该例程所用的硬件设备: 直流电机驱动模块YYH-LWZ: H桥 大功率 正反转 刹车 PWM 调速 5/12/24V 12V直流减速电机JGB37-520B:ASLONG JGB37-520B编码器减速电机直流减速马达A/B相码盘信号测速    带编码器 A/B相输出 噪音小 芯片:IAP15w4k58s4 电机控制: 因该电机驱动模块无法直接通过单片机的IO口位的拉高,拉低来控制,故用PWM来控制.软件模拟PWM不够稳定快速,故采用硬件PWM,然而硬件PWM只可使用IAP15w4k58s4芯片

之前把MPU6050的相关知识了解了一下,可以做到测量欧拉角,在平衡小车的开发中需要测量小车的倾角来调整小车姿态.接下来该学习小车的电机驱动部分了,这里整理一下直流电机.减速器.编码器以及TB6612FNG的知识,为下一步驱动电机打基础! 文章目录 一.直流电机 1.定义 2.原理 二.TB6612FNG 1.简介 2.优点 3.使用方法 三.减速器 1.作用 2.分类 四.编码器 1.概述 2.原理 3.四倍频技术 一.直流电机 1.定义 直流电机在生活中很常见,比如玩具赛车的马达就是直流电机

https://www.raspberrypi.org/documentation/usage/gpio/README.md 2016/6/25 GPIO: 树莓派A和B ##介绍GPIO和在树莓派上进行物理编程 树莓派的强大特性就是那一排在板子周围的GPIO(一般目的的输入输出)插针,就在黄色的视频输出插孔的旁边. GPIO pins 这些pin是pi和外界世界的物理接口.最简单,你可以把他们当作可以打开和关闭的开关(输入)或者树莓派可以打开或者关闭(输出).26个插针的17个是GPIO插针,

说明 这次介绍一下基于上一篇文章"树莓派编译安装 FFmpeg "的应用,即 HLS 视频流直播.原理是 FFmpeg 将 USB 摄像头的原始视频流压缩为 H.264 视频流,然后使用 FFmpeg 的 hls 切片工具将视频流分为 n 个切片和 1 个 m3u8 文件,具体原理可以看这篇文章. 准备工作 树莓派一个(1 至 3 代都可以) USB摄像头一个 已连接到网络 步骤 将树莓派接上 USB 摄像头,lsusb 命令可以查看摄像头型号等信息,同时 /dev 目录下会多出来一个

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 前提: 1.拥有一台能够采用手动或者自动移动的机器人移动平台. 2.在电机端需要安装高分辨率的霍尔编码器. 3.在终端控制板上有基本的电机PWM控制,PID电机补偿调速.编码器输入捕获,串口数据收发的驱动. 以下是我的机器人: 控制思路如下: 1.电机驱动板获取编码器的数据通过CAN总线透传给地盘主控.地盘主控解析编码器的数据计算出X方向上的线速度和Z轴上的角速度,通过串口上传到ubuntuPC机上.

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板).下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每

论文:NEURAL MACHINE TRANSLATION BY JOINTLY LEARNING TO ALIGN AND TRANSLATE 综述 背景及问题 背景: 翻译: 翻译模型学习条件分布后,给定一个源句,通过搜索最大条件概率的句子,可以生成相应的翻译. 神经网络翻译:两个组件:第一个:合成一个源句子x:第二个:解码一个目标句子y. 问题:固定长度向量是编码器 - 解码器架构性能提升的瓶颈. 本文主要思想 本文提出:允许模型自动(软)搜索与预测目标单词相关的源句 --- 扩展的编码器

查找子字符串 Introduction 在长度为 N 的文本里寻找长度为 M 的模式(子串),典型情况是 N >> M. 这个应用就很广泛啦,在文本中寻找特定的模式(子串)是很常见的需求. Brute Force 我们先来了解一下暴力查找. 就暴力地两个循环,查找文本的每个位置,最坏情况下需要近似 \(MN\) 次字符比较. 稍微贴下代码: public static int search(String pat, String txt) { int M = pat.length(); int

应用情景 使用定时器配置编码器模式,发现STM32只有两个定时器是32位,16位的测量值不够用,发现是可以使用两个16位定时器级联为32位的. 我是在使用编码器计数电机转速时使用,但是最终实现的效果不好,不过主要原因是我没有使用编码器的Z线(100个引脚全部被使用,实在是没有可用资源了) 8个控制电机只能使用普通IO模拟pwm控制了 两种方式: 1.软件配置 这个基本思路是16位使用结束后触发另一个16位继续计数,写的代码没有验证就不在这里贴了,有想探讨的可以联系我.   2.硬件配置 这个我没

