博客转载自:http://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html 学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵(orthogonal matrix)是一个非常好的矩阵,为什么这么说?原因有一下几点: 正交矩阵每一列都是单位矩阵,并且两两正交.最简单的正交矩阵就是单位阵. 正交矩阵的逆(inverse)等于正交矩阵的转置(transpose).同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负1的. 正交矩阵满足很多矩阵性质,比如可以相似于对角矩阵等等. 以上可以看

Unity 3-16 3D数学基础 任务0-1:课程介绍 课程大纲: 1. 3D数学介绍 2. Unity中的几种坐标系: 全局坐标系.屏幕坐标系等 坐标系间的坐标转换:比如屏幕坐标转换到世界坐标 3. 向量的基本概念: 4. 向量运算: 计算长度 向量与向量之间的加减乘,向量与标量之间的乘法,点乘和叉乘 5. 矩阵 6. 变换 任务1-1&1-2&1-3&1-4:3D数学介绍 -- 坐标系基础知识 内容: 1D -- 数轴 2D -- 笛卡尔坐标系 3D -- 空间直角坐标系 左

摘录自 冯乐乐的<Unity Shader入门精要> 笛卡尔坐标系 1)二维笛卡尔坐标系 在游戏制作中,我们使用的数学绝大部分都是计算位置.距离.角度等变量.而这些计算大部分都是在笛卡尔坐标系下进行的. 一个二维的笛卡尔坐标系包含了两个部分的信息: 一个特殊的位置,即原点,它是整个坐标系的中心. 两条过原点的互相垂直的矢量,即X轴和Y轴.这些坐标轴也被称为是该坐标的矢量. OpenGL 和 DirectX 使用了不同的二维笛卡尔坐标系.如下图所示: 2)三维笛卡尔坐标系 在三维笛卡尔坐标系中,

在本系列第一篇介绍过鼠标按键的功能,如下. 左键拖拽 - 旋转魔方 右键拖拽 - 变换视角 滚轮 - 缩放魔方 今天研究一下如何实现后面两个功能,用到的技术主要是Arcball,Arcball是实现Model-View-Camera的重要技术,这里的旋转基于Quaternion(四元数)来实现,当然也可以通过欧拉角来实现,但是欧拉角的旋转不够平滑.先看一下Model-View-Camera的效果,如下,这个gif效果图是用LICEcap录制的,帧率有些慢,略有卡顿现象,大家可以下载文末的可执行文

SLAM涉及的知识面很广,我简单总结了 “SLAM知识树” 如下所示: (公众号菜单栏回复 “树” 可获得清晰版) 可以看到涉及的知识面还是比较广的.这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心情的漫画图,大家可以感受一下: 每个学SLAM的小伙伴可以说都是冒着“头顶凉凉”的巨大风险,勇气可嘉.下面结合SLAM知识树展开具体说说. 编程环境首先先说电脑环境和编程. 1.电脑环境:Linux环境,推荐Ubuntu16.04. 有人问Windows行不行?这么说吧,如果你是一位SLAM领域的大

1. 笛卡尔坐标系 在游戏中,我们使用的数学大部分都是为了计算位置.距离和角度等变量.而这些就算大部分是在笛卡尔坐标系下进行的. 1.1 二维笛卡尔坐标系 一个二维笛卡尔坐标系包含了两个部分的信息 1.一个特殊的位置,即原点,他是整个坐标系的中心 2.两条过原点的互相垂直的矢量,即x轴和y轴.这些坐标轴也被称为是该坐标系的基矢量. 虽然在图中x轴和y轴分别是水平方向的和垂直方向的.但这并不是必须的.而且虽然图中的x轴指向右.y轴指向上,但这也不是必须的.如下图所示 1.2 三维笛卡尔坐标系 在三

第一部分 基础 第1章 导论 (已看) 第2章 专业工具 (已看) 第3章 游戏软件工程基础 (已看) 第4章 游戏所需的三维数学 (已看) 第二部分 低阶引擎系统 第5章 游戏支持系统 (已看) 第6章 资源及文件系统 (已看) 第7章 游戏循环及实时模拟 (已看) 第8章 人体学接口设备(HID) (已看) 第9章 调试及开发工具 (已看) 第三部分 图形及动画 第10章 渲染引擎 第11章 动画系统 (已看) 第12章 碰撞及刚体动力学 (已看) 第四部分 游戏性 第13章 游戏性系统简介

将法线从物体空间转换到世界空间. 使用方向光. 计算漫反射和镜面高光反射. 实现能量守恒. 使用金属的工作流程. 利用Unity的基于物理规则渲染的算法. 这是关于渲染基础的系列教程的第四部分.前面的教程介绍了混合使用多张纹理.这一次,我们将看看如何计算光照. 这个系列教程是使用Unity 5.4.0开发的,这个版本目前还是开放测试版本.我使用的是5.4.0b17版本. 这个教程使用的着色器与前面的教程不匹配? 为了提高兼容性,我已经改变了以前的教程中的着色器.我还在这个系列的第二部分中介绍了着

可以用来求解协方差矩阵的特征值和特征向量. 雅可比方法(Jacobian method)求全积分的一种方法,把拉格朗阶查皮特方法推广到求n个自变量一阶非线性方程的全积分的方法称为雅可比方法. 雅克比迭代法的计算公式简单,每迭代一次只需计算一次矩阵和向量的乘法,且计算过程中原始矩阵A始终不变,比较容易并行计算. 考虑线性方程组Ax=b时,一般当A为低阶稠密矩阵时,用主元消去法解此方程组是有效方法.但是,对于由工程技术中产生的大型稀疏矩阵方程组(A的阶数很高,但零元素较多,例如求某些偏微分方程数值解

// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意:输入时Quaterniond(w,x,y,z) W 在前!!! * 实现:输出四元素对应的旋转矩阵,旋转矩阵的转置, * 旋转矩阵的逆矩阵,旋转矩阵乘以自身的转置,验证旋转矩阵的正交性 * Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量: * Vector3.Normaliz

向量的平移,比较简单. 缩放也较为简单 矩阵如何进行计算呢?之前的文章中有简介一种方法,把行旋转一下,然后与右侧对应相乘.在谷歌图片搜索旋转矩阵时,看到这张动图,觉得表述的很清晰了. 稍微复杂一点的是旋转,如果只是二维也很简单(因为很直观),但因为是三维的,有xyz三个轴,先推导二维的再延伸到三维. YouTube上有很好的推导过程,视频链接地址(需穿.墙) https://www.youtube.com/watch?v=8XRvpDhTJpw 有点P(Xa,Ya),当坐标由 x –> y 旋转

阿土,直接在代码: #include <string> #include "lapacke.h" #include "lapack_aux.h" int main(int argc,char** argv) { setlocale(LC_ALL,""); double a[] = { 3,-1,-1, 4,-2,-1, -3,2,1 }; int m = 3; int n = 3; int lda = 3; int ipiv[3];

由css reset想到的深入理解margin及em的含义 原文地址:http://www.ymblog.net/content_189.html 经常看到这样语句,*{ margin:0px;padding:0px; },用起来很方便吧?由于学习前端的门槛低,我一直找不到区别于那些用DW的前端的所在点,我总觉得我是用记事本写代码的,我的水平及理解绝对比那些用DW的人呀更胜一筹.但区别在哪里呢?最近,我似乎明白了,拿css来说,前面的很长一段时间,我都是在横向学习css,不断的学习新的东西,制作

作者: 阮一峰 日期: 2013年11月29日 学习编程的时候,经常会看到stack这个词,它的中文名字叫做"栈". 理解这个概念,对于理解程序的运行至关重要.容易混淆的是,这个词其实有三种含义,适用于不同的场合,必须加以区分. 含义一:数据结构 stack的第一种含义是一组数据的存放方式,特点为LIFO,即后进先出(Last in, first out). 在这种数据结构中,数据像积木那样一层层堆起来,后面加入的数据就放在最上层.使用的时候,最上层的数据第一个被用掉,这就叫做&quo

wireshark是非常流行的网络封包分析软件,功能十分强大.可以截取各种网络封包,显示网络封包的详细信息.使用wireshark的人必须了解网络协议,否则就看不懂wireshark了.为了安全考虑,wireshark只能查看封包,而不能修改封包的内容,或者发送封包. wireshark能获取HTTP,也能获取HTTPS,但是不能解密HTTPS,所以wireshark看不懂HTTPS中的内容,总结,如果是处理HTTP,HTTPS 还是用Fiddler, 其他协议比如TCP,UDP 就用wires

PV.EV.AC.BAC.EAC.ETC等计算公式含义 PV Planned Value:计划值 应该完成多少工作, (按照计划截止目前应该花费的预算) AC Actual Cost:实际成本, 完成工作的实际成本是多少 (截止目前实际的花费) EV Earned Value:挣值 完成了多少预算的工作 (实际完成的工作,按照预算标准应该有的花费)以上三个指标是成本管理最基本的三个概念: BAC Budget cost at completion:完工预算 全部工作的预算是多少?按照原计划,完成

show index from table_name 这个命令有助于诊断性能低下的查询,尤其是查询是否使用了可用的索引. 下面介绍下 这个命令显示的结果列的含义: | Table | Non_unique | Key_name | Seq_in_index | Column_name | Collation | Cardinality | Sub_part | Packed | Null | Index_type | Comment |  1.Table  表的名称. 2.Non_unique

转自:http://blog.csdn.net/sasoritattoo/article/details/9318893 转自:http://fishermen.iteye.com/blog/1995862 使用系统命令top即可看到如下类似信息: Cpu(s):  0.0%us,  0.5%sy,  0.0%ni, 99.5%id,  0.0%wa,  0.0%hi,  0.0%si,  0.0%st 但不知什么含义?google之 I try to explain  these:us: is

Http错误代码含义中文 概要当用户试图通过 HTTP 或文件传输协议 (FTP) 访问一台正在运行 Internet 信息服务 (IIS) 的服务器上的内容时,IIS 返回一个表示该请求的状态的数字代码.该状态代码记录在 IIS 日志中,同时也可能在 Web 浏览器或 FTP 客户端显示.状态代码可以指明具体请求是否 已成功,还可以揭示请求失败的确切原因.更多信息日志文件的位置.在默认状态下,IIS 把它的日志文件放在 %WINDIR/System32/Logfiles 文件夹中.每个万维网

linux中shell变量$#,$@,$0,$1,$2的含义解释: 变量说明: $$ Shell本身的PID(ProcessID) $! Shell最后运行的后台Process的PID $? 最后运行的命令的结束代码(返回值) $- 使用Set命令设定的Flag一览 $* 所有参数列表.如"$*"用「"」括起来的情况.以"$1 $2 - $n"的形式输出所有参数. $@ 所有参数列表.如"$@"用「"」括起来的情况.以&quo

问题:if [ "$变量1"x = "$变量2"x ]中x的含义是? 答:“x”字符可以为任意字符,用于防止变量为空时,某些版本的bash中会产生错误: 在一个混合测试中,即使使用引用的字符串变量也可能还不够,如果$string为空的话,[ -n "$string" -o "$a" = "$b" ]可能会在某些版本的BASH中产生错误,安全的做法是附加一个额外的字符给可能的空变量,如[ "x$st