答案: Q1:验证SO(3) SE(3) Sim(3)关于乘法成群 SO(3) : 由P64最开始可知,乘法代表了旋转,而SO(3)是旋转矩阵的集合, SE(3)  Sim(3)  同理(最基础的部分还是旋转,平移和缩放只是附加的) Q2:验证(R3, R, X)构成李代数 满足李代数定义的四条性质: 封闭性:对于任意的三维向量X Y,他们的内积仍然是三维向量 双线性:显然可得 自反性:sin(0°) = 0 雅克比等价: 只可以举一个特殊的例子,在笛卡尔坐标系下考虑就是三个零相加  待大神补充

第一条.尽可能的减少 HTTP 的请求数 (Make Fewer HTTP Requests ) http请求是要开销的,想办法减少请求数自然可以提高网页速度.常用的方法,合并css,js(将一个页面中的css和js文件分别合并)以及 Image maps和css sprites等.当然或许将css,js文件拆分多个是因为css结构,共用等方面的考虑.阿里巴巴中文站当时的做法是开发时依然分开开发,然后在后台 对js,css进行合并,这样对于浏览器来说依然是一个请求,但是开发时仍然能还原成多个,方

第四条:多用类型常量,少用#define预处理指令 使用#define 预处理的坏处:定义出来的常量没有类型信息,编译器只是会在编译前据此执行查找与替换操作.即使有人重新定义了常量值,编译器也不会产生警告信息,这将导致应用程序中的常量值不一致. 使用例如:static const NSTimeInterval kAnimationDuration = 0.3; 在实现文件中使用 static const 来定义“只在编译单元内可见的常量”.由于此类常量不再全局符号表中,所以无须为其名称加前缀.

长期以来很多新入群的菜鸟们总 是在重复的问一些非常简单但是又让新手困惑不解的问题.作为管理员经常要给这些菜鸟们普及基础知识,但是非常不幸的是很多菜鸟怀着一种浮躁的心态来学习 FPGA,总是急于求成. 本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/269398.htm 再加上国内大量有关FPGA的垃圾教材的误导,所以很多菜鸟始终无法入门.为什么大量的人会觉得FPGA难学?作为著名FPGA 提供商Altera授权的金牌培训师,本管理员决心开贴来详细讲一下菜鸟觉得FPGA

相信互联网已经越来越成为人们生活中不可或缺的一部分.Ajax,flex等等富客户端的应用使得人们越加“幸福”地体验着许多原先只能在C/S实 现的功能. 比如Google机会已经把最基本的office应用都搬到了互联网上.当然便利的同时毫无疑问的也使页面的速度越来越慢.自己是做前端开发的,在性能方面,根据Yahoo的调查,后台只占5%,而前端高达95%之多,其中有88%的东西是可以优化的. 以上是一张web2.0页面的生命周期图.工程师很形象地讲它分成了“怀孕,出生,毕业,结婚”四个阶段.如果在我

还是先来抄一段NLP第四条: 四,只有感官经验塑造出来的世界,没有绝对的真实世界   每个人运用自己的感觉器官把资料摄入(摄入过程),由于感官运用是主观地有选择性的,因此不能,亦不需要把所有资料捕获. 摄入的资料经由我们的信念,价值观和规条过滤而决议其意义,亦因此能存储在脑中(编码过程) .我们的信念,价值观和规条是主观形成的,故此,过滤出来的意义也是主观的. 我们每一个人的世界,都是用上述的方式一点一滴地塑造出来的,亦因此是主观的. 我们只能用这种方式建立对这个世界的认知,没有其他办法. 因此

假如有Thread1.Thread2.Thread3.Thread4四条线程分别统计C.D.E.F四个盘的大小,所有线程都统计完毕交给Thread5线程去做汇总,应当如何实现? 实现1:用concurrent包下的CountDownLatch /** * 假如有Thread1.Thread2.Thread3.Thread4四条线程分别统计C.D.E.F四个盘的大小,所有线程都统计完毕交给Thread5线程去做汇总,应当如何实现? * 本例,用CountDownLatch实现,CountDownL

利用java.util.concurrent包下的CountDownLatch(减数器)或CyclicBarrier(循环栅栏) 转自:http://www.cnblogs.com/westward/p/7144620.html 实现1:用concurrent包下的CountDownLatch /** * 假如有Thread1.Thread2.Thread3.Thread4四条线程分别统计C.D.E.F四个盘的大小,所有线程都统计完毕交给Thread5线程去做汇总,应当如何实现? * 本例,用C

关于Yahoo十四条军规与前端性能优化 热度 4已有 223 次阅读2014-8-3 15:01 |个人分类:前端相关|系统分类:前端优化| 前端优化, yahoo, 性能优化 启用Gzip压缩.Gzip的思想就是把文件先在服务器端进行压缩,然后再传输.这样可以显著减少文件传输的大小.传输完毕后浏览器会 重新对压缩过的内容进行解压缩,并执行.目前的浏览器都能“良好”地支持 gzip.不仅浏览器可以识别,而且各大“爬虫”也同样可以识别,各位seoer可以放下心了.而且gzip的压缩比例非常大,一般

