最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

离散化和排序后的序号问题搞得我实在是头痛 不过树状数组解逆序和偏序一类问题真的好用 更新:hdu的数据弱的真实,我交上去错的代价也对了.. 下面的代码是错的 /* 每个点的贡献度=权值*在这个点之前的比它大的点数量+在这个点前面比它大的所有点之和 开两个树状数组,一个保存相应序号的点值,另一个保存相应序号的 */ #include<bits/stdc++.h> using namespace std; #define ll long long #define maxn 100005 struc

TRAC-IK和Orocos KDL类似,也是一种基于数值解的机器人运动学求解器,但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work well in the presence of joint limits — common for many robotic platforms. TRAC-IK concurrently runs

===文件打包.压缩 ==打包 tar [root@521478.com]# tar -cvf etc1.tar /etc //c创建 v详细 f打包后文件名 [root@521478.com]# tar -cf etc2.tar /etc [root@521478.com]# ll -h etc* -rw-r--r-- 1 root root 104M 10-29 12:10 etc1.tar -rw-r--r-- 1 root root 104M 10-29 12:11 etc2.tar =

C#数组的排序(正序逆序) 这种排序 超级简单的 ! using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; namespace ConsoleApplication4 { class Program { static void Main(string[] args) { string[] str = { "d","h","a",&

KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数,ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构.已经有多种方式来定义机构的运动学结构,KDL使用图论中的术语来定义: A closed-loop mechanism is a graph, 闭链机构是一幅图 an open-loop mechanism is a tree,  开链机构是

部分内容参考网页:http://bbs.kafan.cn/thread-1243208-1-1.html WinRAR 的自动解压文件功能使压缩包也能像 Setup 程序那样,双击后显示一个软件许可,然后自动在指定位置解压文件,最后自动执行软件. ·软件解密包——软件解密需要将很多文件拷贝到安装目录覆盖原文件,烦琐的操作非常适合制作自动解密包 ·自动演示包——用 PowerPoint 打包功能会生成众多文件,做成自动演示包后,方便文稿的演示与文件的管理  ·客户资料包——当您的客户不太懂电脑时,

在GAMIT/GLOBK的使用过程中,经常会碰到固定解.浮点解.约束解.松弛解及其相关组合解(如约束固定解)等词汇,对于初学者,一时难以弄明白其中的含义,一般只有按部就班按照教程中,怎么说就怎么弄,不明白其中为什么这么做.现将其解的类型分别作一些介绍. 1.固定解(fixed)     固定解指在基线解算过程中,对整周模糊度固定为整数后,回代到方程解算得到的未知参数解(如基线向量.位置坐标.对流层参数等).在详细解算结果文件(q文件)中,有如下描述 **** Summary of biases-

正序:从小到大 order by t.id asc 逆序:从大到小 order by t.id desc

1 概述 ifconfig工具不仅可以被用来简单地获取网络接口配置信息,还可以修改这些配置.用ifconfig命令配置的网卡信息,在网卡重启后机器重启后,配置就不存在.要想将上述的配置信息永远的存的电脑里,那就要修改网卡的配置文件了. 2 命令详解 2.1 命令常见参数 Usage: ifconfig [-a] [-v] [-s] <interface> [[<AF>] <address>][add <address>[/<prefixlen>]

题意: 给N和M. 输出1,2,...,N的第M大全排列. 思路: 将M逆康托,求出a1,a2,...aN. 看代码. 代码: int const MAXM=10000; int fac[15]; int ans[1005]; int kk; int n,m; vector<int> pq; int main(){ int cn=0; fac[0]=1; while(1){ ++cn; fac[cn]=fac[cn-1]*cn; if(fac[cn]>MAXM){ --cn; break

每个app有且只有一个UIApplication对象,当程序启动的时候通过调用UIApplicationMain方法得到的.可以通过sharedApplication方法得到. UIApplication对象的主要任务是处理用户事件的处理路径,例如分发一个UIEvent到另外一个对象去处理.UIApplication对象持有众多的UIWindow对象,因此可以组织app的展示.UIApplication对象还能处理一些资源,例如通过openURL:打开邮箱客户端或者设置界面等. 获得UIAppl

iptables配置文件 直接改iptables配置就可以了:vim /etc/sysconfig/iptables. 1.关闭所有的 INPUT FORWARD OUTPUT 只对某些端口开放. 下面是命令实现: iptables -P INPUT DROPiptables -P FORWARD DROPiptables -P OUTPUT DROP 再用命令 iptables -L -n 查看 是否设置好, 好看到全部 DROP 了这样的设置好了,我们只是临时的, 重启服务器还是会恢复原来没

Queueing 是排队的意思 Stalled 是阻塞  请求访问该URL的主机是有并发和连接数限制的,必须要等之前的执行才能执行之后的,这段时间的耗时 DNS Lookup 是指域名解析所耗时间 Initial connection 初始化连接时间,这里一般是TCP 3次连接握手时间 SSL https特有,是一种协议 Request sent 发送请求所消耗的时间 Waiting 等待响应时间,这里一般是最耗时的 Content Download 下载内容所需要消耗的时间

摘要:static关键字和final关键字是Java语言的核心,深入理解他们的功能非常重要. 本文分享自华为云社区<Java: static关键字与final关键字>,原文作者:唐里 . static关键字和final关键字是Java语言的核心,深入理解他们的功能非常重要. 静态变量 无论你写了一个多大的程序,都会遇到static关键字,像这样,在main()方法里: 简而言之,带有 static 关键字的字段属于类,它们是类方法和变量. 当你在课堂上或者书本上学习面向对象编程时,可能会碰到类

使用Solidworks Motion插件可以对机构进行运动学/动力学仿真.机构约束添加完成后,可以在主动部件(关节)处添加马达进行驱动.运动可以是简单的匀速运动或者复杂的表达式.数据点形式的运动. 下面采用自定义数据点来驱动主动关节.点开编辑按钮会弹出对话框,可以手动添加数据点,也可以从txt.CSV文件中导入.第一列为自变量,第二列为随自变量变化的值.如下表中第一列为时间(间隔为0.5s),第二列为与时间对应的关节转动角度: 第二列还可以根据实际情况选为速度或加速度.如下图所示,导入CSV数

IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need

机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK Solutions: Analytical solutions are desirable because of their speed and exactness of solution. For

Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values to all joints in the chain to obtain the position and orientation of the tip or end effector). However it is less trivial to solve the IK and FK problem