当初弄不明白旋转..居然找不到资料四元数应该用轴角相乘...后来自己摸明白了 通过两种旋转的配合,可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了,大大提升效率. 每个轴相乘即可,可以任意轴,无限乘.无万向节锁问题 四元数旋转: using UnityEngine; using System.Collections; public class RotationTest : MonoBehaviour { public float x, y, z; void Start () { } void Update

在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四维的标量坐标 .其中,矢量部分等于单位旋转轴乘以旋转半角的正弦,标量部分等于旋转半角的余弦. 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴.Y轴.X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw.Pit

一.欧拉角欧拉角最容易表示,用三个变量X,Y,Z可以直观的表示绕着某个轴的旋转角度. 在Unity里就是Transform组件的Rotation里的X Y Z三个变量代表了欧拉角 二.四元数四元数相比于欧拉角就比较复杂了,由四个变量组成(在Unity中称为X,Y,Z,W),但是这些变量的值不代表旋转角度,所以可能给你一个向量(0.7,0,0,0.7)你并不知道实际旋转的角度,当然四元数的详细解释需要数学方面的深入研究,有兴趣的可以自行查找有关资料 因为在Unity没有可视化界面可以调整四元数(因

[3D计算机图形学]变换矩阵.欧拉角.四元数 旋转矩阵.欧拉角.四元数主要用于:向量的旋转.坐标系之间的转换.角位移计算.方位的平滑插值计算.   一.变换矩阵: 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵: 旋转矩阵:向量绕某一个轴旋转,用3x3的矩阵表示. 变换矩阵:向量的移动.旋转.缩放,用4x4的矩阵表示. 这里额外补充一个知识,就是三维坐标变换是用4x4矩阵(采用齐次坐标)而不是3x3矩阵的原因是:统一平移和缩放(本来是向量加法来描述)为矩阵乘法的形式来计算.所以旋转矩阵也扩展为4x4矩阵,这样一来

一.四元数 四元数本质上是个高阶复数,可视为复数的扩展,表达式为y=a+bi+cj+dk.在说矩阵旋转的时候提到了它,当然四元数在Unity里面主要作用也在于此.在Unity编辑器中的Transform组件,包括这位置(Position).旋转(Rotation)和缩放(Scale).Rotation就是一个四元数,但是不能直接对Quaterian.Rotation赋值.可以使用函数Quaterian.Eular(Vector3 angle)获取四元数,该函数返回的就是四元数. 欧拉角表示为Qu

这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数,欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了,使用条件我就不多说了,我只说一下使用方法. 1. 欧拉角(Euler) 欧拉角描述一个旋转变换,通过指定轴顺序和其各个轴向上的指定旋转角度来旋转一个物体.下面我们开看看它的方法 1. set( x: number, y: number, z: number, order?: string ): Euler x - 用弧度表示x轴旋转量.y - 用弧度表示y轴旋转量.z - 用弧度表示z轴旋转量.order - (opti

目录 1. 缘起 2. 开发 2.1. 建立项目 2.2. 旋转 2.2.1. 四元数 2.3. 移动 2.3.1. 向量操作 2.4. 镜头拉伸 2.5. 复位 2.6. 优化 1 缘起 我们的产品是使用unity开发水利BIM(水利建筑信息模型),项目中需要控制摄像 头对模型进行360度查看,请注意所有操作都是移动摄像头,不是移动模型.摄 像头能进行移动.旋转.改变焦距操作,类似于SketchUp的控制操作: 摄像头移动时,根据当前旋转方向(Rotation)进行移动 摄像头距离模型越远,摄

在Scene视图中的蓝色网格,每一格默认是1米 一.沿着Z轴每秒移动10米 Transform cube_trans; void start(){ this.cube_trans=this.transform.Find("cube"); } void upate(){ float s=10*Time.deltaTime;//每次移动的距离=速度*移动一次的时间间隔,距离是标量 this.cube_trans.position=this.cube_trans.position+this.

http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/10729551 一 四元数 Quaternion中存放了x,y,z,w四个数据成员,可以用下标来进行访问,对应的下标分别是0,1,2,3. 主要介绍几个函数 <1> 根据两个向量计算出旋转量,计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量 static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 to

Unity 相关资源 Unity 官网 :http://www.unity3D.com Unity 论坛 : http://forum.unity3d.com/forum.php Unity 问答 :http://answers.unity3d.com/index.html Unity 博客 :http://blogs.unity3d.com Unity 官方在线案例 : http://unity3d.com/gallery/demos/live-demos Unity 官方项目源文件 : ht

