由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示,故引入OctoMap库. 本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装OctoMap. 如果你安装了ROS,那么一下的安装过程很可能会出错. 首先应该检查ROS自带的octomap是什么版本的,然后安装相同的版本即可,不然会出现版本问题. 到以下目录检测ROS自带的octomap版本 /opt/ros/indigo/share/octomap/octomap-config-version.cmake 如果版本是 1.6.9 然后 git clone

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:

转自:http://www.open-open.com/lib/view/open1371741636171.html 一.为什么要用join()方法 在很多情况下,主线程生成并起动了子线程,如果子线程里要进行大量的耗时的运算,主线程往往将于子线程之前结束,但是如果主线程处理完其他的事务后,需要用到子线程的处理结果,也就是主线程需要等待子线程执行完成之后再结束,这个时候就要用到join()方法了. 二.join方法的作用 在JDk的API里对于join()方法是: join public fin

本文转载自:http://blog.csdn.net/jcodeer/article/details/1811348 '''Tkinter教程之Text篇(3)''''''14.自定义tag的两个内置属性'''''#tag.first:tag之前插入文本,此文本不包含在这个tag中#tag.last:tag之后插入文本,此文本包含在这个tag中# -*- coding: cp936 -*-# 使用tag的内置属性来插入文本from Tkinter import *root = Tk()t = T

http://www.open-open.com/lib/view/open1371741636171.html 一.使用方式. join是Thread类的一个方法,启动线程后直接调用,例如: ? 1 Thread t = new AThread(); t.start(); t.join(); 二.为什么要用join()方法 在很多情况下,主线程生成并起动了子线程,如果子线程里要进行大量的耗时的运算,主线程往往将于子线程之前结束,但是如果主线程处理完其他的事务后,需要用到子线程的处理结果,也就是

(1)join方法是可以中断的(2)在线程joiner在另一个线程t上调用t.join(),线程joiner将被挂起,直到线程t结束(即t.isAlive()返回为false)才恢复 package thread.join2; class Sleeper extends Thread{ private int duration; public Sleeper(String name,int sleepTime) { super(name); duration=sleepTime; start()

一.使用方式. join是Thread类的一个方法,启动线程后直接调用,例如: Thread t = new AThread(); t.start(); t.join(); 二.为什么要用join()方法 在很多情况下,主线程生成并起动了子线程,如果子线程里要进行大量的耗时的运算,主线程往往将于子线程之前结束,但是如果主线程处理完其他的事务后,需要用到子线程的处理结果,也就是主线程需要等待子线程执行完成之后再结束,这个时候就要用到join()方法了. 三.join方法的作用 在JDk的API里对

序 我们都知道,一个可执行程序的基本的生命过程是如此的: (编辑)源文件--->(编译)目标文件--->(链接)可执行文件--->(调试排错)稳定执行 所以,在这个过程中,我们很容易看得出.一个程序开发过程是离不开,编辑器,编译器,调试器这三个工具的. 那么vim,gcc(g++),gdb就是linux环境C/C++编程三把尖刀,没有他们的存在,江湖总是太过平静了. 修习之剑vim vim模式: 基本分类 ①插入模式(可编辑,输入字符状态),②命令模式(底行模式),③视图模式(v进入,可

目录(?)[+] 阅读目录 一.使用方式. 二.为什么要用join()方法 三.join方法的作用 join 四.用实例来理解 打印结果: 打印结果: 五.从源码看join()方法   join是Thread类的一个方法,启动线程后直接调用,例如: ? 1 Thread t = new AThread(); t.start(); t.join(); 回到顶部 在很多情况下,主线程生成并起动了子线程,如果子线程里要进行大量的耗时的运算,主线程往往将于子线程之前结束,但是如果主线程处理完其他的事务后

一.join用法 join()和wait()不会释放锁,join()是Thread的方法,wait()是Object的方法 1.join方法定义在Thread类中,则调用者必须是一个线程 例如: Thread t = new CustomThread();//这里一般是自定义的线程类 t.start();//线程起动 t.join();//此处会抛出InterruptedException异常 2.上面的两行代码也是在一个线程里面执行的 以上出现了两个线程,一个是我们自定义的线程类,我们实现了r

注:本文由破船译自:albertopasca.本文由HoNooD在iosfeed站点上做了推荐. 这里先推荐两篇Xcode相关的文章: Xcode Code Snippets iOS调试 — 基本技巧 本文目录: 1.添加一个特殊的断点 异常断点(Exception breakpoint) 符号断点(Symbolic breakpoint) 2.打印到控制台 使用NSLog打印字符串 使用NSLog打印对象(po) 带条件的打印 在循环里面打印一些东西 3.运行时设置断点 4.调试中播放声音 5

