问题背景:在根据<机器人导论>这本书的Z-Y-X欧拉角原理用Matlab实现旋转矩阵求解时,发现与直接调用机器人工具箱中的rpy2tr()函数得出的结果并不相同. 首先:先检查自己写的函数是否有错.根据其原理:坐标系B可以用如下方式表示——先将坐标系B和一个已知参考坐标系A重合,先将B绕B的Z轴转afa角,再绕B的Y轴转beta角,最后绕B的X轴转gama角.所以得到的旋转矩阵就是R=Rz*Ry*Rx. 代码如下: %afa:绕着z轴的旋转角——yaw:beta:绕着y轴的旋转角——pitch

http://www.viblue.com/archives/5587.htm 一.机器人简介: 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置.它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动.它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业.建筑业,或是危险的工作[1]. 同时,机器人的研究和开发制造一直将下面三条原则作为机器人开发的准则.即: 第一条:机器人不应该伤害人类: 第二条:机器人应该遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外: 第三条:机器人应能

学习编程技术要点及方向亮点: 传统学习编程技术落后,应跟著潮流,要对业务聚焦处理.要Jar, 不要War:以小为主,以简为宝,集堆而成.去繁取简 Spring Boot,明日之春(future of Spring).集堆综合技术如 jHipster 是必然的软件开发途径前后端分离技术,跨域资源共享( CORS).提供Spring Boot1.3.6+Angular1.4.0UI-Route 0.40+Mongodb 2.6.3 CRUD学习程式例子.前言 一般大专的软件技术课程是这样的,有系统地

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

最近我研究技术的一个重点是java的多线程开发,在我早期学习java的时候,很多书上把java的多线程开发标榜为简单易用,这个简单易用是以C语言作为参照的,不过我也没有使用过C语言开发过多线程,我只知道我学习java多线程开发是很难的,直到现在写这篇文章的时候,虽然我对java多线程里的API比以前熟悉更多了,但是如果碰到了生产开发里如何将多线程设计更好,我心里的底气还是不足的,哎,缺乏很有意义的实践,我现在要等待让我实践这部分技术的机会了. 话外话,研究多线程是因为我在一本讲并发编程的书籍里看

Atitit.异步编程技术原理与实践attilax总结 1. 俩种实现模式 类库方式,以及语言方式,java futuretask ,c# await1 2. 事件(中断)机制1 3. Await 模式(推荐)1 4. Java的实现模式futuretask 对于c#的task类库(推荐)1 4.1. 使用Java 8的CompletableFuture实现函数式的回调.htm2 5. Timer模式2 6. Thread模式(不推荐,太底层)2 1. 俩种实现模式 类库方式,以及语言方式,ja

本文学习来源于<javascriptDOM编程艺术>仅作笔记 学会怎样才能利用DOM脚本编程技术以一种既方便自己更体贴用户的方式去充实和完善你们的网页. 循序渐进:从最核心的内容开始,逐步添加额外的功能. 预留退路:为内容添加的样式和行为要留有足够的退路,以保证用户能访问到核心内容. 以用户为中心的设计: DHTML(动态HTML):是dynamic HTML 的简称.它不是一项单一的新技术,而是HTML.CSS.javascript这三种技术相结合的产物.现在的DHTML已经成为了一种简单.

读书笔记:提高C++性能的编程技术   第1章 跟踪范例 1.1 关注点 本章引入的实际问题为:定义一个简单的Trace类,将当前函数名输出到日志文件中.Trace对象会带来一定的开销,因此在默认情况下不会开启Trace功能.问题是:怎么设计Trace类,使得在不开启Trace功能时引入的开销最小. 1.2 使用状态变量开关功能 用宏来开关Trace功能很简单,在不开启时开销完全没有: #ifdef TRACE Trace trace("aaa"); #endif 缺点是每次开关都需要

准备了半年后,终于决定在这里开始我的scala编程技术学习体验撰写之旅.初步打算在这里把我学习.体验.掌握scala编程的过程与有兴趣的朋友分享.我想,虽然我这不是正式论文或者教课书之类的,但写个开场白总是好的.以后都是技术性的表述了,还是把握最后机会唠叨一下吧... 刚好完成了一个行业云平台项目,决定暂停下来仔细思考一下下一步应该怎么走,是不是要改改方向?在之前的项目里,作为项目开发负责人,为了保证项目的成功率,必须完全依赖公司现有的技术.技能资源,绝不能轻易引进新的技术线路和手段,所以眼睁睁

linux脚本编程技术 一.什么是脚本 脚本是一个包含一系列命令序列的可执行(777)文本文件.当运行这个脚本文件时,文件中包含的命令序列将得到自动执行. 二.脚本编程 #!/bin/sh 首行固定格式 #!表明该脚本的的解析器,这里使用/bin/sh来解析 2.1变量 shell脚本允许用户设置和使用自己的变量,变量可以是数字或者字符串,用户无需指定其类型,也无需在使用前定义. #!/bin/sh a="hello world" b=5 echo “A is: $a” //使用变量时

在沉浸于编码一段时间以后,你会渐渐对这些东西习以为常.因为,你知道的-- 任何事情有可能出错,没错,的确如此. 这就是为什么我们要采用"防御性编程",即一些偏执习惯的原因.下面是我个人认为的10个最有用但偏执的Java编程技术.一起来看一看吧: 1.将String字符串放在最前面 为了防止偶发性的NullPointerException 异常,我们通常将String放置在equals()函数的左边来实现字符串比较,如下代码: Java // Badif (variable.equals

