1. 概括 Apollo源码主要是c++实现的,也有少量python,主要程序在apollo/modules目录中,共18个包,功能包17个: 其中每个模块的作用如下: apollo/modules/calibration : 校准模块,使用前必须对系统进行校准和标定,包括激光雷达与摄像头.毫米波雷达与摄像头等.所谓校准就是要对齐激光雷达.摄像头以及毫米波雷达获得的信息,我们知道激光雷达可以获得详细的3D信息,但是不能获得颜色信息,摄像头可以获得颜色信息,但是无法获得深度等3D信息,毫米波雷达不

<python开发技术详解>|百度网盘免费下载|Python开发入门篇 提取码:2sby  内容简介 Python是目前最流行的动态脚本语言之一.本书共27章,由浅入深.全面系统地介绍了利用Python语言进行程序开发的知识和技巧,包括 Python的安装和环境配置.Python的基本语法.模块和函数.内置数据结构.字符串和文件的处理.正则表达式的使用.异常的捕获和处理.面向对象的语言特性和设计.Python的数据库编程.wxPython库的使用.HTML应用.XML应用.Django网页开发

开发时间久了,就会接触到性能和并发方面的问题,如果说,在自己还是菜鸟的时候完全不用理会这种问题或者说有其他的高手去处理这类问题,那么,随着经验的丰富起来,自己必须要独立去处理了.或者,知道思路也行,毕竟当下,分工如此精细,你也不太可能啥都干! 面对高性能高并发的应用场景,在开发者的层面可以做很多,如使用优化的代码,优化的sql,读写分离,nosql缓存,页面静态化等等.但是代码毕竟不能做所有的事,服务器集群,CDN则是更高级的手段.CDN到底如何工作的呢,让我们来大概了解一下! CDN的基础百科

Python开发技术详解(高清版)PDF 百度网盘 链接:https://pan.baidu.com/s/1F5J9mFfHKgwhkC5KuPd0Pw 提取码:xxy3 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦 内容简介  · · · · · · Python是目前最流行的动态脚本语言之一.本书共27章,由浅入深.全面系统地介绍了利用Python语言进行程序开发的知识和技巧,包括 Python的安装和环境配置.Python的基本语法.模块和函数.内置数据结构.字符串和文件的处理.正则

一.下篇开头的废话 终于开写下篇了,这也是我写远程调用框架的第三篇文章,前两篇都被博客园作为[编辑推荐]的文章,很兴奋哦,嘿嘿~~~~,本人是个很臭美的人,一定得要截图为证: 今天是2014年的第一天,按中国辞旧迎新的传统,也作为我2014年第一篇博客,我想开篇前要总结下2013年的技术学习.今年我当爸爸了,当爸爸的人是没啥时间研究什么技术和写博客的,所以2013年上半年我的文章很少很少,直到老婆5月回家待产才有重新拿起书,提起笔写技术博客.今年老婆要回上海了,估计2014年的博客数量又会少点,

​关于直播的技术文章不少,成体系的不多.我们将用七篇文章,更系统化地介绍当下大热的视频直播各环节的关键技术,帮助视频直播创业者们更全面.深入地了解视频直播技术,更好地技术选型. 本系列文章大纲如下: (一)采集 (二)处理 (三)编码和封装 (四)推流和传输 (五)延迟优化 (六)现代播放器原理 (七)SDK 性能测试模型 本篇是<视频直播技术详解>系列的最后一篇直播云 SDK 性能测试模型,SDK 的性能对最终 App 的影响非常大.SDK 版本迭代快速,每次发布前都要进行系统的测试,测试要

