上一篇博客简要介绍了一下常用的张正友标定法的流程,其中获取了摄像机的内参矩阵K,和畸变系数D. 1.在普通相机cv模型中,畸变系数主要有下面几个:(k1; k2; p1; p2[; k3[; k4; k5; k6]] ,其中最常用的是前面四个,k1,k2为径向畸变系数,p1,p2为切向畸变系数. 2.在fisheye模型中,畸变系数主要有下面几个(k1,k2,k3,k4). 因为cv和fisheye的镜头畸变模型不一样,所以畸变系数也会有所不同,具体在畸变校正时的公式也不同,具体公式请参见ope

给定一个包含 n 个整数的数组 nums 和一个目标值 target,判断 nums 中是否存在四个元素 a,b,c 和 d ,使得 a + b + c + d 的值与 target 相等?找出所有满足条件且不重复的四元组. 注意: 答案中不可以包含重复的四元组. 示例: 给定数组 nums = [1, 0, -1, 0, -2, 2],和 target = 0. 满足要求的四元组集合为: [   [-1,  0, 0, 1],   [-2, -1, 1, 2],   [-2,  0, 0, 2

上一篇文章<从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数?>以小白和师兄的对话展开,受到了很多读者的好评.本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型,这个是SLAM中极其重要的内容,必须得掌握哦~ 小白:师兄,上次听你讲了李群李代数,有种“听君一席话胜读十年书”的赶脚~后来看书感觉容易理解多了呢!师兄:是吗?那太好啦,给你讲的过程也加深了我的理解呢小白:那师兄今天要不要继续加深理解一下相机成像模型 的部分呢?师兄:额..好啊(感觉被套路了,不过想想上次小白师妹请客吃了烧烤呢)小白:讲完

#include "stm32f10x.h" // 相当于51单片机中的 #include <reg51.h> #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_exti.h" #include "misc.h" /* *K1 K2作为中断源控制红色LED灯,实现任意键按一下LED灯亮或者灭 */ /*GPIO.NVIC.EXTI配置*/ int peizhi() {

模型自身position属性 为(0,0,0),但并不在场景中心, 可能建模的原因,位置放到中心但设置了偏移(不一定). 解决方法: 主要代码 let box = new THREE.Box3(); // target 是目标模型 box.setFromObject(target); let center = new THREE.Vector3(); box.getCenter(center) // 相机放到模型附近 模型中心位置向量加上 德尔塔向量 camera.position.copy(c

官方V21.4.5.5前的ROM,直接打开下边这个链接就直接开telnet了,然后就可以随便搞了 http://192.168.2.1/goform/gra_NTPSyncWithLocal?text_year="2016|`telnetd`" 然后Telnet进入192.168.2.1,下载breed文件 wget -O /tmp/breed.bin http://breed.hackpascal.net/breed-mt7620-phicomm-psg1208.bin 执行写入 m

此篇随笔主要参考OpenCV 3.0.0的官方文档翻译而来,主要用作理解OpenCV对鱼眼相机的标定.图像校正.3D重建功能的理解. 版权所有,转载请注明出处~ xzrch@2018.09.29 参考链接:https://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gad626a78de2b1dae7489e152a5a5a89e1 ----------------------------------------------

图像算法中会经常用到摄像机的畸变校正,有必要总结分析OpenCV中畸变校正方法,其中包括普通针孔相机模型和鱼眼相机模型fisheye两种畸变校正方法. 普通相机模型畸变校正函数针对OpenCV中的cv::initUndistortRectifyMap(),鱼眼相机模型畸变校正函数对应OpenCV中的cv::fisheye::initUndistortRectifyMap().两种方法算出映射Mapx和Mapy后,统一用cv::Remap()函数进行插值得到校正后的图像. 1. FishEye模型

图像算法中会经常用到摄像机的畸变校正,有必要总结分析OpenCV中畸变校正方法,其中包过普通针孔相机模型和鱼眼相机模型fisheye两种畸变校正方法. 普通相机模型畸变校正函数针对OpenCV中的cv::initUndistortRectifyMap(),鱼眼相机模型畸变校正函数对应OpenCV中的cv::fisheye::initUndistortRectifyMap().两种方法算出映射Mapx和Mapy后,统一用cv::Remap()函数进行插值得到校正后的图像. 1. FishEye模型

原帖地址: http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043 http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48915149 这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系以及他们之间的关系,然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机. 图像坐标系: 理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2)

预备知识   图像坐标系:   理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2),可以用矩阵形式(3)表示. 相机坐标系(C)和世界坐标系(W): 通过相机与图像的投影关系,我们得到了等式(4)和等式(5),可以用矩阵形式(6)表示. 我们又知道相机坐标系和世界坐标的关系可以用等式(7)表示: 由等式(3),等式(6)和等式(7)我们可以推导出图像坐标系和世界坐标系的关系: 其中M1称为相机的内参矩阵,包含内参(fx,fy,u0,v0).M2称为相机的外参矩阵,

