既然已经能够找到了标定点,那么下边的工作就是使用标定结果了.[这本书在这里的内容组织让人莫名其妙]但是通过阅读代码能够很方便地串起来. /*------------------------------------------------------------------------------------------*\ This file contains material supporting chapter 11 of the book: OpenCV3 Computer Vision
用OpenCV进行摄像机标定 照相机已经存在很长时间了.然而,随着廉价针孔相机在20世纪末的引入,日常生活中变得司空见惯.不幸的是,这种廉价伴随着它的代价:显著的扭曲.幸运的是,这些常数,通过校准和一些重新映射,可以纠正这一点.此外,通过校准,还可以确定相机的自然单位(像素)和真实世界单位(例如毫米)之间的关系. 原理 对于畸变,OpenCV考虑了径向和切向因素.对于径向,使用以下公式: So for an old pixel point at coordinate in the input
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取,也可以计算出),VINS中处理如下: # Extrinsic parameter between IMU and Camera. estimate_extrinsic: # Have an accurate extrinsic parameters. We will trust the following imu^R_cam, imu^T_cam, don't change it. # Have an initial guess about e