前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue. 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了.本篇文章主要内容分享一下我是如何通过闭环控制使得小车在实际环境中从A点运动到目标点B点,才疏学浅,抛砖引玉.本文没有使用ROS里的Navigation包,而是自己封装了一个Navigat

在上篇博客最简单的JavaScript模板引擎 说了一下一个最简单的JavaScript模版引擎的原理与实现,作出了一个简陋的版本,今天优化一下,使之能够胜任日常拼接html工作,先把上次写的模版函数粘出来 function tmpl(id,data){ var html=document.getElementById(id).innerHTML; var result="var p=[];with(obj){p.push('" +html.replace(/[\r\n\t]/g,&q

Apple Watch 和 watchOS 第一代产品只允许用户在 iPhone 设备上进行计算,然后将结果传输到手表上进行显示.在这个框架下,手表充当的功能在很大程度上只是手机的另一块小一些的显示器.而在 watchOS 2 中,Apple 开放了在手表端直接进行计算的能力,一些之前无法完成的 app 现在也可以进行构建了.本文将通过一个很简单的天气 app 的例子,讲解一下 watchOS 2 中新引入的一些特性的使用方法. 本文是我的 WWDC15 笔记中的一篇,在 WWDC15 中涉及到

原始出处:http://www.cnblogs.com/Charltsing/p/EncryptVBACode.html VBA代码加密是个老生常谈的问题,自从本人的VBA Dumper发布之后,在Office层面上做任何加密都已经失去了意义.所以,很多人开始转战VB封装或者升级到VSTO,Delphi等其他语言.但是,对于广大的VBAer来说,重新学一门语言带来的麻烦要远远超过开发VBA程序所带来的收益.所以,是否能有一种办法在不改变VBA代码的情况下,将VBA代码脱离office进行加密呢?

给 StereoDSO 加 IMU,想直接用 OKVIS 的代码,但是有点看不懂.知乎上郑帆写的文章<四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比>提到 OKVIS 的预积分是使用四元数,而预积分论文中使用 so(3) 的右雅克比.才疏学浅,先整理好 so(3) 的预积分,写好 StereoDSO 加上 IMU,再考虑其他的东西. 以下的内容参考预积分的的论文,还有它的 Supplementary Material.预积分的论文中有一些 typo 所以看上去还是比较迷的,参考网络上多份预积分论文的 p

前段时间因为项目中的报表写了一个Jquery插件,开源到github上,参考以往大神们写的插件的姿势,决定搞了像模像样一点.言归正传.前端工程师对这些工具:Node,bower,grunt,npm这些工具应该都很熟悉.今天就简单介绍一下grunt的用法. grunt的介绍及安装请看着:getting-started,中文文档,写的也比较详细. 一个完整grunt项目小包含以下模块或配置文件 npm:node的包管理器,管理(安装)相关插件 grunt-cli:执行grunt任务的工具,但是注意安

nano 的使用很简单,可以直接加上档名就能够开启一个旧档或新档! 直接在终端输入指令:nano text.txt,如下图所示打开的是已有的文档! 第一部分反白部分,是nano的版本与档名 第二部分可以编辑文本信息,按下ctrl+X选择保存或不保存即可. nano常用指令集合,如下: ctrl+G或F1键:取得联机帮助,很有用的! ctrl+X:离开nano软件,若有修改过的档案会提示是否需要存储哦 ctrl+o:储存档案,若你有权限的话就能够储存档案啦 ctrl+R:从其他档案读入资料,可以将

URL编码 Url编码通常也被称为百分号编码(Url Encoding,also known as percent-encoding),是因为它的编码方式非常简单,使用%百分号加上两位的字符——0123456789ABCDEF——代表一个字节的 十六进制形式.Url编码默认使用的字符集是US-ASCII.例如a在US-ASCII码中对应的字节是0x61,那么Url编码之后得到的就 是%61,我们在地址栏上输入http://g.cn/search?q=%61%62%63,实际上就等同于在googl

本文告诉大家如何在 VisualStudio 2022 的 XAML 设计器中,在设计时给第三方控件加上设计用的属性和数据的方法 此功能要求使用不低于 VisualStudio 2019 的 16.8 版本以上,要求第三方控件设计上不要太过诡异(稍微偏离规范问题不大)即可在 XAML 设计上使用此功能 在 2020 重新组建(谜)的 XAML 设计器团队给 WPF 的设计时带来了更强的功能,可以让 d: 设置任意的设计时属性,例如给 TextBlock 加上设计用到的内容.这些设计用到的内容,在

继续趣事分享. 上回聊到了大学里用一根网线发起攻击,今天接着往后讲. 不过这次讲的正好相反 -- 不是攻击,而是防御.一个奇葩防火墙的开发经历. 第二学期大家都带了电脑,于是可以用更高端的方法断网了.但设备先进反而没有了 GEEK 的感觉.于是,决定做些其他更有意义的事. 一天,几个好友在吐槽,他们的游戏服务器又被打垮了,接着讨论起各种防护方案. 在过去,每当听到防火墙软件时,就觉得毫无卵用.巨大的流量一来,带宽都堵死了,软件又有何用. 不过,大家仍对其寄以厚望.而且还有不少厂商在做,看来,效果

