坐标系建立: 载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角:yaw,pitch,roll,反应了载体相对基准面的姿态. pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角.当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负,如下图所示. yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角.即机头右偏航为正,反之为负.如下图所示. roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角.机体向右滚为正,反之为负.如下图所示.

姿态角(Euler角):yaw pitch roll  

作者:Nicholas链接:https://www.zhihu.com/question/41514206/answer/104827395来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 先由三个角度算绕各自轴的旋转矩阵根据你定义的转序求旋转矩阵R,比如zyx(321)转序的旋转矩阵为根据你定义的转序求旋转矩阵R,比如zyx(321)转序的旋转矩阵为这个R是3*3的,最终的4*4转换矩阵是酱紫的(不会写latex只能手画了)

三维中 Yaw, pitch and roll 的区分(图片)                    yaw 航偏                                         pitch倾斜/俯仰                             roll横滚 假定Z轴正方向为前进方向,则有下面的示意图来解释这三个角元素的意义: yaw():航向,将物体绕Y轴旋转(localRotationY) pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) r

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

原文:Beginner Tutorial 1: SceneNode, Entity,和SceneManager 结构   先决条件 这个教程假设你有C++编程的基础并且可以配置并编译OGRE应用程序 (如果你在配置环境方面有问题,请看OGRE + MinGW + Code::Blocks环境的搭建). 除了配置环境之外,你不需要有任何关于OGRE的知识. 介绍 在这个教程中,我会介绍给你OGRE中最基本的结构: SceneManager, SceneNode, 还有Entity 对象.我们不会涉

1.当拟合结果不为1时,取和上次相近的作为结果2.python画三角拟合图bug (3.减小三角拟合波动:对激光雷达数据进行滤波等处理)(4.在计算三角起始和结束位置时,添加用距离值过滤) theta:三角角平分线与小车坐标系x轴的夹角,三角位于x轴右侧时夹角为负值,左侧为正值,单位弧度 (衡量小车中心在三角角平分线的左右侧)beta:三角顶点与小车坐标系x轴的夹角,三角位于x轴右侧时夹角为负值,左侧为正值,单位弧度 (衡量三角顶点在小车头的左右侧)alpha = triangle_angle_

chapter 3 几何表示和变换 P.S: 总算到了 motion planning 部分了 几何建模 几何建模主要有两类方法:边界表示法和实体表示法. 环境模型可以是二维或三维,实体主要包括障碍物和机器人. 多边形和多面体模型 凸边形定义:子集 $ X \subset \mathbb{R}^{n} $ 为凸集,当且仅当, X 中任意两点连线上的所有点也属于 X . 边界表示法可以用多边形表示,用一系列的边界点\(\left ( x_{1}, y_{1} \right ),\left ( x_

一 Introduction to tf2 本部分是关于tf2简单介绍,比如tf2能做什么,并使用一个turtlesim的例子来显示tf2在多机器人中的一些能力.同时也包括一些工具的使用,比如tf2_echo, view_frames, and rviz. 1.安装Demo sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-turtle-tf2 ros-$ROS_DISTRO-tf2-tools ros-$ROS_DISTRO-tf 2.Running the Demo

include文件: #include "tf/transform_broadcaster.h" #include "tf/transform_listener.h" #include "tf/message_filter.h" #include "tf/tf.h" #include "message_filters/subscriber.h" 某时刻机器人在地图上的位置: 当机器人在移动过程中,tf会不断

OpenCASCADE View Manipulator eryar@163.com Abstract. When you finish modeling objects in the scene, you must want to use some operations to view the scene objects, such as Pan, Zoom and Rotate the scene. Pan and Zoom is easy to understand, rotate the