总述:大部分3D编程都涉及到地面元素,在场景中我们使用地面作为其他物体的承载基础,同时也用地面限制场景使用者的移动范围,还可以在通过设置地块的属性为场景的不同位置设置对应的计算规则.本文在WebGL平台上使用Babylon.js库探索并实现了两种地面构造方法,除了两种确定的构造方法外,本文还包含了对一些其他选择的探讨和一些对电子游戏艺术的观点.建议你在阅读本文前,先学习3D编程入门知识和Babylon.js的官方入门教程,前者可以在 https://space.bilibili.com/2534

SVG滤镜绝对称得上是他最强大的功能之一,在不影响任何文档结构的前提下,允许你给你的矢量图形添加各种专业视觉效果,我个人给他的定义就是,把PS装到了网页上. 一.  SVG滤镜的原理 基本原理描述太多明显有违我们 "轻松打开" 的目的,这里简单的描述一下,SVG在使用了滤镜的元素里,不会将原始图形直接渲染出来,而是会将原始图形的像素信息渲染到临时位图中,然后由 filter元素指定的操作会被应用到这个临时位图,最终把计算结果渲染为最终图形输出. 举个例子,我们用腾讯云的CVM图标来做一

1.redis简介 redis是一个key-value存储系统.和Memcached类似,它支持存储的value类型相对更多,包括string(字符串).list(链表).set(集合).zset(sorted set --有序集合)和hash(哈希类型).这些数据类型都支持push/pop.add/remove及取交集并集和差集及更丰富的操作,而且这些操作都是原子性的.在此基础上,redis支持各种不同方式的排序.与memcached一样,为了保证效率,数据都是缓存在内存中.区别的是redis

目录 Redis 目标 Redis简介 什么是Redis 特性 Redis当前应用情况 安装 基本使用 键 exists判断键存在性.del删除键.type键类型 expire key的时效性设置 基本数据类型操作 string 字符串 set/get.getset.mset/mget incr.incrby.decr.decrby原子性增长/下降 list 列表 lpush/rpush.lrange.rpop 存取.查看 ltrim 列表上限限定 brpop.blpop 列表的阻塞操作 lis

目录 QuantLib 金融计算--数学工具之优化器 概述 Optimizer Constraint OptimizationMethod EndCriteria 示例 Rosenbrock 问题 校准问题 如果未做特别说明,文中的程序都是 Python3 代码. QuantLib 金融计算--数学工具之优化器 载入模块 import QuantLib as ql import scipy print(ql.__version__) 1.12 概述 在量化金融的模型校准过程中,最重要的工具是对函

第一步:建立无源汇有上下界的网络模型 每行 i 作为一个点并连边(s, i, Ri, Ri),每列 j 作为一个点并连边(j, t, Cj, Cj),设 Uij, Lij 分别表示第 i 行第 j 列元素的上下界,初始时设 Uij=∞, Lij=0.按照给定的约束条 件不断调整 Uij, Lij,若出现 Lij > Uij 的情况则已经不存在合法解.对所有元素加 边(i, j, Lij, Uij).另添加边(t, s, 0, ∞)消去原网络的源汇. 第二步:转化为最大流模型 新建源 s'和汇 t

开发板自带的LCD驱动是基于platform总线写的,所以如果要使其它的LCD能够在自己的开发板上跑起来,那么就先了解platform驱动的架构,下面简单记录下自己看platform驱动时体会,简单的说platform是一种虚拟总线,那么它也是一条总线,所以它分为3个部分,platform_bus,platform_device,platform_driver.在platform_device向platform_bus注册设备,platform_driver向platform_bus注册驱动,注

目录 简介 特性 特征 用途 安装 核心组件 常用命令 基础语法 数据类型 标量类型 复合类型 示例 条件语句 循环 输出&输入 输出 输出花括号 输出非基础类型 输入 所有权 切片 结构体 枚举 Match If-let Option 集合 vector容器 String 代码组织 命名空间 访问其他mod和crate 访问权限和关键字 访问其他文件中的对象 使用第三方库 异常处理 泛型 泛型概念 特性(接口) 文件和IO 面向对象 并发编程 线程 消息传递 互斥锁 代码 说明 引用 简介 R

JK触发器 JK触发器具有保持,置0,置1和翻转四个功能. 则可得出次态方程:\(Q_{n+1} = JQ_n'+K'Q_n\) Design `timescale 1ns / 1ps module jk(clk,Reset,Set,J,K,Q); input clk; input Reset; input Set; input J; input K; output Q; reg q; always@(posedge clk) if(!Reset) begin q <= 1'b0; end el