icp 算法原理是: 选取目标点云P和源点云Q,按照一定的约束条件,找到最邻近点(pi,qi),然后计算出最优R和t(旋转和平移), 使得误差函数最小,误差函数E(R,t): 基本算法流程: 1.在目标点云P中选取点集pi. 2.在源点云Q中选取对应的点集qi,使得||qi-pi||==min,也就是距离最小,这里的距离为欧氏距离. 3.计算旋转R和t,使得误差函数最小. 4.此时经过步骤3的R旋转和t平移后得到新的点集pi`,pi`=Rpi+t 5.计算pi`到点集qi的平均距离d. 6.如果