接着上一篇<MRPT在VS2013中的配置>,下面接收如何使用编译好的MRPT建立工程项目. 一.设置环境变量 上一篇中,配置MRPT时,使用到了几个相关库,opencv.zlib.wxWidgets.ffmpeg. 设置环境变量,添加路径PATH: D:\opencv\build\x86\vc12\bin;D:\ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32\bin;D:\MRPT\buildVS2013\bin\Debug;D:\wxWidgets-3.1.0\lib\vc

unreal3的坐标系有点奇葩,属于[z轴向上的左手坐标系]: 1.左手食指指前方,x正向 2.大拇指指上方,z正向 3.中指指右方,y正向 若以我们人头摆正时来参考: 1.目视的是前方,x正向 2.头顶的是上方,z正向 3.右边是右方,y正向 特殊的地方在于: 通常在d3d这样的系统里,地平面上是x.z两个轴,且“向着屏幕里面”的那个轴是z轴正向,而在unreal3里地平面上是x,y轴,且y轴负向指向屏幕. 关于Vector: 1.这是3维向量,另外还有Vector2D和Vector4 2.d

,如下图一,把灰色箭头想象成是一架飞机,红,绿蓝三个圈看作是三个外围控制器,外圈带动所有里圈运动,里圈的运动不影响外圈. 1,首先,绕Y轴旋转(旋转绿圈),来确定前进的方向.这时红圈与蓝圈都跟着旋转. 2,然后,绕x轴旋转(旋转红圈),让飞机仰视或俯视.这时蓝圈跟着一起旋转,绿圈不动. 3,最后,绕z轴旋转(旋转蓝圈),让飞机左右倾斜.这时只有蓝圈在转,红绿圈不动. 经过这三个步骤,我们可以把飞机调整到任意想要的角度.这也是FPS相机中常用的 yaw, pitch, row三个操作. 在步骤2中

转载:Android组件的通讯-Intent 1.概述 一个应用程序的三个核心组件——activities.services.broadcast receivers,都是通过叫做intents的消息激活.Intent消息是一种同一或不同应用程序中的组件之间延迟运行时绑定的机制.intent本身(是一个Intent对象),是一个被动的数据结构保存一个将要执行的操作的抽象描述,或在广播的情况下,通常是某事已经发生且正在宣告.对于这三种组件,有独立的传送intent的机制: Activity:一个in

大家好,今天跟大家谈谈Intent的用法. Intent在安卓中主要用于打开另外一个页面,这个页面可能是一个activity也可能是一个应用,也可能是     其它…… 且看下面介绍,总结摘抄网友一些经典例子     1.无参数Activity跳转   Intent it = new Intent(Activity.this, Activity2.class);     startActivity(it);        2.向下一个Activity传递数据(使用Bundle或Intent.pu

当Intent在组件间传递时,组件如果想告知Android系统自己能够响应和处理哪些Intent,那么就需要用到IntentFilter对象. 顾名思义,IntentFilter对象负责过滤掉组件无法响应和处理的Intent,只将自己关心的Intent接收进来进行处理. IntentFilter实行“白名单”管理,即只列出组件乐意接受的Intent,但IntentFilter只会过滤隐式Intent,显式的Intent会直接传送到目标组件. Android组件可以有一个或多个IntentFilt

原文网址:http://www.cnblogs.com/feisky/archive/2010/01/16/1649081.html Activity Android中,Activity是所有程序的根本,所有程序的流程都运行在Activity之中,Activity具有自己的生命周期(见http://www.cnblogs.com/feisky/archive/2010/01/01/1637427.html,由系统控制生命周期,程序无法改变,但可以用onSaveInstanceState保存其状态

Android操作系统那个可以通过调用手机平台来实现一些特定的功能,诸如网页的显示,邮件的发送等等.那么今天就为大家总结了几个Android调用平台功能的应用技巧,帮助大家增加编程经验. Android调用平台功能之显示网页 Uri uri = Uri.parse("http://google.com"); Intent it = new Intent(Intent.ACTION_VIEW, uri); startActivity(it); Uri uri = Uri.parse(&q

Android页面之间的跳转可以分为几类,比如有A和B两个页面,从A页面直接跳转到B页面,这样的跳转比较简单,或者从A页面跳转到B页面但是需要传送数据.在Android中,页面的跳转离不开Intent.Intent被称为Android页面之间联系的,他能在程序运行过程中连接两个不同的组件.通过Intent,你的程序可以向Android表达某种请求或者意愿,Android会根据意愿的内容选择适当的组件来完成请求.Intent主要包含的内容如下: 1.Action 用来指明要实施的动作是什么,比如说