VINS-Mono[1]中IMU-Camera外参旋转量\(R_b^c\)的计算方法在他们实验室发的之前的论文有详细讲解[2].视觉利用匹配特征点中的基础矩阵求出相机坐标系下两帧的旋转量\(R_{c_k}^{c_{k+1}}\),通过IMU预积分得到的两帧之间IMU坐标系下的旋转量$ R_{b_k}^{b_{k+1}}$,两个旋转量满足: \[R_b^c R_{b_k}^{b_{k+1}}=R_{c_k}^{c_{k+1}}R_b^c \tag{1}\] 四元数表示,则有 \[q_b^c \ot

在遥感行业我们经常会用到各类的坐标系相互之间的转换,常见的度分秒转化为度很简单,直接上代码: //经纬度 ////118度48分54.152秒=118+(48/60)+(54.152/3600)=118.81504度 public static string GetLongLatByDMS(byte Deg, byte Mis, byte Sec) { decimal result = Convert.ToInt32(Deg) + (Convert.ToDecimal(Mis) / 60) +

/** * Created by Wandergis on 2015/7/8. * 提供了百度坐标(BD09).国测局坐标(火星坐标,GCJ02).和WGS84坐标系之间的转换 */ //定义一些常量 var x_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0; var PI = 3.1415926535897932384626; var a = 6378245.0; var ee = 0.00669342162296594323; /** * 百度坐标系 (

原文:ArcGIS中的坐标系定义与转换 (转载) 1.基准面概念:  GIS中的坐标系定义由基准面和地图投影两组参数确定,而基准面的定义则由特定椭球体及其对应的转换参数确定,因此欲正确定义GIS系统坐标系,首先必须弄清地球椭球体(Ellipsoid).大地基准面(Datum)及地图投影(Projection)三者的基本概念及它们之间的关系.   基准面是利用特定椭球体对特定地区地球表面的逼近,因此每个国家或地区均有各自的基准面,我们通常称谓的北京54坐标系.西安80坐标系实际上指的是我国的两个大

openGL坐标系包括旋转,平移,缩放被塞在一个矩阵里面. 坐标系之间的转换基础是矩阵的运算. 每个矩阵代表的坐标系,就是是原点坐标系通过旋转.平移,缩放得到的坐标系. 当一个矩阵右乘一个向量或是还有一个矩阵,意味着把右边的变换.变成相对于左边的矩阵坐标系之上. 假设把一个世界坐标的X转换到一个矩阵上,我们能够矩阵右乘这个坐标: static float multiplyMX(Matrix4* matrix, float x) { return matrix->m[0] * x + matrix

百度地图和高德地图坐标系的互相转换   GPS.谷歌.百度.高德坐标相互转换 一.在进行地图开发过程中,我们一般能接触到以下三种类型的地图坐标系: 1.WGS-84原始坐标系,一般用国际GPS纪录仪记录下来的经纬度,通过GPS定位拿到的原始经纬度,Google和高德地图定位的的经纬度(国外)都是基于WGS-84坐标系的:但是在国内是不允许直接用WGS84坐标系标注的,必须经过加密后才能使用: 2.GCJ-02坐标系,又名“火星坐标系”,是我国国测局独创的坐标体系,由WGS-84加密而成,在国内,

GIS中的坐标系定义与转换 青岛海洋地质研究所 戴勤奋 2002-3-27 14:22:47 ------------------------------------------------------------------- 自"Mapinfo上的GIS系统开发"一文在计算机世界网上刊登后,有好几位读者向我询问坐标系定义与转换方面的问题,问题可归结为 (1) 地图在Mapinfo上显示得很好,但在MapX中却显示不出来或显示得不对:(2) GPS定位得到的WGS84坐标怎么往北京5

本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动.光照改变等情况下容易失效.而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足:同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校正,从而有效地修正IMU的累计漂移误差. 二.什么是相机与IMU外参? 足够准确的

1. OpenGL 渲染管线 OpenGL渲染管线分为两大部分,模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation).做个比喻,计算机图形开发就像我们照相一样,目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来.那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置,选择好要照的物体,摆好物体的造型.而投影变换就像相机把真实的三维场景显示在相纸上一样.下面就分别详细的讲一下这两个过程. 1.1模型观测变换 让我们先来弄清楚OpenGL中的渲

Proj.NET ( http://projnet.codeplex.com/)是一个.NET下开源的空间参照和投影引擎,遵循OGC相关标准.负责人(Coordinators )是D_Guidi 和SharpGIS,开发者(Developers)还有codekaizen.rstuven等,这些人也是.NET下其他的开源系统如GeoAPI.NET.SharpMap等主要贡献者.License: GNU Library General Public License (LGPL). Proj.NET支

