自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动. Reeds Shepp Car运动规划 1.车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下: 其中,,.当时,表示车辆向前运动:时,表示车辆向后运动. 2.Reeds-Shepp Car J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.之前简单介绍过Bug避障算法,但仅仅了解大致理论而不亲自动手实现一遍很难有深刻的印象,只能说似懂非懂.我不是天才,不能看几遍就理解理论中的奥妙,只能在别人大谈XX理论XX算法的时候,自己一个人苦逼的面对错误的程序问为什么... 下面开始动手来实现一下简单的Bug2避障算法.由于算法中涉及到机器人与外界环境的交互,因此需要选择一个仿真软件.常用的移动机器人仿真软件主要有Gazebo.V-rep.Webots.MRD

作者 商之狄 发布于 2014年11月10日 本文依据笔者所在团队的一些近期开发和应用的实践,整理出一些有意义的信息,拿出来和社区分享.其中既包括在云端应用Docker与相关技术的讨论,同时也有实施过程中的一些效能评测,以及整个过程中遇到的一些国内特有的问题和我们的一些解决方案,想法.希望可以给方兴未艾的Docker用户群体和社区,提供一些有价值的参考,并引出有意义的讨论. 背景简介 Docker以及一系列与之相关的容器化的技术,经过多年的积累,在过去数月间得到了迅速的市场流行和关注,可谓厚积薄

Authors: Joong-Tae Park, Jae-Bok Song Department:Department  of  Mechanical  Engineering,  Korea  University,  Anam-ro  145,  Seongbuk-gu,  Seoul,  South  Korea(机械工程系,高丽大学,韩国) Exploration is one of the most important functions for a mobile service ro

在离线环境中发布.NET Core至Windows Server 2008 0x00 写在开始 之前一篇博客中写了在离线环境中使用.NET Core,之后一边学习一边写了一些页面作为测试,现在打算发布一下试试.看了下官方给出的发布教程感觉挺详细的了(https://docs.asp.net/en/latest/publishing/iis.html),不过毕竟离线环境还是挺麻烦的,直觉告诉我发布过程中会遇到幺蛾子.果然就遇到问题了,不过解决起来都很简单.这里做个记录顺便分享下,希望对有类似需求的

在离线环境中使用.NET Core 0x00 写在开始 很早开始就对.NET Core比较关注,一改微软之前给人的印象,变得轻量.开源.跨平台.最近打算试着在工作中使用.但工作是在与互联网完全隔离的网络中进行的,因此就开始了在离线环境中部署.NET Core开发环境的尝试.总的来说还是比较蛋疼的,几乎每个阶段都遇到了问题.不过还好最后搞定了,写下这篇博客做个记录,同时分享给有类似需求的童鞋.以下都是亲测有效. 0x01安装VS2015 Update3 开发.NET Core可以使用VS2015和

建议补丁 建议在sharepoint2016打上KB3127940补丁,补丁下载地址 https://support.microsoft.com/zh-cn/kb/3127940 当然不打,也可以用OneDrive for Business 设置所需的服务 在 SharePoint Server 2016 本地环境中设置 OneDrive for Business 时需要在您的服务器场中运行以下服务: Managed Metadata Service 应用程序 My Sites User Pro

Stack Overflow 排错翻译  - Closing AlertDialog.Builder in Android -Android环境中关闭AlertDialog.Builder 转自:http://www.lanqibing.com/archives/783.html 原文: In the following code, I tried to dismiss the AlertDialog box but to no avail. However, if I remove compa

2016年7月10日,我们在生产环境中上线了第一个运行于Linux上的ASP.NET Core站点,这是一个简单的提供后端服务的ASP.NET Core Web API站点. 项目是在Windows上用V2015开发的,以self-contained应用部署方式发布到Linux服务器.Linux服务器用的是Ubuntu 14.04,站点通过supervisor以服务方式运行,部署在2台阿里云服务器上,用了1台阿里云内网负载均衡. 虽然是很简单的站点,虽然是很小的一步,但是进入生产环境就意味着对性

ASP.NET Web API WebHost宿主环境中管道.路由 前言 上篇中说到ASP.NET Web API框架在SelfHost环境中管道.路由的一个形态,本篇就来说明一下在WebHost环境中ASP.NET Web API框架中的管道.路由又是哪一种形态. ASP.NET Web API路由.管道 ASP.NET Web API 开篇介绍示例 ASP.NET Web API 路由对象介绍 ASP.NET Web API 管道模型 ASP.NET Web API selfhost宿主环境

ASP.NET Web API Selfhost宿主环境中管道.路由 前言 前面的几个篇幅对Web API中的路由和管道进行了简单的介绍并没有详细的去说明一些什么,然而ASP.NET Web API这个框架由于宿主环境的不同在不同的宿主环境中管道中的实现机制和路由的处理方式有着很大的不同,所以我会将对应不同的宿主环境来分别的做出简单的讲解. ASP.NET Web API路由.管道 ASP.NET Web API 开篇介绍示例 ASP.NET Web API 路由对象介绍 ASP.NET Web