SVG开发里有个较为少见的问题. 对x1=x2或者y1=y2的直线(line以及path),比如: <path d="M200,10 200,100" stroke="url(#orange_red)"/> 如果,stroke里使用的是渐变效果,那么,在各种浏览器上都会出现同一个BUG,这条线消失了. 原因不好排查,但是道理很简单,参考: www.w3.org Keyword objectBoundingBox should not be used wh

水文.如何让自己的代码看起来,更有逼格? 要想让自己的代码,看起来更优雅,更有逼格,更高大上,就一定要写出晦涩难懂,而又简洁的代码来. 对于类自身的全局变量,一定要加this,对于基类的,一定要加base.反射不要多,但一定要有,而且偶尔就来上那么一两个. 接口,抽象类,抽象方法一定要懂得利用.可以的话,配上 :base(param),  where T : interface 之类的方式. 对于event,delegate 要常用.而且不要直接delegate(),要用delegate.inv

摘要 Binder是Android系统进程间通信(IPC)方式之一.Linux已经拥有管道,system V IPC,socket等IPC手段,却还要倚赖Binder来实现进程间通信,说明Binder具有无可比拟的优势.深入了解Binder并将之与传统IPC做对比有助于我们深入领会进程间通信的实现和性能优化.本文将对Binder的设计细节做一个全面的阐述,首先通过介绍Binder通信模型和Binder通信协议了解Binder的设计需求:然后分别阐述Binder在系统不同部分的表述方式和起的作用:

这些对老一代的程序员都是老生常谈的东西,没什么新意,对新生代的程序员却充满着魅力.曾经新生代,好多都经过漫长的学习,理解,实践才能掌握委托,表达式树这些应用.今天我尝试用简单的方法叙述一下,让大家在五分钟内看完这篇博客. 第一分钟:委托 有些教材,博客说到委托都会提到事件,虽然事件是委托的一个实例,但是为了理解起来更简单,今天只谈委托不谈事件.先上一段代码: 下边的代码,完成了一个委托应用的演示.一个委托分三个步骤: public partial class WebForm3 : System.

原文地址:http://www.cnblogs.com/leaven/archive/2012/07/12/2588746.html   http://www.imkevinyang.com/2009/08/%E8%AF%A6%E8%A7%A3javascript%E4%B8%AD%E7%9A%84url%E7%BC%96%E8%A7%A3%E7%A0%81.html 摘要 本文主要针对URI编解码的相关问题做了介绍,对Url编码中哪些字符需要编码.为什么需要编码做了详细的说明,并对比分析了Ja

一秒钟把Github项目变成前端网站 GitHub Pages大家可能都知道,常用的做法,是建立一个gh-pages的分支,通过setting里的设置的GitHub Pages模块可以自动创建该项目的网站. 这里经常遇到的痛点是,master遇到变更,经常需要去sync到gh-pages,特别是纯web前端项目,这样的痛点是非常地痛. Github官方可能嗅觉到了该痛点,出了个master当作网站是选项,太有用了. 选择完master branch之后,master自动变成了网站.master所

https://leetcode.com/problems/integer-to-english-words/ 这题记得是<c 和指针>里的一道习题,三年前花了一晚上做过.现在花了大概40 分钟. 我的思路是三位三位的处理.三位与三位之间通过简单的用量级(Thousand, Million, Billion)拼接.特殊处理两位数的情况:小于20 和大于20 两种情况. 1)小于20 的时候是:'One', 'Two', 'Three', 'Four', 'Five', 'Six', 'Seve

转自:一秒钟把Github项目变成前端网站 后面加了一些自己的东西 一秒钟把Github项目变成前端网站 GitHub Pages大家可能都知道,常用的做法,是建立一个gh-pages的分支,通过setting里的设置的GitHub Pages模块可以自动创建该项目的网站.这里经常遇到的痛点是,master遇到变更,经常需要去sync到gh-pages,特别是纯web前端项目,这样的痛点是非常地痛.Github官方可能嗅觉到了该痛点,出了个master当作网站是选项,太有用了. 选择完maste

Given a binary search tree (BST), find the lowest common ancestor (LCA) of two given nodes in the BST. According to the definition of LCA on Wikipedia: “The lowest common ancestor is defined between two nodes v and w as the lowest node in T that has

最近试了一下PHP7,在编译和支持MySQL上都遇到一些问题,相信不少同学也同样遇到,所以在这里聊一下这个过程.简单来讲编译PHP7只需要3步: 1../buildconf --force 2../configure 3.make && make install 1.3步,都没啥好管的,configure是编译的关键,涉及到PHP对一些库的支持,这里我们使用最小的支持,包括MySQL: curl gd fpm mysqlnd 之所以把curl和gd拿来说,目的是要搞清楚,这些三方库在编译P

1页面缩放显示问题 问题描述: 页面似乎被缩小了,屏幕太宽了. 解决办法: 在head标签内加入: <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1" 2 页面跳转后样式丢失js失效 问题描述: 用ajax跳转的时候,从a.html跳转到b.html后,b.html的css以及js都失效了. 解决办法: 将当前页面需要用到的css以及js放在<page>div内.