JS实现动画的四条优化方法 1)如果使用的是setTimeout实现的轮询动画,在每一次执行方法之前需要把前面的设置的定时器清除掉 2)为了防止全局变量的污染,我们把定时器的返回值赋值给当前操作元素的自定义属性;这样做还有一个好处,就是如果当前动画没有完成,执行了下一个动画,由于我们每一次都是给自己的自定义属性,那么下一个动画开始的时候默认的把当前的动画的结束了; 3)关于作用域累积的问题->在move中编写一个_move来执行我们的动画操作,_move里面不需要传递参数,每一次都用move中存

关闭防火墙,依次执行以下四条命令 临时服务 service firewalld stop 永久关闭 chkconfig iptables off 列出所有规则 iptables -L 清除所有规则,可能会导入一下启动程序失效,需要重启失效的程序,比如docker iptables -F

oracle备份恢复之recover database的四条语句区别 https://www.cnblogs.com/andy6/p/5925433.html 需要学习一下. 1  recover database using backup controlfile2  recover database until cancel3  recover database using backup controlfile until cancel;4  recover database until ca

第十三条 使类和成员的可访问性最小化 总得来说,我们应该尽量将成员的访问范围限制到最小!有利于解耦,开发.测试和优化都能够更加独立. 对于成员(域,方法,嵌套类和嵌套接口),有四种可能的访问级别,访问范围从小到大: 访问控制符 同类 同包子类  同包其它类 不同包子类 不同包其它类 public √ √ √ √ √ protected √ √ √ √ × 默认 √ √ √ × × private √ × × × × 另外,JAVA中的常量是全局访问的,public static final In

第三条 用私有构造器或者枚举类型强化singleton属性 singleton指只能被实例化一次的类,即将构造器设置为私有,使用公有静态成员来实例化,且只实例化一次对象 第四条 通过私有构造器强化不可实例化的能力 虽然一个类只包含静态方法和静态域是很不面向对象的,但是将构造器置为私有,仍然被一些工具类所使用,比如java.lang.Math就只有一个 private的构造器,private的构造器表明类不想被实例化,他里面包含的都是static的方法 如果在private的构造器中再添加一个as

1.这是一个自定义的TextView ,看吧,底下就是代码,应该都可以看懂,这里就不多说了 package com.example.admin.myutilsborder;import android.content.Context;import android.content.res.TypedArray;import android.graphics.Canvas;import android.graphics.Color;import android.graphics.Paint;impo

1  recover database using backup controlfile2  recover database until cancel3  recover database using backup controlfile until cancel;4  recover database until cancel using backup controlfile; 本文主要介绍以下四种恢复方式的含义与区别:   1. recover database using backup

1  recover database using backup controlfile2  recover database until cancel3  recover database using backup controlfile until cancel;4  recover database until cancel using backup controlfile; 本文主要介绍以下四种恢复方式的含义与区别:   1. recover database using backup

网络是一个很神奇的东西,现代人的生活离不开网络,网络已深入人们的工作,生活,娱乐等方方面面.网络之所以无处不在,是因为它提供了诸多的网络服务,所以网络服务是网络的灵魂. 互联网上的各种网络服务是架构在各种各样的服务器上的.服务器(Server)是提供网络服务的物理载体,是一种计算机,只不过它是一种功能更为强大的计算机,特别是在网络应用服务方面.在服务器中安装有操作系统,就如普通PC中安装有Windows 7,Windows 8或者Windows 10一样.服务器中运行的操作系统一般常被称为服务器

请大家都能好好学习,不要像我一样一扫而过,好好的记下来!不仅仅是晓得一些CSS xhtml就好了,深刻认识到很多的东西需要学习的.很早就用Firebug,但是却没听说过Yslow,这叫不喜欢追求.希望大家关注前端设计的,多追求. 有兴趣的同学可以装个 Firebug 下的 Yslow ,测试下自己的网站. Web 应用性能优化黄金法则:先优化前端程序 (front-end) 的性能,因为这是80% 或以上的最终用户响应时间的花费所在. 法则1: 减少HTTP请求次数80%的最终用户响应时间花在前

一 . 环境准备 先上拓扑图

acl number 3001  //内网数据流不需被重定向到外网出口. rule 5 permit ip source 192.168.0.0 0.0.255.255  destination 192.168.0.0 0.0.255.255 acl number 3002  //用于将内部发往外部的数据流重定向到dialer1出口 rule 5 permit ip source 192.168.20.0 0.0.0.127  //ip地址范围192.168.20.1-126 acl numbe