    最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.       要想根据用户摇晃手机的行为轨迹展示相应的场景,那必须要使用移动端的陀螺仪.加速器等传感器来做相应的协调.现在的移动端已经提供了很多传感器,你可以根据自己的需要获取相应的数据.       刚开始的时候,我使用传感器提供的姿态角,也称为欧拉角:pitch yaw roll 来显示.这种 姿态角

test.jslib文件,必须放到Assets/Plugins下,这里是:Assets/Plugins/WebGL mergeInto(LibraryManager.library, { Hello: function () { window.alert("Hello, world!"); }, HelloString: function (str) { //这里使用Pointer_stringify方法转换unity传递过来的字符串 window.alert(Pointer_stri

DOTween flash里面的一个概念叫补间动画,DOTween就是干这个事情的. 补间动画:在1秒钟之内从A点移动到B点,在这个之间会把动画补间补好. 当我们安装好DOTween后,它就会提供很多补间的功能方便我们使用.当我们安装了这个插件以后,我们就可以快速使用代码来生成补间动画. 例子:赛车选择界面,旋转赛车后有一个慢慢回弹的动画效果. 安装DOTween1: 去网站http://dotween.demigiant.com/getstarted.php下载2: 将DOTween解压后复制

Unity 2-1 API常用方法和类详细讲解(上) 任务1&2:课程前言.学习方法 && 开发环境.查API文档 API: Application Programming Interface 应用程序编程接口 查看Unity文档和API手册: help->Unity Manual/ Scripting Reference 任务3&4:事件函数 && 事件函数的执行时机 每一个脚本默认都是继承MonoBehaviour的 MonoBehaviour是继

商域无疆 (http://blog.csdn.net/omni360/) 本文遵循"署名-非商业用途-保持一致"创作公用协议 转载请保留此句:商域无疆 -  本博客专注于 敏捷开发及移动和物联设备研究:数据可视化.GOLANG.Html5.WEBGL.THREE.JS,否则,出自本博客的文章拒绝转载或再转载,谢谢合作. 下面代码是THREE.JS 源代码文件里Math/Quaternion.js文件的凝视. 很多其它更新在 : https://github.com/omni360/th

[3D Math Keynote 2] 1.方向(diretion),指的是前方朝向.方位(orientation),指的是head.pitch.roll. 2.欧拉角的缺点: 1)给定方位的表达式不惟一. 例如,pitch 135 = heading180 + pitch 45 + bank 180. 通过将 heading.bank 限制在 +180~-180度,pitch限制在+90~-90度即可解决不惟一的问题. 2)两个角度间插值非常困难. 3.复数的共轭 复数的模. 4.复数集存在于

怎么学VR 即虚拟现实技术,是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统,它利用计算机生成一种模拟环境,是一种多源信息融合的.交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中.VR/AR/Unity游戏开发Unity和UE4双引擎教学囊括了大部分中小型以及大型VR游戏的开发. 初级VR/AR开发工程师 VR/AR课程介绍 中国移动互联网发展大趋势 VR/AR产业发展现状 学习Unity引擎后的可持续发展的成长方案 游戏领域的红利奇迹 游戏领域怪兽级的市场规模 在千锋学VR,同样可以做

Bones Hierarchy 骨骼层次结构从SpineBase作为根节点开始,一直延伸到肢体末端(头.指尖.脚): 层级结构如下图所示: 通过IBody::GetJointOrientations函数可以获取到关节的姿态: HRESULT = pBody -> GetJointOrientations(_countof(joints), jointOrientations); 关节姿态是一个结构体,其中包含了代表姿态的四元数部分: typedef struct _JointOrientatio

图形变换是一个将例如点.向量或者颜色等实体进行某种转换的操作.对于计算机图形学的先驱者,掌握图形变换是极为重要的.有了他们,你就可以对象.光源以及摄像机进行定位,变形以及动画添加.你也可以确认所有的计算都是在同一个坐标系统下面进行的,而物体以不同的方式投影到平面上.在图形变换只有少数操作运行,但它们足以证明图形变换在实时图形学中的重要性,甚至可以说是任何一种计算机图形学. 线性变换是一种保留了向量加法和标量乘法的变换.具体如下: f(x) + f(y) = f(x+y), kf(x) = f(k

本系列文章由birdlove1987编写,转载请注明出处. 文章链接: http://blog.csdn.net/zhurui_idea/article/details/25339595 方位和角位移的基本概念 什么是方位.角位移? 直观的说,我们知道,物体的"方位"主要描写叙述物体的朝向,然而,"方向"和"方位"并不全然一样.向量有"方向"但没有"方位",差别在于,当一个向量指向特定方向时,能够让向量自转

第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考数据:<STM32F4xx参考手册>.<STM32F4xx规格书>.库说明文档<stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm>. 关于MPU6050的参考资料:<MPU-60X0寄存器>.<MPU6050数