下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它. 在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹,(用来保存 launch 启动脚本的): $ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch $ gedit turtlemimic.launch #对其进行编辑 添加下

新建工程文件夹,在里面新建 bsp.imx6ul.obj 和project 这 3 个文件夹,完成以后如图所示: 新建的工程根目录文件夹 其中 bsp 用来存放驱动文件:imx6ul 用来存放跟芯片有关的文件,比如 NXP 官方的 SDK库文件:obj 用来存放编译生成的.o 文件:project 存放 start.S 和 main.c 文件,也就是应用文件:将十二章实验中的 cc.h.fsl_common.h.fsl_iomuxc.h 和 MCIMX6Y2.h 这四个文件拷贝到文件夹 imx6

利用上下文管理实现读f文件前后自动打开关闭文件#在本目录创建f文件,内容写monkey代码如下 import contextlib #导入模块1 @contextlib.contextmanager#装饰器2 def myopen(f1,f2): ff = open(f1,f2,encoding='utf-8') try: yield ff#碰到yield,把ff传给with的file 4 finally: ff.close()#关闭文件6 with myopen('f','r') as fil

launch在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]launch

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件,然后用roslaunch命令执行launch文件.它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 比如:我们切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 注:如果提示找不到文件或文件夹,就参照前面把环境变量设置一下.执行: cd ~/catkin_ws/devel/ source setup.bash 在beginner_tutoria

1.launch 参数说明: pkg为节点的功能包,type为需要运行的那个节点,name为节点的名字,后面的参数可选 举个例子: 在工作空间中新建一个包: 然后再回到工作空间中去编译: 再在包目录下创建一个launch文件: 把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key rosparam操作yaml文件参数,param只能操作一个参数. 下面创建一个文件yaml: 命名为color.yaml文件, 在里面输入 background_r:0

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件,比较不方便,有下面两种方法可以更高效些: 重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去. 通过bash写一个xxx.sh文件,将命令行一起写入一个脚本. launch文件中则如下进行设置: pkg对应文件的包名. type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为Python的可执行文件就是文件本

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo

今天在Mac机器上使用了Flex Builder编辑了一个源代码文件,保存后使用vim命令去打开时发现系统自动在每一行的结尾添加了^M符号,其实^M在Linux/Unix中是非常常见的,也就是我们在Win中见过的/r回车符号.由于编辑软件的编码问题,某些IDE的编辑器在编辑完文件之后会自动加上这个^M符号.看起来对我们的源代码没有任何影响,其实并不然,当我们把源代码文件Check In到svn之类的版本控制软件之后,由于之前版本的文件并不存在这个符号,所以开发成员在使用diff工具来查看改动的内

ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo .launch文件 : 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它.在 beginner_tutorials

Hibernate.编写xml文件无自动提示信息 注意: 配置 xxxx.hbm.xml 文件的自动提示.和配置 hibernate.cfg.xml 文件的提示,操作步骤是一样的.只是复制的文件内容.选择文件不一样. xxxx.hbm.xml 复制内容是:http://hibernate.sourceforge.net/hibernate-mapping-3.0.dtd   选择文件是:hibernate-mapping-3.0.dtd hibernate.cfg.xml 复制内容是:http:

1.1在这之前,我们需要了解程序的编译过程 a.预处理:检查语法错误,展开宏,包含头文件等 b.编译:*.c-->*.S c.汇编:*.S-->*.o d.链接:.o +库文件=*.exe 1.2体验在VC下程序的编译 a.先编译,在链接 b.修改了哪个文件,就单独编译此文件,在链接 c.修改了哪个头文件,就单独编译使用该头文件的源文件,在链接 1.3在linux下实现上述要求 2.编写一个测试的Makefile 2.1直接编译链接 gcc -o test a.c b.c 缺点:改变其中一个文

用sublime text2 打开.c, .h,.txt等文件会自动追加一个.dump后缀,這样在打开.c,.h等文件时无法正常识别,从而无法正常进行语法着色,网上说是因为安装了GBK Encoding Support 插件的问题,于是就删除这个插件,发现再打开不会自动加.dump后缀了,但是遇到中文就乱码了, 因为GBK-.,这个插件就是解决中文乱码用的,那怎么办呢? 其实只要重新保存一下就可以了,比如我打开一个A.h文件,这个里有中文注释, 第一次打开时因为有中文所以sublime text

GBK Encoding Support 没有安装前打开ASNI格式编码文件会乱码,安装成功重启则可以打开正常 关于.dump文件生成的解释: 当打开一个非utf-8格式且包含汉字的文件时,sublime text 2会自动生成一个dump文件,文件修改过程中,不会修改原文件,只有按"保存"了才会将dump的数据更新到原文件里,关闭当前编辑的dump文件则会自动删除dump文件. 但是有时候 GBK Encoding Support 插件也会出些bug,就想这样,生成.dump文件后自

打开json 文件 \2 自动成了转义字符 暂时只发现在( \2 ) \ 后面为数字的情况下会出现转义json 文件为是指:在pycharm 中新建 file 后缀为json的文件 如: 1234.json 报错内容 : with open("D:\pycharm\2m2j_练习题\登陆验证\1234.json","r",encoding="gbk")as f1:OSError: [Errno 22] Invalid argument: 'D:\

在程序的开发调试过程及发布运行后的状态监控中,日志都有着极其重要的分量,通过在关键逻辑节点将关键数据记录到日志文件当中能帮助我们尽快找到程序问题所在.网上有不少专业成熟的日志组件可用,比如log4net和nlog等,由其专业及受欢迎程度可见日志在一个程序中的重要性. 我只用过log4net,而在用log4net写日志的过程中慢慢觉着太繁琐了点,不就写个日志吗?为毛搞得那么复杂?各种配置让我有点抓狂. 于是我就想,自己来吧! 首先分析一下一个基本的日志类库应该具有的基本功能及实现的时候需要注意和解

问题产生的原因:可能是电脑非正常关机,导致phpstrom 无法正常关闭. 一开始我以为是配置上那里出现了问题,所以直接就把配置删除了,然后生成了默认配置.发现还是无法解决问题.然后一个个配置查阅过去.因为我的ide是英文,读起来并不是非常顺畅(源于本人英文词汇有限).然后寻找相似的按个试了个遍还是无法解决.最后当我要放弃的时候.我打开了下我的项目.眼前一亮.我的项目里面有一个隐藏文件夹叫 .idea.这一看名字就知道,肯定与phpstrom有关系.然后果断剪切出来.然后重启phpstrom,软

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中. 每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都应该