原文: Working with Multiple Environments 作者: Steve Smith 翻译: 刘浩杨 校对: 孟帅洋(书缘) ASP.NET Core 介绍了支持在多个环境中管理应用程序行为的改进,如开发(development),预演(staging)和生产(production).环境变量用来指示应用程序正在运行的环境,允许应用程序适当地配置. 章节: 开发,预演,生产 在运行时确定环境 启动约定 概要 附加资源 查看或下载示例代码 开发,预演,生产 ASP.NET

Session 嘛,占一点儿服务器资源,但是总归比 ViewState 和 Cookie 安全点儿,所以还是要用的. Windows Azure 环境中的 Web 服务器经由负载均衡调度,根本无法保证下一次处理请求的还是不是上一次的那台服务器,所以,直接使用内存的 In-Process Session 就不能用了. 那么怎么办呢? 备选方案 ASP.NET State Service 专门用一台服务器来管理 Session.这个方案 On-Premis 方案里面可以用,Azure 的环境中还没有

细分java环境中的JDK.JVM.JRE 近来小看了下Android,扑面而来一堆概念JDK.JVM.JRE.SDK.NDK.ADT.缕了一下,其中JDK.JVM.JRE是java环境的东西,而SDK.NDK.ADT是Android开发用到的东西.下面来区别一下JDK.JVM.JRE. 小贴士:mac下装完java后,它在哪里呢,见下图 首先来说一下JDK JDK(Java Development Kit) 是 Java 语言的软件开发工具包(SDK). JDK是整个JAVA的核心,包括了Ja

本系列文章将介绍 Docker的相关知识: (1)Docker 安装及基本用法 (2)Docker 镜像 (3)Docker 容器的隔离性 - 使用 Linux namespace 隔离容器的运行环境 (4)Docker 容器的隔离性 - 使用 cgroups 限制容器使用的资源 (5)Docker 网络 (6)若干企业生产环境中的容器网络方案 Docker 在早期只有单机上的网络解决方案,在 1.19 版本引入了原生的 overlay 网络解决方案,但是它的性能损耗较大,可能无法适应一些生产环

今天我们在生产环境中上线了第2个跑在Linux上的ASP.NET Core站点.这是一个简单的Web API站点,通过命令行的方式调用安装在Linux服务器上的程序完成操作.之前用的是nodejs,现在换成了ASP.NET Core,主要代码如下: var psi = new ProcessStartInfo(command, arguments) { RedirectStandardOutput = true, RedirectStandardInput = true, CreateNoWin

官网:https://flywaydb.org/ 转载:http://casheen.iteye.com/blog/1749916 1.  引言 想到要管理数据库的版本,是在实际产品中遇到问题后想到的一种解决方案,当时各个环境的数据库乱作一团,没有任何一个人(开发.测试.维护人员)能够讲清楚当前环境下的数据库是哪个版本,与哪个版本的应用相匹配,如何升级到与新版本的应用相匹配. 想到管理数据库版本时,先是心底形成了一个初步的解决方案,大致是通过数据库中的某张表来记录数据库表结构的历次更新与对应版本

背景 我的公司的SharePoint环境中购买了大量的第三方webpart,比如Quick Apps, Telerik RadEditor, Nintex Workflow等等..这样做的好处就是成本相对于雇人开发自定义webpart来的性价比更高,因为找来开发团队可能价格很贵而且开发周期结束之后的长期维护可能会很麻烦.而通过购买第三方公司制作的webpart,不但实现了功能,还能得到长期的技术支持,这样在遇到灾难恢复或者SharePoint升级到新版本的时候,你的维护升级成本相对于雇人写代码来

对DBA而言,不需要域就可以搭建SQL Server AlwaysOn是Windows Server 2016中最令人兴奋的功能了,它不仅可以降低搭建的成本,而且还减少了部署和运维的工作量. 上篇博客已给大家分享过:要在没有域的环境中搭建AlwaysOn需要两个步骤, 1).搭建基于windows server 2016 工作组环境的故障转移集群: 2).搭建AlwaysOn: 步骤1已在上篇博客中介绍了,因此本文将分享AlwaysOn的搭建方法: 1.安装SQL Server 2016 在所有

对DBA而言,不需要域就可以搭建SQL Server AlwaysOn是Windows Server 2016中最令人兴奋的功能了,它不仅可以降低搭建的成本,而且还减少了部署和运维的工作量. 该特性可以使用户不必额外准备一台或者两台(为了避免单点故障)AD域服务器,从而降低了部署的成本:对DBA而言,可以把更多的精力放在数据库上,而不需要去了解AD域的知识,特别是对MySQL和Oracle转型过来的DBA而言,这绝对是一个非常贴心的特性,要知道windows AD 域的复杂度足够用几本书来阐述,