一.PID控制算法 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 注:整个控制流程是PID控制器函数与被控对象的传递函数.一个负反馈结合完成的,在保证被控对象的传递函数与负反馈结合的闭环系统能够达 到稳态的前提下(可以采用阶跃信号实验来测试),在前面加上PID控制器,能够很好地实现快速.准确的调节系统,达到预期值. PID的简介如下: 1

前面我们已经把我们的 Ubuntu 系统在物理机上运行起来了,也做了一些简单的优化,教了大家怎么使用 Ubuntu 系统自带的应用商店和 apt 安装和卸载软件.接着我们安装了搜狗输入法,现在我们的系统已经可以正式使用了,我们接着需要做的就是慢慢的武装和深入的认识它,让我们在使用的时候能够得心应手一些. 今天我要给大家分享的是一款记笔记的软件.我相信大家在日常的学习和工作中一定少不了记笔记的需要,现在比较流行的笔记有印象笔记.有道云笔记.OneNote 等等.我们今天要介绍的是一款开源跨平台完全

之前介绍了Android系统下三种数据存储形式,今天补充介绍另外两种,分别是内容提供者和网络存储.有些人可能认为内存提供者和网络存储更偏向于对数据的操作而不是数据的存储,但这两种方式确实与数据有关,所以这里还是将这两种形式简要的说明一下. Content Provider: Content Provider,中文名是内存提供者,Android四大组件之一,内容提供者是应用程序之间共享数据的接口,以数据库形式存入手机内存,可以共享自己的数据给其他应用使用.之所以需要设计一个单独的控件来操作数据,是

Android笔记之Android系统架构 h2{ color: #4abcde; } a{ color: blue; text-decoration: none; } a:hover{ color: red; text-decoration: underline; } .p1{ font-size: 22px; color: #787878; font-weight: bold; } .img1{ width: 644px; height: 525px; } p{ font-size: 16p

一直在找一个开源的记笔记的软件,偶然看到leanote.竟然还是开源的,还是国人开发的果断mark了.自己在电脑上搭建了一个挺好玩的.可以记录一些不给别人看的小秘密. 下面是步骤记录,当然可以到官网上看,都是中文不存在看不懂!..... https://github.com/leanote/leanote 可以按照官网的来完全没有问题,可是官网没有说怎样能再次启动环境.自己做了补充 安装步骤: 下载 leanote 二进制版.安装 mongodb.导入初始数据.配置 leanote.运行 lea

Android系统有五种数据存储形式,分别是文件存储.SP存储.数据库存储.contentprovider 内容提供者.网络存储.其中,前四个是本地存储.存储的类型包括简单文本.窗口状态存储.音频视频数据.XML注册文件的各种数据.各种存储形式的特点不尽相同,因此对于不同的数据类型有着固定的存储形式,本文为演示方便给出的案例基本相同,都是是采用账号登录来演示数据存储,保存账号和密码信息,下次登录时记住账号和密码.重在说明各种存储形式的原理. 文件存储: 以I/O流的形式把数据存入手机内存或SD卡

记一次Linux系统被入侵的过程 1. 前期现象 前期现象,宋组那边反应开发环境192.161.14.98这台机器通过公网下载文件,很慢,ping百度丢包严重.因为这台机器是通过楼下adsl拨号上网,于是连上去ping该网段网关(192.168.3.1),发现内网都丢包. 2.问题排查 2.1前期排查 2.1.1排查是不是14.98这台机器的问题 为排查是不是192.161.14.98这台机器的问题,通过发现抓包发现.Arp包.和广播包都比较比较多,考虑到是不是DOS攻击,然后在登录adsl开启

1.查看命令 (1)man 可以使用 man 命令名称 命令查看某个命令的详细用法,其显示的内容如下: NAME:命令名称 SYNOPSIS:语法 DESCRIPTION:说明 OPTIONS:选项 man 数据库保存在以下的目录中(可以使用 manpath 命令查看): /usr/local/man /usr/local/share/man /usr/share/man 在每一个保存位置可以发现多个以 manX 命名的子目录(X 代表数字,范围为 1~9,分别对应不同的命令): 1:可执行文件

>Huawei-R&S-网络工程师实验笔记20190524-VRP的系统.接口视图下基本操作(重命名.配置IP.VLAN接口.双工模式.console口) >>实验开始,先上拓扑图参考: 本次实验使用 Huawei eNSP.Wireshark.Oracle VM VirtualBox 等工具,并开启了左侧分支网络的设备.以下将全部使用代码展示实验过程和理解: The device is running! //设备已启动 <Huawei>sy <Huawei&g

笔记-redis-订阅系统 1.      发布/订阅pub/sub 1.1.  基本命令 PUBLISH channel message #将信息发送到指定的频道. SUBSCRIBE channel [channel ...] #订阅一个或多个频道的信息. UNSUBSCRIBE [channel [channel ...]] #退订频道. PSUBSCRIBE pattern [pattern ...] #订阅一个或多个符合给定模式的频道. PUNSUBSCRIBE [pattern [p

''' 格式化输出的三种方式,运算符及流程控制之if判断 ''' # 格式化输出的三种方式 # 一.占位符 程序中经常会有这样场景:要求用户输入信息,然后打印成固定的格式 比如要求用户输入用户名和年龄,然后打印如下格式:`My name is xxx,my age is xxx.` 很明显,用逗号进行字符串拼接,只能把用户输入的名字和年龄放到末尾,无法放到指定的xxx位置,而且数字也必须经过str(数字)的转换才能与字符串进行拼接,非常之麻烦,我们来试一试. ``` age = 19 print