在上期<直播推流端弱网优化策略 >中,我们介绍了直播推流端是如何优化的.本期,将介绍手游直播中录屏的实现方式. 直播经过一年左右的快速发展,衍生出越来越丰富的业务形式,也覆盖越来越广的应用领域.手游直播就是现在常见的一种新兴应用场景.手游直播与一般直播最大的不同点,同时也是它的技术难点,在于录屏技术.游戏玩家录屏功能,实时地把自己玩游戏的场景分享展示给其他观众.录屏给很多游戏制作平台和直播内容平台提供了一种新的产品思路. 录屏实现的四个步骤: 采集:获取屏幕采集的视频数据.麦克风采集的音频数据

前言 一般来说,Web端即时通讯技术因受限于浏览器的设计限制,一直以来实现起来并不容易,主流的Web端即时通讯方案大致有4种:传统Ajax短轮询.Comet技术.WebSocket技术.SSE(Server-sent Events). 关于这4种技术方式的优缺点,请参考<Web端即时通讯技术盘点:短轮询.Comet.Websocket.SSE>.本文将专门讲解Comet技术.(本文同步发布于:http://www.52im.net/thread-334-1-1.html) 学习交流 - 即时通

前言 一般来说,Web端即时通讯技术因受限于浏览器的设计限制,一直以来实现起来并不容易,主流的Web端即时通讯方案大致有4种:传统Ajax短轮询.Comet技术.WebSocket技术.SSE(Server-sent Events).关于这4种技术方式的优缺点,请参考<Web端即时通讯技术盘点:短轮询.Comet.Websocket.SSE>.本文将专门讲解SSE技术. 服务器推送事件(Server-sent Events),简称SSE,是 HTML 5 规范中的一个组成部分,可以用来从服务端

Protocol Buffer技术详解(数据编码) 之前已经发了三篇有关Protocol Buffer的技术博客,其中第一篇介绍了Protocol Buffer的语言规范,而后两篇则分别基于C++和Java给出了一些相对比较实用而又简单的示例.由于近期工作压力很大,因此对于是否继续写本篇博客也确实让我纠结了几天.但每每想到善终如始则无败事这句话时,最终的决定还是既然开始了,就要尽自己最大的努力去做,而不要留有丝毫的遗憾.      该篇Blog的内容将完全取自于Google的官方文档,只是为一些

Protocol Buffer技术详解(Java实例) 该篇Blog和上一篇(C++实例)基本相同,只是面向于我们团队中的Java工程师,毕竟我们项目的前端部分是基于Android开发的,而且我们研发团队中目前主要使用的开发语言就是C++.Java和Python,其中Python主要用于编写各种工具程序.然而为了保证该篇Blog的完整性和独立性,我仍然会将上一篇Blog中已经出现的内容再一次赘述,同时对于Java中特有的部分也会着重介绍.          一.生成目标语言代码.      下面

Protocol Buffer技术详解(C++实例) 这篇Blog仍然是以Google的官方文档为主线,代码实例则完全取自于我们正在开发的一个Demo项目,通过前一段时间的尝试,感觉这种结合的方式比较有利于培训和内部的技术交流.还是那句话,没有最好的,只有最适合的.我想写Blog也是这一道理吧,不同的技术主题可能需要采用不同的风格.好了,还是让我们尽早切入主题吧.          一.生成目标语言代码.      下面的命令帮助我们将MyMessage.proto文件中定义的一组Protoco

Protocol Buffer技术详解(语言规范) 该系列Blog的内容主体主要源自于Protocol Buffer的官方文档,而代码示例则抽取于当前正在开发的一个公司内部项目的Demo.这样做的目的主要在于不仅可以保持Google文档的良好风格和系统性,同时再结合一些比较实用和通用的用例,这样就更加便于公司内部的培训,以及和广大网友的技术交流.需要说明的是,Blog的内容并非line by line的翻译,其中包含一些经验性总结,与此同时,对于一些不是非常常用的功能并未予以说明,有兴趣的开发者

