:Idea.Eclipse.MyEclipse (选其一)

冒泡排序原理 冒泡排序对一个数组里的数字进行排序,把数组里两个相邻的数比较大小,将值小的数放在前面,把大的数往后面放,当然这种排序是升序,即从小到大.举例说明$array = [64, 56, 31, 68, 6];数组中有五个元素,按照原理说法,再详细说一下做几轮比较和比较的细节.第一轮[64, 56, 31, 68, 6]: 第一次比较是拿64和56比较,也就是$array[0] 和 $array [1] 比较,因为64比56大,那么56放在前面,64放在后面,结果为 [56, 64, 31

为了易用,我编写排序函数,这和直接在主调函数中用是差不多的. 我认为选择排序法更好理解!请注意 i 和 j ,在写代码时别弄错了,不然很难找到错误! 冒泡排序法 void sort(int * ar,int k) //ar指向数组名,k是元素个数 { int i,j,temp; ; i < k - ; i++){ //比较k-1趟就可以了 ; j < k - i -; j++){ ]){ temp = ar[j]; ar[j] = ar[j + ]; ar[j + ] = temp; } }

前一篇CUDA学习,我们已经完成了编程环境的配置,现在我们继续深入去了解CUDA编程.本博文分为三个部分,第一部分给出一个代码示例,第二部分对代码进行讲解,第三部分根据这个例子介绍如何部署和发起一个kernel函数. 一.代码示例 二.代码解说 申明一个函数,用于检测CUDA运行中是否出错. kernel函数,blockIdx.x表示block在x方向的索引号,blockDim.x表示block在x方向的维度,threadIdx.x表示thread在x方向的索引号. 这里也许你会问,为什么在x方

正数转二进制很简单,转十六进制也很简单. 那么负数的情况下呢?在计算机中无法识别你给的符号“+”,"-",计算机只认识0和1 那么在二进制中如何表示负数. 先简单介绍一下负数如何转二进制,八进制,十六进制: 比如给的是-4 那么先算出+4的二进制表示: 1 0 0 但是请记住我们需要在前面补0,因为在计算机中一个Int32为的数字是一个长度为32的内存空间,计算机眼里 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100  才是4,这是源码 接下来进行反码,结

这里首先列明步骤, 做一个标识仅此而已. 1. 首先使用apktool来反编译你待需要加入友盟统计的apk包, 具体如何使用与配置apktool, 请参考我关于apktool配置的文章. 2. 然后自己做一个简单的demo, 仅包含友盟统计的简单语句, 具体按照友盟的官方文档进行.然后继续用apktool进行反编译. 3. 打开1步骤后的文件, 在androidmanifest中配置友盟相关的信息 4. 打开2步骤后的文件, 找到smali目录, 再找到com目录, 然后复制里面的umeng目录

// 打开 GPIOB 端口的时钟 *( unsigned int * )0x40021018|= ( 1 << 4 ); // 配置PC2 IO口为通用推挽输出,速度为10M *( unsigned int * )0x40011000 &=~ ( 0x0f << (4*2) );//GPIOC IO 4位清空         *( unsigned int * )0x40011000 |= ( 1 << (4*2) );// 通用推挽输出,速度为10M //

何为梯度下降,直白点就是,链式求导法则,不断更新变量值. 这里讲解的代码为李宏毅老师机器学习课程中 class 4 回归展示 中的代码demo   Loss函数 python代码如下 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # y_data = b + w * x_data x_data = [338., 333., 328., 207., 226., 25., 179., 60., 208., 606.] # 10 个数 y_dat

参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/28225011 QT版本为5.12.4 1.main.cpp #include "widget.h" #include <QApplication> int main(int argc, char *argv[]) { QApplication a(argc, argv); Widget w; w.show(); return a.exec(); } 为了叙述方便,现约定:在以后的代码分析中,方括号中的数字代

题意:求方程x2-Dy2=1的最小正整数解 思路:用连分数法解佩尔方程,关键是找出√d的连分数表示的循环节.具体过程参见:http://m.blog.csdn.net/blog/wh2124335/8871535 当d为完全平方数时无解 将√d表示成连分数的形式,例如: 当d不为完全平方数时,√d为无理数,那么√d总可以表示成: 记 当n为偶数时,x0=p,y0=q:当n为奇数时,x0=2p2+1,y0=2pq 求d在1000以内佩尔方程的最小正整数解的c++打表程序(正常跑比较慢,这个题需要离