题目回顾: 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中,小萝卜一号的位姿为:q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部.请你把q归一化后在进行计算).这里的q和t的表达的是Tcw,也就是世界到相机的变换关系.小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5,0.4,-0.1,0.2],t=[-0.1,0.5,0.3]^T.现在,小萝卜一号看到某个点在自身的坐标系下,坐标为p=[0.5,0,0.2]^T ,求该向量在小萝卜二号坐标系下的坐标,请编程实现此

Julia是一款高级高效为技术计算(technical computing)而设计的编程语言,其语法与其他计算环境类似.其为分布式计算和并行所设计,最知名的地方在于其接近C语言的高效率. 按开发者的话说,“我们希望这门开源语言像C一样快…像Python一样通用,像R做统计那么简单,像Perl做文本处理那么方便,像Matlab的线性代数一样强大,还和Shell一样可以把各种程序连接起来”. 打开Julia的首页http://julialang.org/,在一长串特性介绍后面,便是和各种语言的对比测

本文为原创,原始地址为:http://www.cnblogs.com/fengzheng/p/5023678.html 俗话说,工欲善其事,必先利其器.要做微信公众号开发,两样东西不可少,那就是要有一个用来测试的公众号,还有一个用来调式代码的开发环境. 测试公众号 微信公众号有订阅号.服务号.企业号,在注册的时候看到这样的信息,只有订阅号可以个人申请,服务号和企业号要有企业资质才可以.这里所说的微信公众号开发指的是订阅号和服务号. 另外,未认证的个人订阅号有一些接口是没有权限的,并且目前个人订阅

##(两个井号)和#(一个井号)都是什么意思 连接符 ##(两个井号) 不知道什么符 #(一个井号) ## 连接符号由两个井号组成,其功能是在带参数的宏定义中将两个子串(token)联接起来,从而形成一个新的子串.但它不可以是第一个或者最后一个子串.所谓的子串(token)就是指编译器能够识别的最小语法单元.具体的定义在编译原理里有详尽的解释 #符是把传递过来的参数当成字符串进行替代. 假设程序中已经定义了这样一个带参数的宏: #define PRINT( n ) printf( "token&

一.背景 项目提供公众号商城集成,在公众号里进行商品的购买,并与多家公众号合作增加渠道流量. . 二.实现 有关微信公众号.商户号的开通与支付绑定不细说 从背景里可知,我们需要实现多个公众号购买向同一个公众号付钱的功能,微信api地址: https://pay.weixin.qq.com/wiki/doc/api/index.html 看api中的业务流程实现起来也是比较简单,商户下订单--微信下预支付订单--商户拉起JSAPI微信支付--微信支付回调商户进行后处理. 但是由于我们使用的是JSA

为什么位运算可以实现加法(1. 不考虑进位的情况下位运算符中的异或^可以表示+号)(2. 位运算符中的与运算符&和左移运算符<<可以模拟加法中的进位)(3.位运算不仅可以做加法,还可以做其它的乘法减法等:计算机本质是二进制运算) 一.总结 1. 不考虑进位的情况下位运算符中的异或^可以表示+号 2. 位运算符中的与运算符&和左移运算符<<可以模拟加法中的进位 3.位运算不仅可以做加法,还可以做其它的乘法减法等:计算机本质是二进制运算,许多高人和天书都展示了如何用位运

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用root帐号切换其他帐号提示: 出错原因: 基本上是根目录或者是/home/oracle目录权限的问题 解决办法: 更改根目录权限为755,并保证对应用户主目录的所属用户和所属组一致和用户名一致. 示例: --本篇文章转自http://blog.csdn.net/jack161641/article/details/7090490

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第一节中我们谈到了磁盘设备名称的两种形式: 对于物理驱动器x,形式为\\.\PhysicalDriveX,编号从0开始,例如 名称 含义 \\.\PhysicalDrive0 打开第一个物理驱动器 \\.\PhysicalDrive2 打开第三个物理驱动器 对于逻辑分区(卷),形式为\\.\X: ,例如 名称 含义 \\.\A: 打开A盘(软驱) \\.\C: 打开C盘(磁盘逻辑分区) 那么如何找出物理驱动器号0,1,2…… 和逻辑分区号C, D, E……之间的关系呢?本节讨论通过逻辑分区号获取

linux的 0号进程 和 1 号进程 Linux下有3个特殊的进程,idle进程(PID = 0), init进程(PID = 1)和kthreadd(PID = 2) * idle进程由系统自动创建, 运行在内核态 idle进程其pid=0,其前身是系统创建的第一个进程,也是唯一一个没有通过fork或者kernel_thread产生的进程.完成加载系统后,演变为进程调度.交换 * init进程由idle通过kernel_thread创建,在内核空间完成初始化后, 加载init程序, 并最终用

