写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

现有各种各样的运动app.运动手表手环以及gps码表等可以用于记录日常骑行或跑步等运动轨迹;但轨迹显示多数只限于显示一天的轨迹,经过搜索只发现一篇文章介绍跑步轨迹叠加方法(查看),根据教程尝试了下还因为perl语言的一些插件没搞定,果断放弃决定自己动手丰衣足食. 先上效果图: ps:那条长线不是绘制的有问题,的确是单日骑行距离最远的一次,260多公里(开始30多公里由于码表磁铁位置问题只记录了几公里,码表记录233公里). 济南市附近轨迹,缺个环泰: 卫星地图轨迹: 轨迹绘制方法: 作为一位骑行

上期回顾:Airtest源码分析--Android屏幕截图方式 不管是用Appium还是Airtest,或是其他手机UI自动化工具,你是不是经常遇到这种情况,代码明明执行了click或swipe,怎么app上没反应呢? 出现该种情况的原因有很多,比如有多个同名元素.分辨率|屏幕尺寸|全面屏|虚拟按钮导致的偏移.元素还未加载或被遮挡.横竖屏反了等待. Airtest生成报告后,截图上会显示操作点.轨迹,详情查看Airtest报告详解但Airtest报告的轨迹也是计算出来的,遇到极端情况,比如机型兼

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

转自:http://blog.exbot.net/archives/2966 导语:本期公开课面向想入手ROS却又不知从何下手的小伙伴,为大家梳理好学习思路. ROS和Android一样是开源的,功能上也是相差无几,它可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理.其独特之处在于,能够支持多种语言,如C++.Python.Octave和LISP,甚至支持多种语言混合使用,这可以简化开发者的工作.因为它是基于Linux的系统,其可靠性也会更高,体积可以做到更小,适合嵌入式设

一.创建一个7-DOF机械臂机器人 创建一个名为seven_dof_arm.xacro的文件,写入相应的代码,其关节名称如下: bottom_joint shoulder_pan_joint shoulder_pitch_joint elbow_roll_joint elbow_pitch_joint wrist_roll_joint wrist_pitch_joint gripper_roll_joint finger_joint1 finger_joint2 二.解析7-DOF机械臂的xac

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.首先安装joystick遥控器驱动: sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop 2.运行tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 3.在rviz三维视图中查看机器人: rosrun rviz rviz -d `r

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机

上一篇提到,机器人轨迹规划中我们可以在 Configuration Space 中运行A* 或者 DJ 算法.无论A* 还是DJ 算法,都必须针对邻域进行搜索,如果2自由度则有4邻域,2自由度则有8邻域.如果是工业上常用的6自由度机器人,那么就有2^6邻域......显然,对于轨迹规划这种串行算法而言,这么高维度的搜索空间是不合适的.......于是就有了牺牲精度,鲁棒性,但是效率较高的基于采样的轨迹规划算法.PRM(probabilistic road map).使用PRM生成稀疏的路径图,再

MeleeWeaponTrail是Unity Asset Store中的一个免费插件.主要是用于显示武器的轨迹. 首先,找到武器绑定的骨骼.并在骨骼以下加入轨迹显示的起点和终点. 接着,给该骨骼加入MeleeWeaponTrail脚本.并设置效果和轨迹起点终点. watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvbWwzOTQ3/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,

今天终于完成了机器人轨迹规划的最后一次课了,拜拜自带B - BOX 的 Prof. TJ Taylor. 最后一节课的内容是利用势场来进行轨迹规划.此方法的思路非常清晰,针对Configration Space 里面的障碍物进行 DT变换,用DT变换值作为罚函数的输入,让机器人尽可能的远离障碍物,同时再终点设计抛物面函数,让机器人有向终点靠近的趋势.最后所获得的就是机器人的一种可行运动轨迹.由于此轨迹是梯度下降的,并且罚函数是连续的,所以如果机器人不陷入局部最优,那么就可以获得全局最优路径(我本

前言 实现轨迹回放,GMap.NET有对应的类GMapRoute.这个类函数很少,功能有限,只能实现简单的轨迹回放.要实现更复杂的轨迹回放,就需要自己动手了. 本文介绍一种方法,可以实现复杂的轨迹回放.有句话“功夫在诗外”,GMap.NET给你提供了基本地图处理功能:但是不要让CMap.NET束缚了手脚.你需要有深刻理解地图实现原理,深入理解WPF动画的原理,才能到达随心所欲.最终的效果如下: GMap.NET 显示原理 地图就是由许多方格“瓦片”组合而来.当你移动或缩放时,GMap.NET会根

ROS 提高篇-002 - rviz 的安装和使用 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一 . 什么是 rviz: rviz : The ROS Visualization Tool

直接上代码 var viewer = new Cesium.Viewer('cesiumContainer'); //Set the random number seed for consistent results. Cesium.Math.setRandomNumberSeed(3); //Set bounds of our simulation time var start = Cesium.JulianDate.fromDate(new Date(2017, 2, 25, 16)); v

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运

2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM 作者:kint_zhao 原文:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135 最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较: 详细参见论文:   An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot