转载自https://blog.csdn.net/qq_25241325/article/details/80766305 roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch rosbag record -o out /velodyne_points rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag 最后会记录一个名为out_(记录时间)的.bag包 然后将.bag包转化为 .pcd文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd

一.UDP报文格式 源端口(2个字节):发送报文的进程的16位端口号. 目的端口(2个字节):目的设备上的接收进程的16位端口号. 长度(2个字节):整个UDP数据报的长度,包括首都和数据字段. 校验和(2个字节):提供错误检测功能的16位校验和,为可选项. 数据(可变长度):要发送已封存应用报文. 2.UDP封装 3.UDP校验和计算 UDP校验和是所计算字段的16位反码和的反码,用IP数据报的某些字段组成一个伪首部,再与UDP报文合在一起计算校验和.因此,校验和是对伪首部.UDP首部和UDP

16位源端口 16位目的端口 16位总长度 16位校验和 数据 源端口:长度为16位,2个字节. 目的端口:长度为16位,2个字节. 总长度:长度为16位,2个字节,表示 UDP包头长度 和 数据长度之和. 校验和:长度为16位,2个字节. 由上述的UDP报文格式可以知道,UDP包头的长度为8个字节.

总是记不得TCP/IP协议的各个协议格式,特在此做个记录,好方便回顾. 信息来自众多网络大神们的总结,我再结合自己的理解整理所得. ==================================================================================== 一.IP数据报 ps:图转自http://blog.csdn.net/ce123/article/details/17453033 版本 4bit 指IP协议的版本.目前广泛使用的IP协议版本号为4

TCP和UDP的区别: 1)TCP是面向连接的,而UDP是无连接的 2)TCP提供可靠服务,而UDP不提供可靠服务,只是尽最大努力交付报文 3)TCP面向字节流,TCP把数据看成一串无结构的字节流,而UDP是面向报文的(UDP数据报+IP头部=IP数据报) 4)TCP有拥塞控制,UDP没有拥塞控制 5)TCP只提供点对点通信,而UDP提供点对点,点对多点,多点对多点的通信 6)TCP提供的是全双工的可靠信道,而UDP提供的是不可靠信道 7)TCP的首部开销有20个字节,而UDP的首部开销只有8个

目录 1.UDP作用 2.UDP报文段详解 六.UDP报文段详解 1.UDP作用 (1)面向非连接 (2)不维护连接状态,支持同时向多个客户端传送相同的消息 (3)报文段报头只有8个字节,格外开销较小 (4)吞吐量只受限于数据生成速率.传输速率以及机器性能 (5)尽最大努力交付,不保证可靠交付,不需要维持复杂的链接状态表 (6)面向报文,不对应用程序提交的报文信息进行拆分或者合并 2.UDP报文段详 (1)源端口-2字节 (2)目标端口-2字节 (3)长度-2字节 (4)校验位-2字节 (5)数

TCP报文格式 源端口:数据发送方的端口号 目的端口:数据接收方的端口号 序号:本数据报文中的第一个字节的序号(在数据流中每个字节都对应一个序号) 确认号:希望收到的下一个数据报文中的第一个字节的序号 数据偏移:表示本报文数据段距离报文段有多远 保留:顾名思义,用来保留给以后用的 紧急比特URG:当值为1时表示次报文段中有需要紧急处理 确认比特ACK:值为1时确认号有效,值为0时确认号无效. 复位比特RST:值为1时表示TCP连接存在严重的错误,需要重新进行连接 同步比特SYN:值为1时表示这是

使用tcpdump命令抓取UDP 2000端口报文,并将报文保存到当前目录下的udp.cap文件,命令如下: tcpdump -i 网络接口名称 udp port 2000 -w ./udp.cap 然后使用wiresharp分析抓取到的报文文件.

UDP 机器控制项目 协议报文格式: Ver +                  T       +     TKL + Code + MessageID + 11111111 + Command + Payload 01   + ( 00 | 01 | 02 | 03) + (000000) 40 02 00 00 FF 01 00 E0 4C 1E 5C 4C  // dev->ser   设备登陆请求: 报文编号:0,ID为00 E0 4C 1E 5C 4C 60 45 00 00 FF

搞了三年网络,今天才知道这个细节,汗,总结下: MTU大家都知道,是链路层中的网络对数据帧的一个限制,依然以以太网为例,MTU为1500个字节.一个IP数据报在以太网中 传输,如果它的长度大于该MTU值,就要进行分片传输,使得每片数据报的长度小于MTU.分片传输的IP数据报不一定按序到达,但IP首部中的信息能让这些数据报片按序组装.IP数据报的分片与重组是在网络层进完成的. MSS(最大分段大小) MSS是TCP里的一个概念(首部的选项字段中).MSS是TCP数据包每次能够传输的最大数据分段,T

1       案例背景 在学习TCP-IP协议详解卷一时,读到介绍TCP协议的部分,发现TCP的首部是没有报文总长度字段的,而在UDP中是有的,对这个问题的思考引出了两者之间的区别. 2    案例分析 TCP报文的格式: TCP首部的格式: UDP报文的格式: UDP首部的格式: 针对首部公共部分的对比,很明显的一个区别是UDP首部是有数据报总长度字段的,而TCP首部是没有数据报总长度字段的,这个原因的解释在TCP-IP详解卷一答案中的解释是TCP首部有选项字段而UDP首部大小是固定的,而网

