位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

public class Main2Activity extends AppCompatActivity { @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main2); Dialog dialog = new Dialog(this); // setContentView可以设置

本文介绍了PMSM的转子初始位置的各种情况: 文章目录 1 什么是转子的初始位置? 2 如何让转子运行到初始位置? 3 iq=IDC;id=0;θ=0i_{q}=I_{DC} ;i_{d}=0;\theta = 0iq​=IDC​;id​=0;θ=0 1 什么是转子的初始位置? 其实转子的初始位置是不确定的,但是在电机启动的时候,我们需要得到电角度,这样才可以进行矢量控制:所以,这里将转子与A轴重合作为初始位置,此时电角度也恰好为零,具体如下图所示: ) 至于原理下面会详细分析,这样在转子到初始

Redis系列1:深刻理解高性能Redis的本质 Redis系列2:数据持久化提高可用性 Redis系列3:高可用之主从架构 Redis系列4:高可用之Sentinel(哨兵模式) Redis系列5:深入分析Cluster 集群模式 追求性能极致:Redis6.0的多线程模型 追求性能极致:客户端缓存带来的革命 Redis系列8:Bitmap实现亿万级数据计算 1 前言 我们在第一篇 深刻理解高性能Redis的本质 的时候就介绍过Redis的几种基本数据结构,它是基于不同业务场景而设计的: 动态

使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下: ΚΦ 表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ  : Eqf.Edf来自于对Ed.Eq的一阶滤波,滤波函数如下: 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化.滤波器的调整取决于要滤波的值 (BEMF d-q 分量和电气转速)的变化速度,调整的结果是要保证足够的带宽,降低有用信号损失的可能性.对于 BEMF d-q 分

一.position属性 1. position的属性: ①absolute :绝对定位:脱离文档流的布局,遗留下来的空间由后面的元素填充.定位的起始位置为最近的已定位(设定了position)父元素(postion不为static),否则为Body文档本身. ②relative :相对定位:不脱离文档流的布局,只改变自身的位置,在文档流原先的位置遗留空白区域.定位的起始位置为此元素原先在文档流的位置. ③fixed :固定定位:类似于absolute,但不随着滚动条的移动而改变位置.(在浏览器

水平布局中的控件无法布满整个布局,右側留有缝隙 修正后的样子 原因是布局中的代码计算Padding时候逻辑不对导致 修正后的代码到https://github.com/CodeBees/duilib-Ex-Debug检出

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

FOC原理框图如下: 其中涉及到两种坐标转换: 1. Clark变换:常规的三相坐标系→静止的二相坐标系α.β 正变换矩阵 $\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{ - 1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{{\rm{ - }}1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }\\0&{\frac{{\sqrt 2 }}{2}}&{\frac{{{\r

如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 创作不易 谢谢支持 文章目录 1 电流采样的作用 2 硬件架构 3 采样关键 4 采样方案 5 三电阻采样 5.1 三电阻采样点 5.2 双电阻采样 5.3 双电阻采样点 5.4 单电阻采样 5.4.1 Sa Sb Sc:100 5.4.2 Sa Sb Sc:110 5.4.3 SVPWM的开关状态 5.4.4 ST方案 6 总结 7 附录 1 电流采样的作用 在FOC算法中,电流采样在反馈环节是相当

1. 电流采样时间及通道 FOC需要通过采集相电流来进行控制,采样时间及通道极为关键,在二或三电阻采样方案中,采用如下方式: 在1.6扇区,B.C为采样通道: 在2.3扇区,A.C为采样通道: 在4.5扇区,A.B为采样通道: 要在下臂导通时间内进行采样,在PWM定时器工作在中心对齐模式下,最佳采样点为PWM定时器过零点,详细分析见FOC中的电流采样 2. 数据处理 FOC算法中涉及到很多运算,为了加快运算或者使用不支持浮点运算的处理器,通常用Q格式标定来把浮点数转换为定点数进行计算 ${X_Q

转载于:http://www.itxuexiwang.com/a/shujukujishu/redis/2016/0216/144.html 移动互联网增进了人与人之间的联系,其中基于位置信息的服务(Location Based Service,LBS)起到很重要的促进作用.在移动互联网的大环境下,每个手机都变成了一个位置追踪设备,为人们提供了非常丰富的位置服务.无论是附近的人,还是摇一摇等耳熟能详的应用都需要LBS在后台的支撑.但是,目前位置信息的使用过程中存在诸多挑战如相邻计算不准确等.由于

Description   Your new company is building a robot that can hold small lightweight objects. The robot will have the intelligence to determine if an object is light enough to hold. It does this by taking pictures of the object from the 6 cardinal dire

把我以前学习过的一个东西拿出来分享下~ 3D服务器端玩家行走处理是服务器端根据客户端行走路径.玩家行走时间以及速度(包括变化速度)计算得出玩家的当前位置. 由于客户端行走是一条路径,不使用2D中的格子计算算法,未能高效的获取角色的当前位置,运用玩家行走路径,行走速度,行走时间这些已量,进行计算玩家的当前精确位置.由于3D游戏中的点为xyz的空间点,所以牵连的计算为3维向量计算. 空间两点距离计算公式为: 玩家在某条线段上的坐标x: 玩家在某条线段上的坐标y: 玩家在某条线段上的坐标z: 角色当前

原文来自于:http://www.infoq.com/cn/news/2015/07/redis-geo 移动互联网增进了人与人之间的联系,其中基于位置信息的服务(Location Based Service,LBS)起到很重要的促进作用.在移动互联网的大环境下,每个手机都变成了一个位置追踪设备,为人们提供了非常丰富的位置服务.无论是附近的人,还是摇一摇等耳熟能详的应用都需要LBS在后台的支撑.但是,目前位置信息的使用过程中存在诸多挑战如相邻计算不准确等.由于经常面对海量数据请求,通常位置服务的

原文:利用修改div的位置+js对象存储div信息 实现简单的div自定义布局功能 利用修改div的位置+js对象存储div信息 实现简单的div自定义布局功能1.在界面上添加几个checkbox和一个接收动态添加div的容器 <div> 功能区域 <br /> <input id="1" type="checkbox" value="新闻" name="11" />新闻 <input

百分比计算 1.涉及元素定位,和大小计算,基于元素自身的包含块. 2.元素背景图的大小计算,位置计算,基于元素自身的宽,高. 2.元素图片边框使用的图图片大小计算,基于元素自身的宽,高.

使用 WidgetsBindingObserver获取 class CloseTap extends StatefulWidget { @override _CloseTapTapState createState() => _CloseTapTapState(); } class _CloseTapTapState extends State<CloseTap> with WidgetsBindingObserver { void _onAfterRendering(Duration