开发过程中遇到地图定位不准确,存在偏差.首先确认你获取到的坐标所在坐标系跟地图数据是不是相匹配的. 常用的地图SDK:高德地图使用的是GCJ-02(也就是火星坐标系),百度使用的是BD-09百度坐标系,谷歌地图使用的是WGS-84世界标准坐标.由于手机的GPS获取到得坐标都是WGS-84世界标准坐标,如果跟地图所用坐标系不匹配,那么定位就可能存在误差值. 百度地图官方文档给出的转换方式:http://lbsyun.baidu.com/index.php?title=iossdk/guide/to

$x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0; //火星坐标系 (GCJ-02)转百度坐标系 (BD-09)算法 function bd_encrypt($gg_lat, $gg_lon) { global $x_pi; $x = $gg_lon; $y = $gg_lat; $z = sqrt($x * $x + $y * $y) + 0.00002 * sin($y * $x_pi); $theta = atan2($y, $x) + 0.0000

声明:本文原创于yafeilinux的百度博客,http://hi.baidu.com/yafeilinux 转载请注明出处. 我看了这篇文章很好很容易理解.如果看了Qt助手之后更加的形象. 前面一节我们讲解了图片的显示,其中很多都用到了坐标的变化,这一节我们简单讲一下Qt的坐标系统,其实也还是主要讲上一节的那几个函数.这里我们先讲解一下Qt的坐标系,然后讲解那几个函数,它们分别是:translate()函数,进行平移变换:scale()函数,进行比例变换:rotate()函数,进行旋转变换:s

WGS84(GPS): 地心坐标系,空间直角坐标系,原点与地球质心重合,为GPS采用的坐标系,也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系. 通过GPS可以直接获取WGS84下的坐标(B,L,H),B为纬度,L为经度,H为大地高即到WGS84椭球面的高度: 我国地图采用的是北京1954或西安1980坐标系下的高斯投影坐标(x,y),也有采用北京1954或西安1980坐标系下的经纬度坐标(B,L),高程一般为海拔高度: 世界大地坐标系是美国国防部制图局(Defence Mapping Ag

final double x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0; public GeoPoint bd_encrypt(GeoPoint point){ double x = point.getLongitudeE6()/1E6; double y = point.getLatitudeE6()/1E6; double z = Math.sqrt(x*x+y*y)+0.00002*Math.sin(y*x_pi); double theta =

// // Copyright (C) 1000 - 9999 Somebody Anonymous // NO WARRANTY OR GUARANTEE // using System; namespace Navi { class EvilTransform { const double pi = 3.14159265358979324; // // Krasovsky 1940 // // a = 6378245.0, 1/f = 298.3 // b = a * (1 - f) //

关于 GCJ-02 和 BD-09 ,请参考 http://developer.baidu.com/map/question.htm#qa0043 . 算法代码如下,其中 bd_encrypt 将 GCJ-02 坐标转换成 BD-09 坐标, bd_decrypt 反之.     #include const double x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0; void bd_encrypt(double gg_lat, double gg_l

// // Copyright (C) 1000 - 9999 Somebody Anonymous // NO WARRANTY OR GUARANTEE // using System; namespace Navi { class EvilTransform { const double pi = 3.14159265358979324; // // Krasovsky 1940 // // a = 6378245.0, 1/f = 298.3 // b = a * (1 - f) //

http://my.oschina.net/fankun2013/blog/338100 地图供应商比较多,产生了许多地图坐标.地图坐标正确转换是个问题.在之前开发地图应用的时候发现从WGS84坐标系(GPS)转换成某个地图坐标系都比较困难.然后只能使用地图供应商提供的webservice接口转换.百度也提供了免费的webservice接口(限制并发量).对于少数点的转换性能还可以,但是对于非常多点的转换压力比较大(使用多线程并行计算).个人感觉比较繁琐,而且很难保证转换的稳定性. 时间飞逝,百

 iOS开发中的火星坐标系及各种坐标系转换算法 源:https://my.oschina.net/u/2607703/blog/619183   其原理是这样的:保密局开发了一个系统,能将实际的坐标转换成虚拟的坐标.所有在中国销售的数字地图必须使用这个系统进行坐标转换之后方可上市.这是生产环节,这种电子地图被称为火星地图.在使用环节,GPS终端设备必须集成保密局提供的加密算法(集成工作由保密局完成),把从GPS卫星那里得到的坐标转换成虚拟坐标,然后再去火星地图上查找,这样就在火星坐标系上完成了地

原文:ArcGIS中利用ArcMap将地理坐标系转换成投影坐标系(从WKID=4326到WKID=102100) 对于非地理专业的开发人员,对与这些生涩的概念,我们不一定都要了解,但是我们要理解,凡是以经纬度为单位的都是地理坐标系,因为它归根结底是一个椭球体,只不过各个国家为了反映该国家所在区域地球的真实形状,而采用不同的数学模型对本不是椭球体的地球进行椭球体化.而投影坐标系,是对地理坐标系按照某种方式投影到平面上的,所以可以认为它是一个平面坐标系,单位自然是米或千米. 我们在做开发的时候,尤其