西门子自带的PID效果很好,但是会比较吃性能,使用次数有限,很多地方需要PID但不需要这么精准的PID,所以网上找个简单的算法自己调用. 新建数据类型 前三个就是PID三个参数 新建FC块: #PIDInfo.Step += ; IF #PIDInfo.Step >= #PIDInfo.MaxStep- THEN #PIDInfo.Step := ; #PIDInfo.Ek := #SetValue - #ActualValue; #PIDInfo.LocSum += #PIDInfo.Ek;

今天我们来聊聊广告成本控制中常用的PID算法. 0.PID算法简介 首先我们可以看下维基百科中给PID算法的定义:由比例单元(Proportional).积分单元(Integral)和微分单元(Derivative)组成.可以透过调整这三个单元的增益Kp, Ki和Kd来调定其特性.PID控制器主要适用于基本上线性,且动态特性不随时间变化的系统.PID算法可以用下面的公式表示: 好的,看完上面"好官方"的定义,我们急需一个简单的"栗子"来理解.假设我有一个水缸,最终的

分布式系统中的RPC请求经常出现乱序的情况.  写一个算法来将一个乱序的序列保序输出.例如,假设起始序号是1,对于(1, 2, 5, 8, 10, 4, 3, 6, 9, 7)这个序列,输出是:  1  2  3, 4, 5  6  7, 8, 9, 10 上述例子中,3到来的时候会发现4,5已经在了.因此将已经满足顺序的整个序列(3, 4, 5)输出为一行. 要求:  1. 写一个高效的算法完成上述功能,实现要尽可能的健壮.易于维护  2. 为该算法设计并实现单元测试 我的思路是:  假设输入

/** * @author:(LiberHome) * @date:Created in 2019/2/27 23:34 * @description: * @version:$ */ /*已知长度为n的线性表采用顺序结构,写一算法删除该线性表中所有值为item的元素*/ public class page06 { public static void main(String[] args) { String[] arr = {"item", "item", &qu

原创,转载请注明出处.https://www.cnblogs.com/yangf428/p/11254370.html 天勤例题[2-1]: 设顺序表va中的数据元素递增有序.试写一算法,将x插入到顺序表的适当位置上,以保持该表的有序性 先建立一个待插入的结点,然后依次与与链表中的各结点的数据域比较大小,找到插入该结点的位置,最后插入该结点. 算法如下: //设顺序表中的数据元素递增有序, //试着写一算法,将x插入到顺序表上的适当位置上, //以保持该表的有序性. #include<stdio

本系列是转载............. 全部的程序有一个共同点:就是我没认真去调pid的参数 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典.经典的未必是复杂的,经典的东西常常是简单的,而且是最简单的,想想牛顿的力学三大定律吧,想想爱因斯坦的质能方程吧,何等的

(O)关于程序BUG说明,看最后面的红色字体,视频和源代码中都没有说明 (一)PID控制算法(P:比例 I:积分 D:微分) (二)首先先说明原理,使用的是数字PID算法,模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的,数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法,那么下面从原理上说明这两种算法 (三)原理分析如图 (四)从上面图中我们可以得到定义 定义变量 用户设定值: SV 当前值(实际值): PV 偏差: E = SV - PV (五)如果我们在一段时间内就从传感器

离开工控行业已经有一段时间了,最近回忆起以前的工作,又对 PID 算法有了兴趣.所以写了一个小项目,希望可以帮到需要的人,也算是对那段工作经历的一个总结. 这是一个 winform 的项目.负载是一个水箱,有一个进水口,一个出水口.设定值为液位,通过控制进水口的阀门开度使液位达到设定值,传感器的滞后时间为10秒.每秒执行一次 PID 算法(对于运动控制的项目需要将采样时间调低). 结果: 左图采用原生 PID 调节,右图采用积分分离后的 PID 调节(在误差小于一定值的情况下积分才开始累积).可

一,先谈关于水缸漏水的问题 谈到PID原理入门的时候,大家经常会举的一个例子就是水缸漏水的例子.这里把一个解释水缸漏水的帖子放在这里:https://blog.csdn.net/qq_41736609/article/details/80035400.我就不对这个例子进行展开讲解了,这里我要首先谈的是,这个例子对大家的一个误导.我们先看一个典型的PID控制的简单系统: 我们可以看到,在这个系统下,误差函数error(t)经过PID调节后得到的e(t).会由经过控制系统的传递函数而得到yout(t