本文转载自:http://blog.csdn.net/u012406115/article/details/72232535 一.         漏洞概述 CVE漏洞链接:http://www.cve.mitre.org/cgi-bin/cvename.cgi?name=CVE-2015-7547 披露/发现时间:2015-07-13    提交时间:2016-02-17 漏洞等级:高  漏洞类别 缓冲区溢出 漏洞概述:该漏洞是Glibc中的DNS解析器中存在基于栈的缓冲区溢出漏洞,glibc

一.使用方式. 二.为什么要用join()方法 三.join方法的作用 join 四.用实例来理解 打印结果: 打印结果: 五.从源码看join()方法   一.使用方式. join是Thread类的一个方法,启动线程后直接调用,例如: ? 1 Thread t = new AThread(); t.start(); t.join(); 回到顶部 二.为什么要用join()方法 在很多情况下,主线程生成并起动了子线程,如果子线程里要进行大量的耗时的运算,主线程往往将于子线程之前结束,但是如果主线

Java基础知识总结(超级经典) 转自:百度文库 黑马毕向东JAVA基础总结笔记    侵删! 写代码: 1,明确需求.我要做什么? 2,分析思路.我要怎么做?1,2,3. 3,确定步骤.每一个思路部分用到哪些语句,方法,和对象. 4,代码实现.用具体的java语言代码把思路体现出来. 学习新技术的四点: 1,该技术是什么? 2,该技术有什么特点(使用注意): 3,该技术怎么使用.demo 4,该技术什么时候用?test. ------------------------------------

<果壳中的C# C# 5.0 权威指南> ========== ========== ==========[作者] (美) Joseph Albahari (美) Ben Albahari[译者] (中) 陈昇 管学理 曾少宁 杨庆川[出版] 中国水利水电出版社[版次] 2013年08月 第1版[印次] 2013年08月 第1次 印刷[定价] 118.00元========== ========== ========== [前言] C# 5.0 是微软旗舰编程语言的第4次重大升级. C# 5.

装载自高翔博士的博客:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 什么是octomap? RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图.地图有很多种表达方式,比如特征点地图.网格地图.拓扑地图等等.在<一起做>系列中,我们使用的地图形式主要是点云地图.在程序中,我们根据优化后的位姿,拼接点云,最后构成地图.这种做法很简单,但有一些明显的缺陷: 地图形式不紧凑. 点云地图通常规模很大,所以一个pcd文件也会很大.一张6

前言 大家好,时隔多年之后,我又开始了博客旅程.经历了很多事情之后呢,我发现自己的想法真的很简单:好好读书做课题,闲下来时写写博客,服务大家.所以我会继续写SLAM相关的博客.如果你觉得它对你有帮助,那是最好不过的啦!写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励,有些读者还成了要好的朋友,在此向大家致谢啦!关于SLAM,读者也会有很多问题.由于我个人精力和学力都有限,无法一一回答,向大家说声抱歉!有些共同的问题,我肯定会在博客里介绍的! 前两天刚从珠海开会回来,与中山大学的同学们聚在一起玩耍,很开心

转载自http://blog.csdn.net/linuxarmsummary/article/details/50924947 什么是octomap? RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图.地图有很多种表达方式,比如特征点地图.网格地图.拓扑地图等等.在<一起做>系列中,我们使用的地图形式主要是点云地图.在程序中,我们根据优化后的位姿,拼接点云,最后构成地图.这种做法很简单,但有一些明显的缺陷: 地图形式不紧凑. 点云地图通常规模很大,所以一个pcd文件也会很大

本人SLAM研究新手,使用系统为Ubuntu16.04.本文原址:http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html 在学习SLAM的过程中,使用Octomap进行八叉树地图的建立,Octomap的编译安装没有出现问题,octovis模块也顺利安装.悲催的是,在我调用octovis模块打开已有的八叉树地图时,便会出现一大堆乱码,乱码最后有一个Core Dump. 这个错误和2016年时g2o_viewer在Ubuntu16.04下出现的错误一样,不过目前g2

前言 最近有点空余时间,所以,就研究了一下APP支付.前面很早就搞完APP的微信支付了,但是由于时间上和应用上的情况,支付宝一直没空去研究.然后等我空了的时候,发现支付宝居然升级了支付逻辑,虽然目前还兼容老的方法,但是新的既然出来了,肯定研究新的了.但是网上几乎都是旧的方法,所以,唯有自己看官方的文档,慢慢一步一步研究了.在研究的过程中,发现,他跟微信支付的差别蛮大的.好了废话不多说了,下面直接来干货. 首先,你得去蚂蚁金服开放平台申请一个应用,地址:https://openhome.alipa