最近遇到个问题,在android手机上发送UDP报文的时候,HTC等机型(测试用HTC new one)接收不到广播报文,而其他的samsung, huawei, xiaomi, nexus等等均没有问题. 所以猜测应该是HTC优化了系统,把它给关掉了.由于手机开启UDP广播功能不仅耗电,而且占用系统资源.可能有些手机厂家默认把这个功能给关掉了, 你若想要用手机来发送接收UDP报文,得先申请,才能使用这个功能. 解决方案: 1.在oncreate()方法里面实例化一个WifiManager.Mu

TCP .UDP .IP. ICMP协议报文格式分析 Tcp报文格式: Wireshark抓包如图: 源端口/目的端口(16bit): 在TCP报文中包涵了源端口/目的端口,源端口标识了发送进程,目的端口标识了接收方进程.由上图可以看出在此报文中我们的源端口号是54160, 目的端口是cichlid(1377). 序列号(32bit): Sequence Number这个是发送序列号,用来标识从源端向目的端发送的数据字节流,它表示在这个报文端中的第一个数据字节的顺序号,序列号是32位的无符号类型

1.MAC帧格式 类型:2字节,指出数据域中携带的数据应交给哪些协议实体处理 校验码:校验数据段(采用32位CRC冗余校验方式进行校验) 2.IPV4数据报 版本:IP协议版本,这里为4 首部长度:占4位 总长度:占16位,指首部和数据之和的长度 标识:占16位,它是一个计数器,每产生一个数据报就加1 标志:占3位,标志字段的最低位为MF,MF=1表示后面还有分片:MF=0表示最后一个分片.标识字段中间的一位是DF,只有DF=0时才允许分片 片偏移:占13位,它指出较长的分组在分片后,某片在原分

UDP报文 1.UDP有两个字段:数据字段和首部字段. 首部字段 首部字段很简单,只有8个字节,由4个字段组成,每个字段的长度都是两个字节.   1)源端口:源端口号.在需要对方回信时选用.不需要时可用全0. 2)目的端口:目的端口号.这在终点交付报文时必须要使用到. 3)长度: UDP用户数据报的长度,其最小值是8(仅有首部). 4)校验和:检测UDP用户数据报在传输中是否有错.有错就丢弃.   2.要注意的地方 UDP首部中校验和的计算方法有些特殊.在计算校验和时,要在UDP用户数据报之前增

http请求报文与响应报文:https://blog.csdn.net/qq_26565861/article/details/80969960 tcp与udp报文:https://www.cnblogs.com/Allen-rg/p/7190042.html

[源码下载] 重新想象 Windows 8 Store Apps (62) - 通信: Socket TCP, Socket UDP 作者:webabcd 介绍重新想象 Windows 8 Store Apps 之 通信 Socket - Tcp Demo Socket - 实现一个自定义的 http server Socket - Udp Demo 示例1.演示 socket tcp 的应用(本例既做服务端又做客户端)Communication/Socket/TcpDemo.xaml <Pag

如果对和程序员有关的计算机网络知识,和对计算机网络方面的编程有兴趣,欢迎去gitbook(https://www.gitbook.com/@rogerzhu/)star我的这一系列文章,虽然说现在这种“看不见”的东西真正能在实用中遇到的机会不多,但是我始终觉得无论计算机的语言,热点方向怎么变化,作为一个程序员,很多基本的知识都应该有所了解.而当时在网上搜索资料的时候,这方面的资料真的是少的可怜,所以,我有幸前两年接触了这方面的知识,我觉得我应该把我知道的记录下来,虽然写的不一定很好,但是希望能给

一.计算机网络的发展历程 1.计算机网络发展 与其说计算机改变了世界,倒不如说是计算机网络改变了世界.彼时彼刻,你我都因网络而有了交集,岂非一种缘分? 计算机与网络发展大致经历如下过程:

由[RFC 768]定义的UDP只是做了运输协议能够做的最少工作.除了复用/分解功能极少量的差错检测外,它几乎没有对IP增加别的东西.如果应用程序开发人员选择UDP而不是TCP,则该应用程序差不多就是直接与IP打交道.UDP从应用程序进程得到数据,附加上用于多路复用/分解服务的源和目的端口号字段,以及两个其他小字段,然后形成的报文段交给网络层.网络层将运输层报文段封装到一个IP数据报中,然后尽力而为地尝试将此报文交付给接收主机.如果该报文段到达接收主机,UDP使用目的端口号将报文段中的数据交付给

东南大学:UDP反射DDoS攻击原理和防范 2015-04-17 中国教育网络 李刚 丁伟 反射攻击的防范措施 上述协议安装后由于有关服务默认处于开启状态,是其被利用的一个重要因素.因此,防范可以从配置主机服务选项和访问控制权限(ACL)入手.具体建议如下: Chargen攻击防范配置方法 关闭Chargen服务,具体的操作方法: 1.Linux系统:在/etc/inetd.conf文件中注释掉‘chargen’服务,或者在/etc/xinetd.d/目录下将chargen服务对应的文件中的“d