静态步行与动态步行 机器人步态分为静态步行和动态步行.当机器人做静态步行运动时,身体的各个部分运动速度很小,机器人的整体稳定性较易控制.静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity,简称CoG)作为稳定性标准,这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况.如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式,则称之为动态步行.当机器人进行动态步行时,其重心的位置和加速度的大小时刻都在变化,产生向前和侧向的惯性不容易控制,从而稳定性不好掌控.在机器人的静态步行过程中,如果重心投影的轨迹

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F ROSCon在各方面都创下了历史新高,超过450名与会者,比去年的赞助增加了60%. 感谢大家来和你的支持! 并感谢我们的赞助商的财务支持,使会议成长! 我们很高兴地宣布,我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音. 你可以找到它们链接到: http://roscon.ros.org/2016/#prog

时间过的真快,我这个在协会呆了好多年的老油条今年都毕业了,在石油大学大学七年几乎三分之二的时间就是在协会度过的.实话说在北京这是我最亲切的地方,这里有我喜欢的各种设备,有亲爱的老师和一起奋斗的队友,在这里收获成功的喜悦与失败的无奈,在这里开始我真正的大学生活,也从这里为梦想启航.此文主要分享的是我这几年的在大学里的经历以及协会的发展过程,以回顾这几年的青春时光. 我的大一生活是迷茫的,天天学习高等数学.C语言然后考试,虽然都是考了九十多的高分,但是还是不明白实际运用中有啥用,或许这也是老师的悲哀

这两天折腾CTS/RTS硬件流控,看到说232协议的CTS/RTS只是用来做半双工换向使用的.正好手头上有块stm32的板子,看了看stm32的Usart,竟然发现支持的是单线半双工.232里面毕竟4根线,支持半双工也是各自独立地物理信道(大胆猜测,回头回顾一下以前草草使用的双线485,看看它的半双工).第一次注意到.之所以引起我的兴趣,是因为,我好奇stm32的单线半双工有2点. 第一:有啥用.结果上网一搜,还真有人用它来控制AX-12数字舵机. 第二:怎么实现的.我印象中stm32的io口是

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的

转载1: 接一台创维新机37L05HR,1年多,刚过保.开机图像声音正常,放10分钟左右黑屏.声音正常.关机再开有正常.2分钟又出现黑屏.在保修期内,售后 来修两次此类故障都没有根治.拆机测5V 12V 24V都正常,高压板驱动芯片是H3435 正常放的时候测了一遍电压,和黑屏时候测了一遍电压对比,发现16脚黑屏时候电压上升到3.7V,此脚电压高于3.5V就保护高压板不工作,用一2.7V 稳压管接在16脚,开机一切正常.试机一天没有出现黑屏.创维32L05机型也会出现此类故障,在16脚接一2.2

无论是selenium还是appium,元素定位都是我们开始实现自动化面临的第一个问题.selenium还好,我们可以在浏览器的调试页面进行元素定位还是蛮方便的.那么appium怎么做呢? 我看到很多资料,帖子都是说的appium自带的Inspector这个工具进行的元素定位.而笔者不知道是电脑还是什么的问题,这个工具是无法使用的.今天给大家说的是另一个工具. uiautomatorviewer 这个工具是在我们Android的SDK的tools的文件夹里面的.使用方法也很简单.这里我以安卓模拟

The perception modules run in the context of the process Cognition. They detect features in the image that was just taken by the camera. The modules can be separated into four categories. The modules of the perception infrastructure provide represent

2018  AI产业界大盘点 大事件盘点 “ 1.24——Facebook人工智能部门负责人Yann LeCun宣布卸任 Facebook人工智能研究部门(FAIR)的负责人Yann LeCun宣布卸任,之后将担任Facebook首席人工智能科学家,保留对FAIR的研究方向的控制.同时,原工作将由新任负责人Jérôme Pesenti  接替,Facebook应用机器学习小组(AML)和Yann  LeCun将同时向其汇报.而Jérôme Pesenti  将直接向Facebook  CTO汇报

光流分为稠密光流和稀疏光流 光流(optic flow)是什么呢?名字很专业,感觉很陌生,但本质上,我们是最熟悉不过的了.因为这种视觉现象我们每天都在经历.从本质上说,光流就是你在这个运动着的世界里感觉到的明显的视觉运动(呵呵,相对论,没有绝对的静止,也没有绝对的运动).例如,当你坐在火车上,然后往窗外看.你可以看到树.地面.建筑等等,他们都在往后退.这个运动就是光流.而且,我们都会发现,他们的运动速度居然不一样?这就给我们提供了一个挺有意思的信息:通过不同目标的运动速度判断它们与我们的距离.一