%PID Controller clear all; close all; ts=0.001; %采样时间=0.001s  sys=tf(,]); %建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子.分母 u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; %输入向量 的初始状态 y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; %输出的初始状态 x=[,,]'; %PID的3个参数K

LM-MLC 一种基于完型填空的多标签分类算法 1 前言 本文主要介绍本人在全球人工智能技术创新大赛[赛道一]设计的一种基于完型填空(模板)的多标签分类算法:LM-MLC,该算法拟合能力很强能感知标签关联性,在多个数据集上测试表明该算法与主流算法无显著性差异,在该比赛数据集上的dev效果很好,但是由于比赛期间事情多,没有好好在test集做测试. 个人认为该算法根正苗红,理论上可以获得更好的效果,因此做个开源,抛砖引玉,希望有人能提出更为有效的改进.本次开源的代码可读性较强,也有较高的扩展性,本人

第六节 Linux系统基础优化 标签(空格分隔):Linux实战教学笔记-陈思齐 第1章 基础环境 第2章 使用网易163镜像做yum源 默认国外的yum源速度很慢,所以换成国内的. 第一步:先备份 mkdir backup mv C* backup/ 第二步:下载163yum源 wget http://mirrors.163.com/.help/CentOS6-Base-163.repo 第三步:清除旧缓存 yum clean all 第四步:创建新缓存 yum makecache 第五步:安

引子 经过漫长的等待,儿子终于出生了.欣喜之余,就是各种手足无措,顾此失彼了.因为不懂,心里总是慌慌的,有点小毛病,恨不得一步就到医院. 婆媳育儿观念的差异,让心乱如麻的我,又成了风箱里的老鼠,两个不服软的女人都在考验我的智慧,虽是极力从中斡旋,还是免不了爆发了一场婆媳冲突. 还是智慧少了,估计四大名著还得再读一遍(唬一下人应该还是可以的:-D). 不过话说回来了,虽然苦点,累点(当然了,主要还是媳妇和妈累,媳妇放弃工作,放弃辣椒,放弃方便面,也蛮拼了,我也就打打酱油),但抱着娃,看他那惹人爱的

[学习笔记] Numpy基础 上专业选修<数据分析程序设计>课程,老师串讲了Numpy基础,边听边用jupyter敲了下--理解+笔记. 老师讲的很全很系统,有些点没有记录,在PPT里就不搬了. 环境:python3.6 vscode+jupyter扩展 #%% #------------------------------2019.9.23 NumPy----------------------------- import numpy as np # 1.NumPy在一个连续的内存块中存储数

构建自托管的笔记系统 这两年各种笔记系统快速井喷,好像谁都能来掺一脚,app store随便搜索一个关键字就会有一大堆的结果,从老牌的印象笔记,Bear,MWeb,有道云笔记再到新星专注笔记之类,从买断制到订阅制,从全平台到iOS独占,什么样的都有,如果你是一个相对包容的人,那么大牌的笔记软件就足以满足需求,代价是承受不菲的订阅费用以及陈旧的笔记客户端? 我坚信订阅制对软件开发而言是一件有促进作用的好事,能够督促开发者在软件的生命周期里修复问题,并提供更好的在线服务以及售后帮助,但也不能不承认,

47 熟悉系统框架 总结:将代码封装为动态库,并提供接口的头文件,就是框架.平时的三方应用都用静态库(因为iOS应用程序不允许在其中包含动态库),并不是真正的框架,然而也经常视为框架.例如:NSLinguisticTagger可以解析字符串并找到其中的全部名词.动词.代词等.无缝桥接:将CoreFoundation中的C语言数据结构平滑转换为Foundation中的Objective-C对象,也可反向转换.OC编程一个重要特点是,经常需要使用底层的C语言级API,用C语言来实现API的好处是,可

系统时钟滴答实验很不难,我就在面简单说下,但其中涉及到了STM32最复杂也是以后用途最广的外设-NVIC,如果说RCC是实时性所必须考虑的部分,那么NVIC就是stm32功能性实现的基础,NVIC的难度并不高,但是理解起来还是比较复杂的,我会在本文中从实际应用出发去说明,当然最好去仔细研读宋岩翻译的<Cortex-M3权威指南>第八章,注意这不是一本教你如何编写STM32代码的工具书,而是阐述Cortex-M3内核原理的参考书,十分值得阅读. SysTick系统时钟的核心有两个,外设初始化和S

我们经常要在客户端进行数据查询,下面分别比较常用的几种查询方式:XMLHttpRequest, SDK.JQuery, SDK.Rest. XMLHttpRequest是最基本的调用方式,JQuery和Rest的二种方式其实也是用的XMLHttpRequest,只不过是把它封装了一下 JQuery和Rest二种方式的接口一样,所以调用方式也一样 1. XMLHttpRequest 定义 1: function ODataRetrieve(oDataString) { 2: var ServerU

封装: 一把对象系统,封装是由语法解析来实现的,即语法作用域:但js是动态语言,因此只能依赖变量作用域: js的变量作用域只有表达式,函数,全局三种:所以js只能实现public和private两种封装性;            //js中类表现为构造器: function MyObject () { //private var data = 100; function _run(v) { alert(v); } //pbulic this.value = 'the data is '; thi