0.通常,嵌入式软件(这里指单片机系统)的框架千变万化,有带rtos的,也有裸机的. 0.1.写过带系统的,也写过裸机的,这里总结一下两个类型的框架,记录下自己的心得,主要是文字描述,框架图可以后期添加. 1.freertos框架1.1.使用标准库,网上有很多一直教程,也有现成移植好的,如果自己使用,可以在config文件下,自己需要根据项目的大小进行系统的裁剪,这方面的教程有很多,官方的,原子的,野火的等等. 1.2.使用hal库,可以直接使用freertos的中间件,在代码中,cubemx其

在FreeRTOS中和UIP中,都使用到了一种C语言实现的多任务计数,专业的定义叫做协程(coroutine),顾名思义,这是一种协作的例程, 跟具有操作系统概念的线程不一样,协程是在用户空间利用程序语言的语法语义就能实现逻辑上类似多任务的编程技巧. 意思就是说协程不需要每次调用的时候都为任务准备一次空间,我们知道像ucos这种操作系统,它内置的多任务是需要在中断过程中切换堆栈的,开销较大,而协程的功能就是在尽量降低开销的情况下,实现能够保存函数上下文快速切换的办法,用操作系统的概念来说,一千个

1. FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——他们绝不能有一条“return”语句,也不可能执行到函数的末尾.如果一个函数不需要,可以将其删除,如在任务中使用函数vTaskDelete(NULL),将当前任务删除. 2. 在启动任务调度器(osKernelStart() )前,最好只创建一个起始任务,在启动任务调度器(osKernelStart() )后,在起始任务中创建其他的任务,此时建议关闭中断.如 taskENTER_CRITICAL() ,...<创建任务>... t

1.前言 FreeRTOS是小型多任务嵌入式操作系统,硬实时性.本章主要讲述任务相关特性及调度相关的知识. 2. 任务的总体特点 任务的状态 (1)任务有两个状态,运行态和非运行态 (2)任务由非运行态转入运行态为切入,相反为切出 设置优先级 (1)最高优先级在FreeRTOSConfig.h 中 设 定 的 编 译 时 配 置 常 量configMAX_PRIORITIES中进行设置.注:FreeRTOS 本身并没有限定这个常量的最大值,但这个值越大,则内核花销的内存空间就越多.建议将此常量设

1. 简介: 在 FreeRTOS 中没有线程和进程的区别,只有一个被翻译成任务的程序,相当于进程的概念,拥有独立的栈空间. 对于实时性,可以分为 软实时.硬实时:桌面电脑的输入处理可以看做是软实时,当键盘按下在某个时间内没有做出相应,只是做出提示,提示超时,只会给人一种反应慢的印象,不能说不能用.硬实时则是像汽车上的安全气囊,必须在特定时间内完成,一旦失败,就算是不能使用的标志. FreeRTOS 内核支持优先级调度算法,CPU 总是让处于就绪态和优先级高的任务先运行. FreeRTOS 内核

FreeRTOS系列第1篇---为什么选择FreeRTOS? 1.为什么学习RTOS? 作为基于ARM7.Cortex-M3硬件开发的嵌入式工程师,我一直反对使用RTOS.不仅因为不恰当的使用RTOS会给项目带来额外的稳定性风险,更重要的是我认为绝大多数基于ARM7.Cortex-M3硬件的项目,还没复杂到使用RTOS的地步,使用状态机就足够了. 对于现代的微处理器,特别是资源相对丰富ARM7.Cortex-M3硬件来说,RTOS占用的硬件资源已经越来越可以忽略.所以在当今环境下,我们无需担心R

郑重声明,版权所有! 转载需说明. FREERTOS堆栈大小的单位是word,不是byte. 根据处理器架构优化系统的任务优先级不能超过32,If the architecture optimized method is used then configMAX_PRIORITIES cannot be greater than 32. vTaskDelay() delay from call the vTaskDelay vTaskDelayUntil delay from last wake