p2p网贷项目开发全过程技术详解,应用框架是ci2.2 很标准的mvc开发代码,代码也很简单,方便二次开发 这篇文章会不断更新

一本好的入门书是带你进入陌生领域的明灯,<CDN技术详解>绝对是带你进入CDN行业的那盏最亮的明灯.因此,虽然只是纯粹的重点抄录,我也要把<CDN技术详解>的精华放上网.公诸同好. 第一章    引言    "第一公里"是指万维网流量向用户传送的第一个出口,是网站服务器接入互联网的链路所能提供的带宽.这个带宽决定了一个 网站能为用户提供的访问速度和并发访问量.如果业务繁忙,用户的访问数越多,拥塞越严重,网站会在最需要向用户提供服务时失去用户.(还有"中

C#汉字转换拼音技术详解(高性能) 下面将源代码贴出.public static class ChineseToPinYin           {               private static readonly Dictionary<int, string> CodeCollections = new Dictionary<int, string> {    { -20319, "a" }, { -20317, "ai" },

Python, 是一种面向对象.直译式计算机程序设计语言.Python语法简捷而清晰,具有丰富和强大的类库.它常被昵称为胶水语言,它能够很轻松的把用其他语言制作的各种模块(尤其是C/C++)轻松地联结在一起.常见的一种应用情形是,使用python快速生成程序的原型(有时甚至是程序的最终界面),然后对其中有特别要求的部分,用更合适的语言改写,比如3D游戏中的图形渲染模块,速度要求非常高,就可以用C++重写.本文档适合Python爱好者以及用Python语言进行系统管理. GUI开发.Web开发.数

原文:百度地图API详解之事件机制,function"闭包"解决for循环和监听器冲突的问题: 百度地图API详解之事件机制 2011年07月26日 星期二 下午 04:06 和DOM编程里的事件模型一样,百度地图API也提供了类似的事件机制.本文介绍了事件监听的添加和移除方法,this指针和事件参数的使用以及绑定事件监听函数中涉及的闭包问题,最后分享了一个用来增强地图API事件机制的开源项目. 事件添加和移除 我们最简单的事件开始,下面的代码示例给map对象添加了click事件的监听

CDN技术详解 一本好的入门书是带你进入陌生领域的明灯,<CDN技术详解>绝对是带你进入CDN行业的那盏最亮的明灯.因此,虽然只是纯粹的重点抄录,我也要把<CDN技术详解>的精华放上网.公诸同好. 第一章    引言    “第一公里”是指万维网流量向用户传送的第一个出口,是网站服务器接入互联网的链路所能提供的带宽.这个带宽决定了一个 网站能为用户提供的访问速度和并发访问量.如果业务繁忙,用户的访问数越多,拥塞越严重,网站会在最需要向用户提供服务时失去用户.(还有“中间一公里” 和

LoadRunner中参数化技术详解 LoadRunner在录制脚本的时候,只是忠实的记录了所有从客户端发送到服务器的数据,而在进行性能测试的时候,为了更接近真实的模拟现实应用,对于某些信息需要每次提交不同的数据,或者使用多个不同的值进行循环输入.这时,在LoadRunner中就可以进行参数化设置,以使用多个不同的值提交应用请求. [参数化]使用指定数据源中的值来替换脚本录制生成的语句中的参数. [好处] l  减少脚本的大小 l  提供使用不同的值执行脚本的能力,更加真实的模拟现实应用. [参

在直播应用中,RTMP 和 HLS 是两种较为成熟且广泛应用的流媒体协议,基本上可以覆盖所有客户端.RTMP 是互联网 TCP/IP 五层体系结构中应用层的协议,主要优势就是实时性高,基本可将直播延时控制在3秒以内,因此广泛应用于低延时直播. HLS是由 Apple 公司实现的基于 HTTP 的流媒体传输协议,拥有性能高.完美支持 iOS等优势.相比于 RTMP 协议,HLS 无需在移动端安装 APP,同时兼容HTML5,因此在移动直播的传播和体验上都拥有巨大的优势.不过HLS 的实时性较差,业