前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PDO.EDS文件装载等相关知识的,可惜比较忙,等什么时候有空了再整理其他的吧!先把移植的贴上来,

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANopen成为备选项. CANopen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html   前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PD

移植MySQL到嵌入式ARM平台  MySQL没有专门针对ARM的版本,移植到ARM没有官方文档可参考,因此,暂时参考这样一篇文档: http://blog.chinaunix.net/space.php?uid=9701860&do=blog&id=285428,因为MySQL5.5之后,编译是用的cmake不再使用./configure,因此,只好倒回支持./configure的版本来用,这里使用了文档上的5.1.51版本.进行如下步骤完成移植: 1) 下载mysql5.1.51:  

strace工具是一个非常强大的工具,是调试程序的好工具.要移植到arm平台,就需要使用交叉编译工具编译生成静态链接的可执行文件.具体步骤如下:1.下载 strace-4.5.16     移植strace调试工具到arm平台 由Linux系统中文网(Linux521.com)编辑收集整理,除Linux521注明原创文章外,其版权归原作者所有.如果您在学习中遇到问题欢迎在下面的评论中留言,我们会尽全力解答您的问题.   strace工具是一个非常强大的工具,是调试程序的好工具.要移植到arm平台

(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别

这里详细介绍了CAN协议中数据通信帧每位的含义,有图片,值得一看:https://www.cnblogs.com/pejoicen/p/3986587.html 这里介绍了CanOpen协议,https://blog.csdn.net/plc_jianghao/article/details/77824241 再看官网解释:https://www.can-cia.org/can-knowledge/canopen/sdo-protocol/ CanOpen开源项目: 项目名:CANopenSoc

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN

安全按照<NS网络模拟核协议仿真>第11章的步骤进行修改,但是make的时候出现了一下错误: make[1]: 正在进入目录 `/home/wang/ns/ns-allinone-2.34/ns-2.34/indep-utils/cmu-scen-gen/setdest'make[1]: 没有什么可以做的为 `all'.make[1]:正在离开目录 `/home/wang/ns/ns-allinone-2.34/ns-2.34/indep-utils/cmu-scen-gen/setdest'

SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写,顾名思义提供服务数据的访问接口,服务数据就是一些实时性要求不高的数据,一般是指节点配置参数,因此,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数.其优先级只比心跳(Heartbeat)高. SDO既然称之为服务,那就要有服务的提供者和使用者,提供者就是SDO server,使用者就是SDO client,在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server,因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的,对象字典的

1准备材料, 首先准备一个带串口的stm32程序(这里选用整点原子的官方串口例程这里自己去找不讲)作者:恒久力行 QQ:624668529,然后去mavlink官网下载mavlink源码,这里重点讲解这里 a.进入mavlink官网(http://qgroundcontrol.org/mavlink/start),下拉到MAVLink Code and Generator如下图,得到mavlink源码有多种途径,这里选取用python生成.即点击MAVLink Generator (C/C++,

0. 序言 PC操作系统:Ubuntu 16.04 OpenCv版本:4.0 交叉工具链:arm-linux-gnueabihf,gcc version 5.4.0 目标平台:arm 编译时间:20181224 建议新手先看交叉编译的这篇文章:https://www.jianshu.com/p/0fcdce428d8f 1. 下载C++版本Eclipse 下载地址:https://www.eclipse.org/downloads/packages/ 选择Linux 64位 2. 创建C++Pr

运行出现的警告: 1. warning:please use -channel as shown in tcl/ex/wireless-mitf.tcl 因为高版本的NS2支持多信道配置,因此无线节点设置信道要更改以前的方式,参照文件wireless-mitf.tcl进行设置.或者将节点配置的channeltype改成 channel就可以了.本例中需修改wireless-demo-csci694.tcl文件,: 增加一行代码:set chan [new $opt(chan)] 把-channe

一个.开发环境 操作系统:fedora14 Opencv版本号:2.0 Qt版本号:4.7 arm:mini6410 交叉编译工具:arm-linux-gcc-4.5.1 二.安装与配置 Linux系统的安装,交叉Qt-creator的安装还有交叉编译工具的安装,网上说的基本都没什么问题,測试后都能够用. 这里安装Qt-Creator遇到了一点小问题,依照网上的和mini6410开发手冊上的安装方法太复杂了.用QtSdk-offline-linux-x86-v1.2.1.run安装方便又准确.

1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的:    a.主站检测从站是否在线:    b.在线的话开始通过SDO配置从站:    c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.联系邮箱:zhzhchang@126.com 说明:由于CSDN博客编辑器对word格式近乎不支持,因此对表格使用了图片方式(最后一个表格未使用图片格式,大家可以看看效果),CSDN博客编辑器上传图片十分不人性化(直接复制图片是不显示的),因此本文省略了不是太重要的图片,包括TFTP协议举例9幅图片(可以使用抓包工具抓包分析)和测试的10幅图片. 1.简介 在基础网络建设已趋于完善的今天,使用以太网进行数据传输有着众多优势,不仅传输速度快.传输

说明:因为CSDN博客编辑器对word格式近乎不支持.因此对表格使用了图片方式(最后一个表格未使用图片格式.大家能够看看效果),CSDN博客编辑器上传图片十分不人性化(直接复制图片是不显示的),因此本文省略了不是太重要的图片,包含TFTP协议举例9幅图片(能够使用抓包工具抓包分析)和測试的10幅图片. 1.简单介绍 在基础网络建设已趋于完好的今天,使用以太网进行传输数据有着众多优势.不仅传输速度快.传输距离远.传输通道更安全,并且以太网具有一系列标准协议,能够与众多的配套设备互联.能够免费使用众

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一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

学习步骤如下: 1.Linux 基础 安装Linux操作系统 Linux文件系统 Linux常用命令 Linux启动过程详解 熟悉Linux服务能够独立安装Linux操作系统 能够熟练使用Linux系统的基本命令 认识Linux系统的常用服务安装Linux操作系统 Linux基本命令实践 设置Linux环境变量 定制Linux的服务 Shell 编程基础使用vi编辑文件 使用Emacs编辑文件 使用其他编辑器 2.Shell 编程基础 Shell简介 认识后台程序 Bash编程熟悉Linux系统