西门子 S7-1500 PLC,使用手轮控制伺服电机 本文描述了一种,1500PLC使用叠加定位的方法,实现手轮操作的方法. 手轮操作需要的功能 数控机床等设备上的电子手轮,起源于机械手轮.机械手轮是通过一个圆的摇柄,经过减速箱,带动机床上的滑台进行移动. 数控机床的进给轴.主轴已经实现了电气化.由伺服电机替代了人力来驱动滑台.相应的,电子手轮也替代了机械手轮作为伺服轴的操作部件. [] 定量进给,根据"倍率"的选择,手轮每摇一格,滑台移动一个增量. 快速响应,机床(设备)操作者在摇动

RepRap Prusa i3 平台自動補正 平台校正不但費時,而且經常失敗,時在是很令人洩氣!期盼了好一陣子,Marlin終於將平台自動補正的功能加進來了!!這個功能將原本Z軸的Endstop,改裝到擠出頭的旁邊,讓Endstop直接接觸列印平台,讓Marlin值接測量到平台的實際位置.不但如此,Marlin會測量平台上三個不同位置,然後計算出整個平台傾斜的狀況,並依此補正列印空間的水平方向,讓列印做品跟著平台一起傾斜,作品本身的三維維持垂直.如此一來,就不必每次列印前,都要耗費時間跟精神,手

1. AGV小车的发展背景 在现代化工业的发展中,提倡高效,快速,可靠,提倡将人从简单的工作中解放出来.机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上.机器人具有可编程.可协调作业和基于传感器控制等特点,自动导向小车(Automated Guided Vehicle 简称AGV)便是移动机器人的一种,是现代化工业物流系统中的重要设备,主要为储运各类物料,为系统柔性化.集成化.高效运行提供了重要保证. AGV小车构成系统图 AGV小车有三个关键系统,运行系统.导引系统.控制系统,其它还包括有路线系统及安全

官网下载地址:https://etherlab.org/download/ethercat/  (可list查看文件列表)https://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf (pdf doc手册) ===============================================本人操作环境:树莓派 3B+pi@ProfinetPI:~ $ uname -aLinux ProfinetPI 4.19.71-rt24-v8

​  本文系原创,转载请说明出处 Please Subscribe Wechat Official Account:信安科研人,获取更多的原创安全资讯 原论文链接:sec22-dayanikli.pdf (usenix.org) 目录 摘要 一 知识背景 1.1 CPS 1.2 脉冲宽度调制PWM 二 攻击方案研究思路 2.1 研究背景 2.2 灵感与动机 2.3 PWM控制执行器的机理 2.3.1 PWM信号携带致动数据 2.3.2 致动器使用PWM的上升沿和下降沿之间的持续时间确定致动数据

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

自己动手开发手机APP控制西门子200smart 教程(原创干货)   自己动手开发手机APP控制西门子200smart 教程(原创干货) 2020-02-09 19:06:45 自己动手开发手机APP控制西门子200smart 教程(原创干货) 大家好,最近赶上肺炎疫情,在家有空分享给大家一些控制教程,鸿控主打手机APP开发教程 需要有些基础,最起码电气专业,懂电气跟PLC就可以. 准备材料:西门子200SMART SR40 Y一个 鸿控物联网网关一个 网线一个(能接局域网) 软件:STEP

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问题描述 创建完工艺对象,使用MC_MoveAbsolute工艺指令进行绝对定位,发现在下达指令后,电机会出现先超过目标位置再回调的现象,即过冲. 电机连接的机械结构为旋转轴,而不是线性轴. 解决方法 通过咨询西门子官方技术支持(4008104288),技术人员给出了相关建议,经过以下方法解决: 设备>调试>一键优化,启动优化后,驱动器会自动估算最优值,之后将参数保存在ROM中.(前提是安装了TIA startdrive,才能在博途中调试S210电机) 通过工艺对象>组态>控制回路