作为一名web工程师都希望自己做的web应用能被越来越多的人使用,如果我们所做的web应用随着用户的增多而宕机了,那么越来越多的人就会变得越来越少了,为了让我们的web应用能有更多人使用,我们就得提升web应用服务端的并发能力.那么我们如何做到这点了,根据现有的并发技术我们会有如下选择: 第一个做法:为每个客户端发送给服务端的请求都开启一个线程,等请求处理完毕后该线程就被销毁掉,这种做法很直观,但是在现代的web服务器里这种做法已经很少使用了,原因是新建一个线程,销毁一个线程的开销(开销是指占用

在沉浸于编码一段时间以后(比如说我已经投入近20年左右的时间在程序上了),你会渐渐对这些东西习以为常.因为,你知道的…… 任何事情有可能出错,没错,的确如此. 这就是为什么我们要采用“防御性编程”,即一些偏执习惯的原因.下面是我个人认为的10个最有用但偏执的Java编程技术.一起来看一看吧: 将String字符串放在最前面 为了防止偶发性的NullPointerException 异常,我们通常将String放置在equals()函数的左边来实现字符串比较,如下代码: // Bad if (va

前言 本文通过介绍 GPU 编程技术的发展历程,让大家初步地了解 GPU 编程,走进 GPU 编程的世界. 冯诺依曼计算机架构的瓶颈 曾经,几乎所有的处理器都是以冯诺依曼计算机架构为基础的.该系统架构简单来说就是处理器从存储器中不断取指,解码,执行. 但如今这种系统架构遇到了瓶颈:内存的读写速度跟不上 CPU 时钟频率.具有此特征的系统被称为内存受限型系统,目前的绝大多数计算机系统都属于此类型. 为了解决此问题,传统解决方案是使用缓存技术.通过给 CPU 设立多级缓存,能大大地降低存储系统的压力

实验二   JSP编程 一.实验目的1. 掌握JSP指令的使用方法:2. 掌握JSP动作的使用方法:3. 掌握JSP内置对象的使用方法:4. 掌握JavaBean的编程技术及使用方法:5. 掌握JSP中数据库编程方法: 二.实验要求 : 利用JSP编程技术实现一个简单的购物车程序,具体要求如下. (1)用JSP编写一个登录页面,登录信息中有用户名和密码,分别用两个按钮来提交和重置登录信息. (2)编写一个JSP程序来处理用户提交的登录信息,如果用户名为本小组成员的名字且密码为对应的学号时,采用J

linux 编程技术No.1前期准备工作 GCC的编译过程分为预处理.生成汇编代码.生成目标代码和链接成可执行文件等4个步骤. 使用vim编写C 文件 : [lining@localhost program]$ vim hello.c 这样就会在program文件夹生成hello.c文件 编译C代码:使用如下命令“gcc 代码文件名”  如: [lining@localhost program]$ gcc hello.c 这样就会生成二进制可执行文件名称位a.out. 如果需要指定输出的文件名称

B/S结构编程语言 ASP(Active Server Page 动态服务器页面)技术 微软早期推出的B/S编程技术,出现在JSP和ASP.NET之前,PHP当时也很不稳定.ASP之前,动态网站使用GUI(Common GateWay interface)编写.CGI是一种落后的技术,原理简单,代码混乱,高耗资源,难以维护. ASP 是一种技术框架,一经出现变大受欢迎,可以用VBScript或Jscript这两种语言来写.如果学会了VB或JavaScript,学习起来比较轻松.国内主要采用VBS

Sikuli是一种使用截图进行UI自动化测试的技术.Sikuli包括sikul脚本,基于Jython的API以及sikuli IDE.Sikuli可以实现任何你可以在显示器上看到ui对象的自动化,你可以通过编写一些代码来实现web 页面,window/linux/Mac OS X桌面应用.甚至是iphone和android模拟器的自动化测试. 安装jruby/sikuli及其他软件: 在这里我们先介绍一下如何使用sikuli + jruby + watir-web_driver来实现基于web的

源:C++ Builder多线程编程技术经验谈 线程之可行性   在很多情况下,可能需要为程序创建线程.这里给出其中一些可能性: (1)如果创建的是一个多文档接口(Multiple Document Interface,MDI)程序,那么为每个窗口分配一个线程就显得十分重要了,例如,对于一个通过多个Modem同时连接到多个主机的MDI通信程序而言,如果每个窗口都有它自己的线程来和一个主机通信,那么整个事情就简化很多. (2)如果使用的是一台有多个处理器的机器,并希望充分利用所有可能获得的CPU资

Emotiv脑电设备与RDS机器人仿真初步测试 在脑电设备相关算法进行真实机器人测试前,有必要进行大量仿真验证算法,节约开发时间. 这里给我启发的Emotiv使用所参考的一些网址. 官网:https://emotiv.com/ https://emotiv.com/support.php github:https://github.com/Emotiv RDS在之前也有过一些介绍,教程正在开发. 点击图片可看实验的录像,包括epoc+与仿真机器人运动控制,以及epoc+与机器人编队一些简单测试.

前言 感谢! 承蒙关照~ 探索Java中的网络编程技术 网络编程就是io技术和网络技术的结合,网络模型的定义,只要共用网络模型就可以两者连接.网络模型参考. 一座塔有七层,我们需要闯关. 第一层物理层->第二层数据链路层->第三层网络层->第四层传输层->第五层会话层->第六层表示层->第七层应用层. 物理层是主要定义物理设备标准,数据链路层是主要讲从物理层接收的数据进行MAC地址(网卡的地址)的封装与解封装.这层的数据较帧. 网络层是将从下层接收到的数据进行IP地址的