找了好久这一篇算是很容易看懂的了  推荐给大家   写的十分清楚   原文作者DF创客社区virtualwiz LZ以前有个小小的理想,就是让手边的MCU自己"思考"起来,写出真正带算法的程序.前段时间做一个比赛项目的过程中,对经典.实用的PID算法有了一点点自己的理解,就写了这些,与大家分享因为LZ想尽办法,试着用最易于理解的语言说清楚原理,不做太多的理论分析.(LZ文学功底不行),所以下面的内容会有不严谨的地方,或者有解释错误的地方.大神们发现了,一定要帮我补充,或者给予批评~~~

使用控制系统(PID)控制被控对象 PID控制的三要素:控制器,被控对象,反馈器.控制器就是一个数学模型,就PID来说,等同于PID算法.是对反馈量的一个处理与输出.通俗的说就是对于每个被控的量,我的输出量通过什么函数式算出,或者说,我如何描述我的输出量.现在我给定一个描述性的传递函数.从数学角度来看:它的自变量是反馈值,当这个函数的对应关系确定了之后,输出量就是个定值了.我的希望是:这个描述函数是一个透明的空箱——它既能反映系统外部特性,又可以看到其内部结构. 就拿比赛来说:假设我现在要构建这

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他

注:关于排序算法,博主写过[数据结构排序算法系列]数据结构八大排序算法,基本上把所有的排序算法都详细的讲解过,而之所以单独将java集合中的排序算法拿出来讲解,是因为在阿里巴巴内推面试的时候面试官问过我,让我说说java集合框架中用的哪种排序算法,当时回答错了,(关于面试详细过程请参看:[阿里内推一面]记我人生的处女面)面试结束后看了一下java源码,用的是折半插入排序算法,本来早就打算写此博客,但是因为准备鹅厂的在线考试,而鹅厂在我心中的地位是最高的,为了准备鹅厂的在线考试,自己基本上把所有事

大熊猫猪·侯佩原创或翻译作品.欢迎转载,转载请注明出处. 如果觉得写的不好请告诉我,如果觉得不错请多多支持点赞.谢谢! hopy ;) 免责申明:本博客提供的所有翻译文章原稿均来自互联网,仅供学习交流之用,请勿进行商业用途.同时,转载时不要移除本申明.如产生任何纠纷,均与本博客所有人.发表该翻译稿之人无任何关系.谢谢合作! 该篇博客由iOS课程团队的Johann Fradj发布,他现在是一个全职开发iOS的开发者.他是Hot Apps Factory(其是App Cooker的创造者)的共同创建

作者 : 万境绝尘 转载请著名出处 终于拿到板子了, 嵌入式开发正式开启. 板子型号 : 三星 S3C6410 基于ARM11, 指令集基于arm6指令集; 为毛不是 Cortext A9的板子; 烧写内容 : BootLoader, Linux Kernel, File System; 烧写流程 : -- sd卡烧写u-boot并启动 : 首先将 u-boot 烧写到 sd 卡中, 使用 sd 卡的bootloader启动; -- 擦出nand flash : 之后将开发板的闪存 nand f

效果展示 这不是OCR,有些人可能会觉得这东西会和OCR一样,直接进行整个字的识别就行,然而并不是. OCR是2维像素矩阵的像素数据.而手写识别不一样,手写可以把用户写字的笔画时间顺序,抽象成一个维度.这样识别的就是3维的数据了.识别起来简单很多. 最近需要做一个中文手写识别算法.搜索了网上的一些前人作品,发现都是只讲了理论,不讲实际开发.于是打算自己开发一个,并记录开发过程. 由于代码量比较多,这里不会全部贴上来讲解,代码已经放到了gitee,部分地方需对照代码进行观看,下面有URL. 思路

Array数组是Javascript构成的一个重要的部分,它可以用来存储字符串.对象.函数.Number,它是非常强大的.因此深入了解Array是前端必修的功课.本文将给大家详细介绍了javascript中数组的常用算法,下面话不多说了,来一起看看详细的介绍吧 一.jQuery插件不改变原数组,返回新数组(字符串) 1.concat()   连接两个或者多个数组,两边的原始数组都不会变化,返回的是被连接数组的一个副本. 2.join()  把数组中所有的元素放入到一个字符串中,返回字符串 ? 1

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流

说到PID算法,想必大部人并不陌生,PID算法在很多方面都有重要应用,比如电机的速度控制,恒温槽的温度控制,四轴飞行器的平衡控制等等,作为闭环控制系统中的一种重要算法,其优点和可实现性都成为人们的首选.下面简单来讲解一下PID算法: 首先PID算法是有比例,积分,微分三部分组成,先说下比例部分,所谓比例部分,就是呈线性关系,举个例子,一个电热丝加热水,开始的时候温度很低,离50℃很大,这时应该加大功率,离目标温度越大,其功率应该越大,反之越小,这就是比例部分. 乍一看,既然比例部分已经可以控制温