在编程的过程中,有时候我们会使用一些固定的值,例如圆周率,或者某个人的生日,或者家庭住址等等, 这些信息对于一个对象来说一旦确定就不会改变,因此我们在编程的时候也不希望这些信息会改变,在VBS里面 也提供了和其他一些语言中一样的机制: 常量. 常量大体有两种类型: 字面值常量 和 具名常量. 一.常量 Option Explicit ' vbs 常量 'vbs有两种类型的常量: 字面值常量 和 具名常量 '字面值常量 '字面值常量, 就如字面意思一样,其值就和字面意思表达的一样 Dim strA

这是TwinCAT教程的最后一节,简单讲述了以C#为上位,通过ADS控制TwinCAT下位,实现完整控制两轴模组的功能.可以发现,在上位层已经没有了运动控制的代码,不管是要执行哪种运动,无非是把目标参数写入到绑定的对应变量,然后修改下位的任务号CurrentJob   在C#中一方面需要定时采集机器人的位置,速度还有状态等信息,另一方面需要显示这些信息(或者说利用这些信息).采集需要足够快(比如判断一条命令是否执行完毕,应该是越快越好,可以立即执行下一条命令),而显示则可以慢一点(可想如果需要大

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解)   对于MOVEL的TCP运动来说,我们只

虚拟仿真上,要注意仿真只是为了可视化,可以看到数据的变动是否和实际一致,所以Robot2D才是主要因素,虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已,为了测试一些别的算法,我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位,然后显示一个球体或者一个坐标系,以此来判断是否算的准确(OPENGL无非rotate和translate到目标位置,然后draw即可)   仿真上还要注意,坐标系方向是自己定义的,比如我认为底座的正中心就是世界坐标系的原点.每加载一个模块,可以认为坐标系会产生一次平移和旋转,

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

vbs不但提供了分支结构,还提供了丰富的循环形式.一共有3种循环: 1.for循环 2.do...loop循环 3.while循环 各种循环有各自的特点,在使用的时候可以进行转换. 前面已经描述过For循环,这里简单的描述一下后面两种循环. 一.Do....loop循环 Option Explicit 'do loop 循环 'do loop循环有两种形式 '1.形式1 while形式, while true 就一直循环 '2.形式2 until形式, until true 就停止循环 Dim

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

一.报文功能图 1.1标准报文 适用于驱动器 SINAMICS S120 S150 参数手册 章节3.9 PROFIdrive 图3-36 功能图2415标准报文和过程数据1 SINAMICS S120 S150 参数手册 章节3.9 PROFIdrive 图3-37 功能图2416标准报文和过程数据2 1.2西门子报文105等 适用于驱动器 1.3报文390等 适用于运动控制单元 1.4自由报文999等 二.功能图解释 2.1PZD PZD(Process data,过程数据)区域可以通过相关

转载地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_669692a601016i5f.html     工控老鬼提醒以下的信息和资料可能不全或者不准确,如有疑问可以查阅西门子中国网站相关文档. 西门子S7200PLC,是西门子simatic S7系列中的小型PLC产品,至问世以来已经得到了市场的广泛认可.西门子公司根据中国市场需求于 2005 年 12 月 16 日正式发布了 S7-200 CN 系列产品.产品系列中包括 S7-200 CN CPU 和 S7-200 CN E

竞争的白热化,紧缩的产品利润,食品安全保障,越来越苛刻的法规要求和全球化的市场与品牌维持的重要性对乳品行业的企业提出了更高的要求,实施 MES将是企业唯一的出路. 自从“十一五”制造业信息化为MES正名,国内MES需求逐渐升温,恐怕现在搞信息化不知道MES的实在不多.MES(制造执行系统)最早是出现在1992年美国先进制造研究机构(AMR)提出的三层企业集成模型(图1)中,一个完善的企业生产管理系统,需由以下三种部分构成:以ERP.MRPII为代表的企业管理计划层,以SCADA(数据采集与监视)