今天我们接着上次的控制任务,加入历史状态,这个任务会比较复杂,象这样的任务我们倾向于自动生成PLC程序,自己写容易出错.但为了演示,我们可以尝试一下.言归正传,下面是我们的控制任务. 控制任务 这次的任务是基于上次的,增加的一个急停按钮,当按下EMStop急停按钮后,设备马上停止,等排除故障后,希望设备从故障前一刻的状态接着运行,针对这样的任务,我们需要引入历史状态. 下面是这次任务的状态机. Logic状态机中,多了一个Action子状态,Action状态中,包含了逻辑控制.Action状态中