经常有人会问到PID的用法,今天小编在这里例举温度控制中的PID部分,希望能够把PID的具体应用说明白. 先说几个名词: 1.直接计算法和增量算法:这里的所谓增量算法就是相对于标准算法的相邻两次运算之差,得到的结果是增量,也就是说,在上一次的控制量的基础上需要增加(负值意味着减少)控制量,例如对于可控硅电机调速系统,就是可控硅的触发相位还需要提前(或迟后)的量,对于温度控制就是需要增加(或减少)加热比例,根据具体的应用适当选择采用哪一种算法,但基本的控制方法.原理是完全一样的,直接计算法得到的是

1.原理 这种控制必须精确地确定对象模型,首先将操作人员(专家)长期实践积累的经验知识用控制规则模型化,然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整. 自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入,可以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求.利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改,便构成了自适应模糊PID控制器,其结构如图4-17所示. 离散PID控制算法为: 式中, k为采样序号,T 为采样时间. PID参数模糊自整定是找出PID三个参数 Kp, Ki, Kd 与e和ec之间的模

本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节,前面8节中,已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解,从前面的讲解中不难看出,PID的控制思想非常简单,其主要问题点和难点在于比例.积分.微分环节上的参数整定过程,对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言,参数的整定可以通过计算获得,对于一般精度要求不是很高的执行器系统,可以采用拼凑的方法进行实验型的整定. 然而,在实际的控制系统中,线性系统毕竟是少数,大部分的系统属于非线性系统,或者说是系统模型不确定的系统,如果控制精度要求

(O)关于程序BUG说明,看最后面的红色字体,视频和源代码中都没有说明 (一)PID控制算法(P:比例 I:积分 D:微分) (二)首先先说明原理,使用的是数字PID算法,模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的,数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法,那么下面从原理上说明这两种算法 (三)原理分析如图 (四)从上面图中我们可以得到定义 定义变量 用户设定值: SV 当前值(实际值): PV 偏差: E = SV - PV (五)如果我们在一段时间内就从传感器

PID应用详解 阅读目录 1.PID介绍及原理2.常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID)3.常用PID算法的C语言实现5.常用的四轴飞行器PID算法 PID介绍及原理 PID介绍 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,也是最经典的算法. 现在已经演变出很多智能的算法,如蚁群,神经网络等,感兴趣可以看一下刘金琨老师的<先进pid控制> PID算法的一般形式: 通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例.积分.微分三个环节的加和.这里我们规定

https://blog.csdn.net/Uncle_GUO/article/details/51367764 https://blog.csdn.net/HandsomeHong/article/details/72528869 一个故事读懂PID控制绝对经典 一文看懂舵机硬件pid电路原理-电子发烧友网 <从新手到高手 自动调节系统解析与PID整定> PID控制器的数字实现及C语法讲解 - free_稀饭 - 博客园 有的时候书本上的仅仅是理论,读起来会比较深奥.反倒是博客上的有些文章是

前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的

一.初识PID控制器 冬天乡下人喜欢烤火取暖,常见的情形就是四人围着麻将桌,桌底放一盆碳火.有人觉得火不够大,那加点木炭吧,还不够,再加点.片刻之后,又觉得火太大,脚都快被烤熟了,那就取出一些木碳……直到火盆里的火刚刚合适.这样一个看似简单的情形中就包括PID控制系统的四个主要过程:设定目标,测量,比较和执行.结合PID控制器这四个过程来重新阐述上述情形是这样的:人烤火时所期待的最合适的温度是我们设定的目标:每个人都是一个传感器,能感知到温度的大小(虽然只是模糊的感知)——这是一个测量的过程:我

模糊控制系统的构成与与常规的反馈控制系统的主要区别在于控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规则库)构成的.具体实现过程如下所示: (1)预处理: 输入数据往往是通过测量设备测量得到的一个具体数据,预处理就是在它们进入控制器前对这些数据进行分类,或性质程度的定义.预处理过程也是量化过程,它是在离散空间中把输入数据划分为若干个数字级别.例如,假设一个反馈误差为 4.5,误差空间是(-5,-4…4,5),量化器会使它靠近离它最近的级别,四舍五入到 5.称量化器量化

大家奉上一篇关于PID算法及参数整定的知识! 1.位置表达式 位置式表达式是指任一时刻PID控制器输出的调节量的表达式. PID控制的表达式为 式中的y(t)为时刻t控制器输出的控制量,式中的y(0)为被控制量没有偏差时控制器输出的控制量. 由于计算机进入了控制领域.人们将模拟PID控制规律引入到计算机中来.由于计算机控制是一种采样控制,它只能根据采样许可的偏差计算控制量,而不能象模拟控制那样连续输出控制量,进行连续控制.由于这一特点,上面公式中的积分和微分项不能直接使用,必须进行离散化处理.离

