CAN的报文格式 在总线中传送的报文,每帧由7部分组成.CAN协议支持两种报文格式,其唯一的不同是标识符(ID)长度不同,标准格式为11位,扩展格式为29位. 在标准格式中,报文的起始位称为帧起始(SOF),然后是由11位标识符和远程发送请求位(RTR)组成的仲裁场.RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节. 控制场包括标识符扩展位(IDE),指出是标准格式还是扩展格式.它还包括一个保留位 (ro),为将来扩展使用.它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度(DLC).数据场范围为0