最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-direction/ 1.问题所在 将PID连接过程分为两组:直接作用和反向作用.到目前为止,我所展示的所有例子都是直接行动.也就是说,输出的增

PID调节系统PID功能由PID调节器或DCS系统内部功能程序模块实现,了解与PID调节相关的一些基本概念,有助于PID入门新手快速熟悉调节器应用,在自动调节系统中成功整定PID参数.1.被调量被调量就是反映被调对象的实际波动的量值.被调量是经常变化的. 2.设定值PID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值.设定值可以是固定的,也可以是变化的. 3.控制输出    控制输出指PID调节器根据被调量的变化情况运算之后发出的让外部执行结构按照它的要求动作的指令.在PID调节器和执行机构之间还会

var  ExeName:PChar;  StartupInfo:TStartupInfo;  ProcessInfo:TProcessInformation;begin  FillChar(ProcessInfo,sizeof(TProcessInformation),0);  FillChar(StartupInfo,Sizeof(TStartupInfo),0);  StartupInfo.cb:=Sizeof(TStartupInfo);  StartupInfo.dwFlags:=ST

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频

链接: http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1317 http://acm.hust.edu.cn/vjudge/contest/view.action?cid=29015#problem/F XYZZY Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/32768 K (Java/Others) Total Submission(s): 1701    Accepted S

多进程编程 写在前面的话 本文主要根据本人在UNIX系统上的编程实践经验总结而成, 既做为自己在 一个时期内编程实践的部分总结, 又可成为文章发表. 对UNIX程序员初学者来 说是一个小小的经验, 仅供参考; 对UNIX老手来说则不值一哂, 请各位多多指 教. 一.多进程程序的特点 由于UNIX系统是分时多用户系统, CPU按时间片分配给各个用户使用, 而在 实质上应该说CPU按时间片分配给各个进程使用, 每个进程都有自己的运行环境 以使得在CPU做进程切换时不会"忘记"该进程已计算了

停止操作 停止操作是通过向nginx进程发送信号(什么是信号请参阅linux文 章)来进行的 步骤1:查询nginx主进程号 ps -ef | grep nginx 在进程列表里 面找master进程,它的编号就是主进程号了. 步骤2:发送信号 从容停止Nginx: kill -QUIT 主进程号 快速停止Nginx: kill -TERM 主进程号 强制停止Nginx: pkill -9 nginx 另外, 若在nginx.conf配置了pid文件存放路径则该文件存放的就是Nginx主进程号,

Easier Done Than Said? Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/32768 K (Java/Others) Total Submission(s): 9845    Accepted Submission(s): 4784 Problem Description Password security is a tricky thing. Users prefer simple password

源:增量式PID的stm32实现,整定过程 首先说说增量式PID的公式,这个关系到MCU算法公式的书写,实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得,不同的是系数的差异. 资料上比较多的是: 还有一种是: 感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚,更好理解,下面介绍的就以第二种来吧.(比例.积分.微分三个环节的作用这里就详细展开,百度会有很多) 硬件部分: 控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机,电机带光电编码器,可以反馈转速大小的波形.电机驱动模块是普通的L298N模块. 芯片型号,STM32F103

By Lennart Poettering 译 SReadFox 原文链接:http://0pointer.de/blog/projects/systemd.html 译注:笔者大约在 2011 年读到此文,近日从 Pocket 里面翻出来.那时有些东西并不十分明白,只感觉会有一场 PK,当时 Ubuntu 已经默认切换到了 Upstart,但没有想到在社区引起如此大的争议.如今 systemd 已经占据了主流的发行版,尽管它被批判为不符合 Unix 设计哲学,但它的隐式依赖管理及事件驱动模式或

最近在想自己的文章有些是不是写的太难以理解了呢.........竟然好多人看了还是会直接问我很多问题....... 其实PID哈靠自己想像就能自己写出来自己的代码,也许是网上的讲的太过的高深什么积分微分,搞的晕头转向,本来这么实用的想法为什么偏偏说的那么的琢磨不透......感觉那些人根本就没有真正的自己动脑思考,PID最初肯定是人们在做控制的时候不断的思考,不断的尝试然后总结出来的...现在咱们也来思考一下啊 咱举一个例子就是控制电机----控制电机的转速 咱们先规定好 对了其实事先会规定一个

一,nginx的停止操作 停止操作是通过向nginx进程发送信号来实现的. 步骤1:查询nginx主进程号 复制代码 代码如下: ps -ef | grep nginx 在进程列表里 面找master进程,它的编号就是主进程号了. 步骤2:发送信号 从容停止Nginx: kill -QUIT 主进程号 快速停止Nginx: kill -TERM 主进程号 强制停止Nginx: 复制代码 代码如下: pkill -9 nginx 另外, 若在nginx.conf配置了pid文件存放路径则该文件存放

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他

在Ubuntu16.04下安装软件,例如:sudo apt-get install lrzsz时提示: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用) 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它? 这是因为apt-get进程可能没有结束,需要强制杀掉该进程: 解决办法: 1.终端输入 ps  aux ,列出进程.找到含有apt-get的进程,直接sudo kill PID.2.强制解锁,终端输入下面两条命令: sudo r

概念上:1.spid (system process id)  是操作系统层面的进程id .2.pid(process id)  这个是基于oracle的进程id个人理解为就是oracle给自己的进程的一个编号.3.sid.(这个就是session 的id) 这个个人理解为,就是有人在同oracle连接会话,oracle为其分配的一个编号.长用于连接其他列.说道这还的和几个动态性能视图联系起来.1.v$process视图  此视图包含当前系统中oracle的所有的进程信息,常被用于将oracle

使用sudo apt-get install nginx 时提示错误: 问题描述: E: 无法获得锁 /: 资源暂时不可用) E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它? 解决方法: 1.终端输入 ps -aux ,列出进程.找到含有apt-get的进程,直接sudo kill PID.解决.2.强制解锁,命令 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock 之后就可以正常安装了

在现实控制中,被控系统并非是线性时不变的,往往需要动态调整PID的参数,而模糊控制正好能够满足这一需求,所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题.模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法.可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用. 1.模糊算法的原理 模糊算法是一种基于智能推理的算法,虽然称之为模糊算法其实并不模糊,实际上是一种逐步求精的思想.一个模糊控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规则库)构成的.在此我们

PID算法简单剖析如下: 1.首先我们来看一下PID系统的基本组成模块: 如图所示,图中相关参数的表示如下: r(t):系统实际上需要的输出值,这是一个标准值,在我们设定了之后让这个系统去逼近的一个值(随时间变化的原因是,我们对系统的需求不同才会改变!) y(t):系统当前的输出值,这个值应该需要趋近于我们设定的值,当我们没有增加PID控制模块之前,它是由被控对象通过r(t)输入直接产生的. e(t):系统由于某些扰动,导致的系统产生的偏差,实际输出的值和想要设定的初始值r(t)的差值. u(t

转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温

|—平滑化算法 |—PID控制—|—P控制器编程 |—PD控制编程 |—PID控制编程 |—参数优化 |—实验P.PD.PID对减小系统误差的作用 这里讨论怎么将路径转变成行动指令(生成平滑的路径),用到PID去控制. 从出发点到目的地,实际的路径不能像之前的path plan(蓝色),没有car能立转90度,也不能像绿色斜转45度,红色路径最好温和地移动. 平滑化算法 将路径规划找出来的每个小格点设为x0~xi~ xn-1(未平滑化),并设置值与xi相等的变量yi,然后做两项优化使每项平方差最

PID 控制原理3 个故事:看完您就明白了.1.: PID 的故事小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水.小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30 分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3 分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10