1.URDF(Unified Robot Description Format),统一的机器人描述文件格式.主要用来描述机器人的几何形状,在可视化时(如RViz中)显示出机器人的几何形状.与画图软件(如SolidWorks)所绘制的三维图形有一定区别. urdf可以自己写xml文件,构建三维模型,也可以从外部导入stl或者dae文件,构建三维模型,从Solidworks导出模型生成urdf文件可参考文献[1,2,3]. URDF描述机器人形状[4]主要分为两个基本部分:连杆(links)和关节(

                                                                                                  驱动概述 驱动用在哪里?非标准类设备的编写和标准类设备的驱动移植. 驱动实际上是随着linux内核相伴而生的.某段代码能够控制我们的硬件去工作,去动,这段代码就称为我们的驱动代码. 技术只是一种手段,一种技巧,我们应该利用技术去搞出产品. 5.1.1_2.什么是驱动1_2 5.1.1.1.理解驱动的概念

首先,我要说,我输了,输给了自己的无知,输给了自己的心态与实力. 上海区域赛,打铁而归,最终还是没有比过自己SLG的朋友.要说什么呢?实力的差距,还是说给自己的失败找借口?不能进入金牌区,为什么铜牌区还进不去,自己所有的骄傲,所有的成就似乎被一场比赛击溃.原来自己只是一叶障目不见泰山. 热身赛,知道了位运算的优化技巧,N/32. 2^N枚举,这是跟CDX的差距. 这场比赛,差多少呢,差一脚,3题稳铜,没出最大生成树,这个该出,在回来的火车上想出来用并查集和优先队列优化的H题,特殊构造的D题,2分

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种 的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践(动手试试)出真知的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一做做实验,不管能否成功,都会记录下来---小小的进步或是搞不掂的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验五十二:SPI接口Micro SD卡模块  TF卡读写卡器 (带电平转换芯片) SN74LVC125A 具有三态输出的四路总线缓

在 Box2DFlash 的官网的首页有一个小 Demo,这个 Demo 中有11个例子,可以通过左右方向键查看不同的例子,里面的每个例子都非常有趣,但最让我感兴趣的,是其中一个叫 JansenWalker 的,里面是一个往右移动的机器人,有6只脚,交替着地往右边行走,如下图: 前段时间在看 Box2D,把官网下载下来的 Demo 源码都看完并写一遍,其他的例子花的时间都不多,这个花的时间有点长,主要是分析结构,然后就是各个关节的比例,身体的大小,不断的微调,找到合适的数值,以下是我最终完成的效

NAO机器人是Aldebaran Robotics公司研制的一款人工智能机器人.它拥有着讨人喜欢的外形,并具备有一定程度的人工智能和约一定程度的情感智商并能够和人亲切的互动. 教学研究类/NAO机器人 Nao是在学术领域世界范围内运用最广泛的类人机器人.Aldebaran Robotics公司将Nao的技术开放给所有的高等教育项目,并于2010年成立基金会支持在机器人及其应用领域的教学项目. Nao机器人图册 Nao的多用途是基于它可以通过现成的指令块进行可视化编程,因此它允许用户探索各种领域.

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

目录 1 介绍 1.1 视频稳定的方法 1.2 使用点特征匹配的视频稳定 2 算法 2.1 帧间运动信息获取 2.1.1 合适的特征点获取 2.1.2 Lucas-Kanade光流法 2.1.3 运动估计 2.2 计算帧之间的总体运动 2.2.1 计算运动轨迹 2.2.2 计算平滑轨迹 2.2.3 平滑变化计算 2.3 将平滑后的变化矩阵应用于帧 3 结果和代码 3.1总结 3.2 代码 参考 在这篇文章中,我们将学习如何使用OpenCV库中称为特征点匹配的技术以实现简单视频稳定稳像.我们将讨论

使用css打造形形色色的形状! css是非常强大的工具,如果我们掌握的好,那么许多复杂的形状不需要使用图片而直接使用css完成即可,这不仅有利于减少http请求以增强性能还便于日后的管理和维护,一举两得! 这篇博文会主要介绍一些常见的图形,如圆.椭圆.三角形.平行四边形.菱形.切角效果等等. 由于这篇博文中的多数实现代码用到了css3,鉴于篇幅有限,所以大家如果对css3不太了解可以先看我的博文<强大的css3>. 第一部分:圆 用css创建一个圆是很简单的,只需要把border-radius