目标 采用了Restful WebApi的架构,再把业务逻辑状态转移放到后端就有点违背初衷了.实际上只要后端Api的权限设置的好,把状态转移放到前端也未尝不可.我考虑的结果是,一般如果变更这个状态本身就需要特定权限才可操作,比如xxx审批者,在前端处理状态逻辑问题不大,因为本身这个人就是有权限的,如果伪造请求破坏了数据也可以通过Log定位到个人,但是如果是面向大众的情况,比如团购下个订单什么的不对数据有特定权限要求的就需要在后端单独做动作类的WebApi了,欢迎讨论. 相关传送门:Restful

0x00 前言 因为临近年关工作繁忙,已经有一段时间没有更新博客了.到了元旦终于有时间来写点东西,既是积累也是分享.如题目所示,本文要来聊一聊在游戏开发中经常会涉及到的话题--游戏AI.设计游戏AI的目标之一是要找到一种便于使用并容易拓展的的方案,常见的一些游戏AI方案包括了有限状态机(FSM).分层有限状态机(HFSM).面向目标的动作规划(GOAP)以及分层任务网络(HTN)和行为树(BT)等等.下面我们就来聊一聊比较有代表性的游戏AI方案--状态机. 0x01 有限状态机(FSM) 有限状

状态机工作流 在上一节Workflow笔记1——工作流介绍中,介绍的是流程图工作流,后来微软又推出了状态机工作流,它比流程图功能更加强大. 状态机工作流:就是将工作流系统中的所有的工作节点都可以看做成一个状态节点.每个节点都有N个状态,其中都包含初始状态.进入状态.离开状态等.当节点的状态变化的时候会执行某个节点. 新建项目StatueWorkflowConsoleApp 自动添加了一个起始节点和一个状态节点. 运行结果如下: 注意执行顺序.接下来,扩展此工作流. 1.设置全局变量Num 2.双

接触Unity以来就已经有了Animator,Animation用的少,不过也大概理解他俩之间的一个区别于联系. 图中其实就是Animator和Animation之间的区别于联系了,啊!你肯定会告诉我这就不是Animator么. 对啊,Animator其实是由Animation组成的.比如在Animator没有出现的时候有些公司写的动画状态机其实就是代码版的Animator. Animator其实就是把Animation统一管理和逻辑状态管理的组件,而Animation就是每一个动画. 动画状态

游戏人工智能AI中最常听见的就是这三个词拉: FSM 这个不用说拉,百度一大堆解释, 简单将就是将游戏AI行为分为一个一个的状态,状态与状态之间的过渡通过事件的触发来形成. 比如士兵的行为有“巡逻”,“追击敌人”,“攻击敌人”,“逃跑”等行为, 响应的事件就有“发现敌人”,“追到敌人”,“敌人逃跑”,“敌人死亡”,“自己血量不足”等. 那么可以写成这样一个状态机: 1.士兵 “巡逻”,如果 “发现敌人”,那么,“追击敌人” 2.士兵 “追击敌人”, 如果 “追到敌人”, 那么,“攻击敌人” 3.

制作背景 之前做Win8 Metro动态加载内容框架的时候,由于采用了XAML+JavaScript的方法,程序复杂的执行逻辑是由JavaScript控制的,而页面一多,流程一复杂,制作起来就非常麻烦,还要考虑不同XAML页面返回事件的名称.所以就写了个状态机模型的程序制作工具. 技术支持 说到制作状态机,无疑微软的VS是最强大的,微软本身就有Workflow.使用微软的工作流就可以很方便的制作出一个状态机,然后在用System.Workflow下的类库提取,整理结构,然后生成JavaScrip

上篇react+redux教程,我们讲解了官方计数器的代码实现,react+redux教程(一).我们发现我们没有用到react组件本身的state,而是通过props来导入数据和操作的. 我们知道react本身是个状态机,也就是说组件是state的表现形式.那么redux提供了一个全局的唯一的状态树,是不是就不需要组件本身的state了呢? 当然不是! 有图为证,这是官方的todomvc的例子(https://github.com/lewis617/react-redux-tutorial/t