摘要 以前的对抗攻击关注于静态输入,这些方法对流输入的目标模型并不适用.攻击者只能通过观察过去样本点在剩余样本点中添加扰动. 这篇文章提出了针对于具有流输入的机器学习模型的实时对抗攻击. 1 介绍 在实时处理场景中,攻击者只能观察数据样本的过去部分,并且只能向数据样本的未来部分添加扰动,而目标模型的决策将基于整个数据样本. 当攻击实时系统时,攻击者面临着观察空间和操作空间之间的权衡.也就是说,假设目标系统接受顺序输入x,攻击者可以选择在开始时设计对抗性扰动.然而,在这种情况下,攻击者对x没有任何

Abstract We introduce a new type of deep contextualized word representation that models both (1) complex characteristics of word use (eg, syntax and semantics), and (2) how these uses vary across linguistic contexts (i.e. to model polysemy). 我们引入了一种新

前言 学校发的无刷电机: 我们准备的有刷电机: 带霍尔编码器! 电机参数: 名称:驰名电机(直流减速电机) 型号:JGA25-370 电压:12V 转数:1360r/min 做云台,核心是使用PID控制.PID以后再讲. 无刷or有刷? 无刷电机需要foc控制与SVPWM调制,算法较为繁琐.捣鼓期间也遇到不少bug,故舍弃无刷电机,选择有刷电机.为啥?代码简单呗! (补充:若无刷电机用PWM而不是SVPWM,则会很烫很烫,烧起来也说不定~) 一.硬件准备 stm32F401/411开发版(SAS

云中树莓派(1):环境准备 云中树莓派(2):将传感器数据上传到AWS IoT 并利用Kibana进行展示 云中树莓派(3):通过 AWS IoT 控制树莓派上的Led 云中树莓派(4):利用声音传感器控制Led灯 云中树莓派(5):利用 AWS IoT Greengrass 进行 IoT 边缘计算 IoT 的诸多场景中,边缘计算有很多需求.比如,不是每个物联网设备都能连接到互联网,从而连接云上物联网服务.还比如有一些数据安全考虑,不允许将某些数据发到云上.因此,AWS 发布了 Greengra

一.源代码下载 代码最初来源于Github:https://github.com/vijayvee/Recursive-neural-networks-TensorFlow,代码介绍如下:“This repository contains the implementation of a single hidden layer Recursive Neural Network.Implemented in python using TensorFlow. Used the trained mode

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ] 本文介绍X-CTR100控制器的电机正交编码器,X-CTR100具有2路32位AB项正交编码器和3路16位正交编码器,共5路. 可用于电机转速和角度测量,用于智能车.机械臂.机器人制作. 原理 什么是正交?如果两个信号相位相差90度,则这两个信号称为正交.由于两个信号相差90度,因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向. 正交编码器(Quadrat

最近在业余时间玩玩树莓派,刚开始的时候在树莓派里写一些基于wiringPi库的C语言程序来控制树莓派的GPIO引脚,从而控制LED发光二极管的闪烁,后来觉得,是不是可以使用HTML5+jQuery等流行的前端技术做一个简单的Web站点,让树莓派搭载这个站点,通过手机或者平板电脑来控制树莓派.经过一番调研,考虑如下: 使用Apache或者Nginx搭建一个Web服务器 优点:服务器实现相对成熟 缺点:偏重,而且与树莓派的交互需要涉及Service调用,而实现RESTful服务对于Apache或者N

  树莓派是当前最火的嵌入计算平台没有之一,树莓派可以给我们无数的想象,树莓派的高性能.低功耗.低成本.可扩展性(最新的树莓派原生支持WIFI和蓝牙,这功能太赞了)深受大家的喜爱.虽然树莓派到目前为止已经很好安装系统了.但是要想方便的使用和部署开发的软件还是比较麻烦的. 安装环境的话,你的有树莓派硬件(此图为:树莓派3 Model B),你还得需要一个支持HDMI显示器(电视机也可以).HDMI线.MicroSD卡(8G+,Class10+级别).电源适配器(5V.2A+.MicroUSB接口)

背景 买了个Arduino的旋转编码器模块,配合STM32定时器的编码器模式实现了旋转角度以及圈数的计数.这种旋转编码器我能想到的实际应用场景暂时只有实体音量旋钮,鼠标的滚轮等,所以只实现了计数.阅读Arduino关于该编码器的介绍,该编码器还可以实现旋转的速度.加速度的计算.应该算是算法层级的吧,还没做到实际应用,暂时不深究,本篇仅仅对旋转编码器的原理以及STM32编码器接口模式的配置使用方法做个简介. 正文 编码器分类: 按工作原理:光电式.磁电式和触点电刷式: 按码盘的刻孔方式:增量式和绝

变分自编码器(Variational Autoencoder, VAE)通俗教程 转载自: http://www.dengfanxin.cn/?p=334&sukey=72885186ae5c357d85d72afd35935fd5253f8a4e53d4ad672d5321379584a6b6e02e9713966e5f908dd7020bfa0c555f dengfanxin 未来2016年11月15日 1. 神秘变量与数据集 现在有一个数据集DX(dataset, 也可以叫datapoin