所谓的属性范围就是一个属性设置之后,可以经过多少个其他页面后仍然可以访问的保存范围. 一.JSP属性范围 JSP中提供了四种属性范围,四种属性范围分别指以下四种: 当前页:一个属性只能在一个页面中取得,跳转到其他页面无法取得 一次服务器请求:一个页面中设置的属性,只要经过了服务器跳转,则跳转之后的页面可以继续取得. 一次会话:一个用户设置的内容,只要是与此用户相关的页面都可以访问(一个会话表示一个人,这个人设置的东西只要这个人不走,就依然有效) 上下文中:在整个服务器上设置的属性,所有人都可以访

所谓的属性范围就是一个属性设置之后,可以经过多少个其他页面后仍然可以访问的保存范围. 一.JSP属性范围 JSP中提供了四种属性范围,四种属性范围分别指以下四种: 当前页:一个属性只能在一个页面中取得,跳转到其他页面无法取得 一次服务器请求:一个页面中设置的属性,只要经过了服务器跳转,则跳转之后的页面可以继续取得. 一次会话:一个用户设置的内容,只要是与此用户相关的页面都可以访问(一个会话表示一个人,这个人设置的东西只要这个人不走,就依然有效) 上下文中:在整个服务器上设置的属性,所有人都可以访

闲话: 作为一个控制专业的学生,说起PID,真是让我又爱又恨.甚至有时候会觉得我可能这辈子都学不会pid了,但是经过一段时间的反复琢磨,pid也不是很复杂.所以在看懂pid的基础上,写下这篇文章,方便学习和交流. ============================================================================= PID控制器是工业过程控制中广泛采用的一种控制器,其中,P.I.D分别为比例(Proportion).积分(Integral).微

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/44151213, 来自:shiter编写程序的艺术 1.绪论 图切割算法是组合图论的经典算法之一.近年来,许多学者将其应用到图像和视频分割中,取得了很好的效果.本文简单介绍了图切算法和交互式图像分割技术,以及图切算法在交互式图像分割中的应用. 图像分割指图像分成各具特性的区域并提取出感兴趣目标的技术和过程,它是由图像处理到图像分析的关键步骤,是一种基本的计算机视觉技术.只有在图像

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential.翻译成中文是比例-积分-微分. 记住两句话: 1.PID是经典控制(使用年代久远) 2.PID是误差控制() 对直流电机速度进行定速控制: 1.L293作为电机驱动:2.光电传感器-作为输出反馈:3.PWM做为输入控制. PID怎么对误差控制,听我细细道来: 所谓"误差"就是命令与输出的差值.比如你希望控制转速为4转/s(PWM波占空比=80%),而事实上控制转速只有3.5转/s,则误差: e=0.5转,

项目 内容 课程班级博客链接 班级博客 这个作业要求链接 作业要求 我的课程学习目标 (1)理解并掌握代码风格及设计规范:(2)通过任务3进行协作开发,尝试进行代码复审,在进行同伴复审的过程中体会结对编程: (3)在学习D{0-1}问题的解法的同时掌握程序设计的模块化开发,并熟悉PSP流程.(4)掌握Github协作开发的操作方法. 这个作业在哪些方面帮助我实现学习目标 (1)通过对实验二博客进行阅读评价,发现同伴的不足,同时可以对自己实验二的部分遗留问题得到解决:(2)通过阅读<构建之法>第

实验三 软件工程结对项目 项目 内容 课程班级博客链接 https://edu.cnblogs.com/campus/xbsf/2018CST 这个作业要求链接 https://www.cnblogs.com/nwnu-daizh/p/14604444.html 我的课程学习目标 完成课程要求的基础上,对软件工程有系统的理解 这个作业在哪些方面帮助我实现学习目标 (1)提高了自己的编程能力:(2)让我明白了团队协作.分工的重要性:(3)了解软件处结对编程.和同伴分工以及与同伴如何更好的交流. 结

项目 内容 课程班级博客链接 https://edu.cnblogs.com/campus/xbsf/2018CST 这个作业要求链接 https://www.cnblogs.com/nwnu-daizh/p/14604444.html 我的课程学习目标 (1)体验软件项目开发中的两人合作,练习结对编程(Pair programming).(2)掌握Github协作开发程序的操作方法. 这个作业在哪些方面帮助我实现学习目标 (1)了解软件项目开发中的两人合作,了解了结对编程(Pair progr

项目 内容 课程班级博客链接 https://edu.cnblogs.com/campus/xbsf/2018CST 这个作业要求链接 https://www.cnblogs.com/nwnu-daizh/p/14552393.html 我的课程学习目标 (1)掌握软件项目个人开发流程.(2)掌握Github发布软件项目的操作方法. 这个作业在哪些方面帮助我实现学习目标 进一步掌握软件项目个人开发流程:更好地掌握Github发布软件项目的操作方法:温习原先学习的知识,进一步对所学知识巩固利用.

实验三 软件工程结对项目 项目 内容 课程班级博客链接 https://edu.cnblogs.com/campus/xbsf/2018CST 这个作业要求链接 https://www.cnblogs.com/nwnu-daizh/p/14604444.html 我的课程学习目标 (1)掌握软件项目结对开发流程:(2)掌握Github发布软件项目的操作方法. 这个作业在哪些方面帮助我实现学习目标 (1)在程序设计方面提高了自己的编程能力:(2)让我了解了团队协作.分工的重要性:(3)结对编程.和