1.分页,点击哪个分页号,哪个分页号就active <nav> <ul class="pagination"> <li><a href="javascript:void(0);">1</a></li> <li class="active"><a href="javascript:void(0);">2</a></l

转换Excel数字列号为字母列号 例如: 0 -> A 26 -> AA private static string GetColumnChar(int col) { ; ; ) ) + (); )).ToString(); }

在linux环境下,vim是常用的代码查看和编辑工具.在程序编译出错时,一般会提示出错的行号,但是用vim打开的代码确不显示行号,错误语句的定位非常不便.那么怎样才能让vim显示代码的行号呢? 1 临时显示行号如果只是临时显示vim的行号,只须按ESC键退出编辑内容模式,输入“:set number”后按回车键,就可以显示行号了.行号显示只是暂时的,退出vim后再次打开vim就不显示行号了. 2 永久显示行号如果想让vim永久显示行号,则需要修改vim配置文件vimrc.如果没有此文件可以创建一

http://www.linuxidc.com/Linux/2011-03/33863.htm     Linux的设备管理是和文件系统紧密结合的,各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下,称为设备文件.应用程序可以打开.关闭和读写这些设备文件,完成对设备的操作,就像操作普通的数据文件一样.为了管理这些设备,系统为设备编了号,每个设备号又分为主设备号和次设备号.主设备号用来区分不同种类的设备,而次设备号用来区分同一类型的多个设备.对于常用设备,Linux有约定俗成的编号,如硬盘的主设备号是3.

主设备号和次设备号 一个字符设备或者块设备都有一个主设备号和次设备号.主设备号和次设备号统称为设备号.主设备号用来表示一个特定的驱动程序.次设备号用来表示使用该驱动程序的其他设备.(主设备号和控制这类设备的驱动是一一对应的)通俗的说就是主设备号标识设备对应的驱动程序,告诉Linux内核使用哪一个驱动

原文:SQL Server 2008空间数据应用系列十二:Bing Maps中呈现GeoRSS订阅的空间数据 友情提示,您阅读本篇博文的先决条件如下: 1.本文示例基于Microsoft SQL Server 2008 R2调测. 2.具备 Transact-SQL 编程经验和使用 SQL Server Management Studio 的经验. 3.熟悉或了解Microsoft SQL Server 2008中的空间数据类型. 4.具备相应(比如OGC规范.KML规范)的GIS专业理论知识.

JavaScript -- 知识点回顾篇(二):js中数组的方法 1. 数组 (1)定义数组,数组赋值 <script type="text/javascript"> //赋值的方法1:添加任意多的值 var arr1 = new Array(); arr1[0]='小胡子1'; arr1[1]='中胡子1'; arr1[2]='大胡子1'; alert(arr1); //赋值的方法2:使用一个整数自变量来控制数组的容量 var arr2 = new Array(3); a

Django基础八之cookie和session 本节目录 一 会话跟踪 二 cookie 三 django中操作cookie 四 session 五 django中操作session 六 xxx 七 xxx 八 xxx 一 会话跟踪 我们需要先了解一下什么是会话!可以把会话理解为客户端与服务器之间的一次会晤,在一次会晤中可能会包含多次请求和响应.例如你给10086打个电话,你就是客户端,而10086服务人员就是服务器了.从双方接通电话那一刻起,会话就开始了,到某一方挂断电话表示会话结束.在通话

园子里面有很多关于log4net保存到数据库的帖子,但是要动手操作还是比较不易,从头开始学习log4net数据库日志一.WebConfig中配置log4net 一.WebConfig中配置log4net 二.独立配置文件中配置log4net 三.代码中xml配置log4net 四.完整代码配置log4net 五.新增数据库字段 下面先一点一点来学习如果进行配置 1.下载,2.数据库脚本,请参考log4net保存到数据库系列一:WebConfig中配置log4net 3.配置文件 log4net.

Win窗口坐标二维坐标与OpenGl的世界坐标系的转换 几何处理管线擅长于使用视图和投影矩阵以及用于裁剪的视口把顶点的世界坐标变换为窗口坐标. 但是,在有些情况下,需要逆转这个过程.一种常见的情形是: 应用程序的用户利用鼠标选择三维空间中的一个位置.鼠标只返回一个二维值,也就是鼠标光标的屏幕位置.因此,应用程序必须逆转变换工程,确定这个屏幕位置源于三维空间的什么地方. 1. 首先明白Win环境的窗口二维坐标系表示 即,Win的屏幕坐标的坐标系表示如下:左上为坐标系原点,正右为X轴正方向, 正下方