我相信大多数博友都会玩游戏. 玩游戏,牵涉到状态包含 登陆,正常,死亡,复活,下线, 在上面状态的基础上.同时包含 站立,走动,跑动,不可移动施法状态, 战斗状态, 通常这是三个不同的分组.也就说可以同时存在的状态和不可同时存在的状态. 通常情况下也许你会这么定义, //分组1 public bool 登陆 = false; public bool 死亡 = false; public bool 复活 = false; public bool 下线 = false; public bool 正常

  最近在使用FreeRTOS的时候,突然发现程序在运行了几分钟之后所有的任务都不再调用了,只有几个中断能正常使用,看来是系统挂掉了,连续测试了几次想找出问题,可是这个真的有点不知所措.      我先看了下文档里的常见错误,发现和我现在有关系的也就堆栈大小的设置和中断嵌套优先级的设置了,不过我这几个任务都是比较简单的,没有太多的变量,那么现在设置的堆栈大小是够的,不然也不会运行一段时间才奔溃,应该一运行就会奔溃的.那么把问题就集中到了中断嵌套优先级里,我尝试了把 configKERNEL_IN

本文是网上转载,版权所有. Keil环境中建立带FreeRTOS的STM32L项目 1.先把source文件夹复制至project目录,然后在keil中添加RTOS文件,如图: 其中heap_2.c按需选择,可以是heap_1.c等,若需croutine型任务则还需添加croutine.c文件. 2.添加include目录,位于source下的include文件夹. 3.把FreeRTOSConfig.h文件复制到source下的include文件夹,或者其他用户文件夹下也可,这是FreeRTO

当我们使用SharePoint 2013的状态机工作流时,发现一个非常不爽的事情,就是SharePoint 所有的工作流状态,都是固定的那些,没办法显示我们自定义的状态,后来经过Google发现,原来这个状态是可以自定义的. 自定义状态步骤 1.  修改xml添加MetaData下面的扩展项: <ExtendedStatusColumnValues> </StatusColumnValue> </StatusColumnValue> </StatusColumnV

简单介绍下状态机工作流,状态机工作流提供了一系列的状态.工作流从初始状态开始,到终止状态结束.两个状态之间定义行为进行过渡.通常情况下,状态机工作流对事件作出反应,事件的发生将会使状态发生改变. 1.新建项目,选择SharePoint解决方案,创建空项目: 2.选择调试站点,部署为场解决方案,如下图: 3.添加新项,选择“Office/SharePoint”下面的“状态机工作流(仅场解决方案)”: 4.选择列表工作流,修改工作流名称为“日常报销”: 5.选择调试时使用的列表,并选择任务列表和历史

上一次,我们简单的测试了FreeRTOS的基于IAR EWARM v6.4和STM32F103VET6平台的Demo,对其有了一个基本认识.接下来我们开始自己移植FreeRTOS的过程. 1.创建一个“FreeRTOSTestProject”项目文件夹,并在其下创建FreeRTOS.Libraries.Project.User文件夹. 与无操作系统的项目一样User中存放应用文件:Project中存放项目文件:Libraries中存放STM32F1xx标准库文件.而在FreeRTOS文件夹中存放

1.必要的准备工作 工欲善其事,必先利其器,在开始学习和移植之前,相应的准备工作必不可少.所以在开始我们写要准备如下: 测试环境:我准备在STM32F103平台上移植和测试FreeRTOS系统 准备FreeRTOS系统源码,从官网下载最新版本的程序包,最新为v9.0.0,地址:https://sourceforge.net/projects/freertos/ 从官网查看FreeRTOS每个函数的API说明,以及相应的例子.根据以往的经验,在学习过程中应该会经常查看,地址: http://www