Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位

动态库*.so在linux下用c和c++编程时经常会碰到,最近在网站找了几篇文章介绍动态库的编译和链接,总算搞懂了这个之前一直不太了解得东东,这里做个笔记,也为其它正为动态库链接库而苦恼的兄弟们提供一点帮助.1.动态库的编译 下面通过一个例子来介绍如何生成一个动态库.这里有一个头文件:so_test.h,三个.c文件:test_a.c.test_b.c.test_c.c,我们将这几个文件编译成一个动态库:libtest.so. //so_test.h:#include "stdio.h"

博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/79032324 ROS中,机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 ,move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (`string`, default: "navfn/NavfnROS") navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现,但是navfn的源程序中也有

日常出行中,路径规划是很重要的部分.用户想要去往某个地点,获取到该地点的所有路径,再根据预估出行时间自行选择合适的路线,极大方便出行.平时生活中也存在大量使用场景,在出行类App中,根据乘客的目的地可以为用户规划合适出行路线和预计到达时间:便捷生活类App中,用户可以搜索指定范围内的周边服务,查看去每个服务点的路线:外卖App中,合理进行路径规划可以更方便骑手接单送货. HMS Core位置服务和地图服务结合即可实现该功能.可以先使用位置服务的位置搜索能力,通过指定的关键字和可选的地理范围对周边

Java不能直接调用由c或者c++写得dll(TF_ID.dll),所以只能采用jni得方法,一步一步生成符合规范得dll文件(假设叫FANGJIAN.dll),在FANGJIAN.dll这个文件里来调用TF_ID.dll.注意一点:两个dll文件不能重名,为什么呢?因为java后来执行时候,必须把两个dll文件均考到java得class文件同一目录下,或者把TF_ID.dll考到system32下也可以,如果重名得话,首先不能考到一个目录下,再则即使将前一个dll考到system32下,那么后

有些时候,为了使用别人已经写好的C#库文件,我们需要使用C++调用C#库文件: 以下做了一简单的调用工程,步骤如下: 1.准备C#库 (dll文件)   1)创建C#库:     2)编写C#类:     3)配置C#库工程相关配置 (1)命名空间配置,输出库文件名配置:     (2)库文件输出路径:     2.准备C++工程: 1)创建C++工程:   2)CLR支持(公共语言运行支持):   3)引用和调用C#代码:   4)编译直接运行:   5)运行调试:     3.其他补充说明:

路径规划.png 百度地图的使用 百度地图API的导入网上说了许多坑,不过我遇到的比较少,这里就放两个比较常见的吧.坑一: 奥联WIFI_xcodeproj.png 如上图所示,在infoplist里加入这个字段,而且这里还可以设置提示的内容.不加的话,嘿嘿嘿,期待你的尝试.坑二:如下图 Pasted_Graphic_jpg.png 导入百度地图API运行之后报上图错误大约18到20个左右,解决方法添加libstdc++.6.0.9 的库.填完坑之后看一下我们今天要演示的效果吧. 路线规划图.g

系统说明 最近使用opencv编写程序,程序编的差不多就学习使用QT加个界面,首先声明下本人的系统和使用的软件版本, 系统: windows xp QT IDE:QT Creator5.1.0 OpenCV版本:OpenCV2.44 QT编译:Desktop_Qt_5_1_0_MSVC2010_32bit 首先,程序的下载安装,以及OpenCV环境变量的设置,都在前面几篇博文介绍了 OpenCV+VS+QT环境搭建:OpenCV2.4.5 + QT4.8.4 + VS2010 环境搭建 QT5.

路径规划 碰撞冲突检测 在octomap中制定起止点,目标点,使用rrt规划一条路径出来,没有运动学,动力学的限制,只要能避开障碍物. 效果如下: #include "ros/ros.h" #include <octomap_msgs/Octomap.h> #include <octomap_msgs/conversions.h> #include <octomap_ros/conversions.h> #include <octomap/oc

前言 本博客写于2017/08/11, 博主非专业搞安卓开发, 只是工作的需要倒腾了下Android NDK相关的开发, 博文中有什么不正确.不严格的地方欢迎指正哈    本文后续也许还会有删改, 就这样. 一.工具.开发环境 博主的操作系统是Windows 10 x64位,虽然感觉Windows 7更适合用来搞开发, 但是用着Win 10也是挺好使的(没必要在操作系统上有很大纠结,Win 10和Win 7都可以). 1.搭建并测试JAVA开发环境 首先要搭建Java开发环境,Java开发环境的

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不

记录一个面试被问到的问题. extern 有什么用途? 除了多文件共享全局变量外还有呢? extern "C" 的功能? 我想看完这篇文章就可以知道第三个问题了. 关于动态调用动态库方法说明 一.        动态库概述 1.  动态库的概念 日常编程中,常有一些函数不需要进行编译或者可以在多个文件中使用(如数据库输入/输出操作或屏幕控制等标准任务函数).可以事先对这些函数进行编译,然后将它们放置在一些特殊的目标代码文件中,这些目标代码文件就称为库.库文件中的函数可以通过连接程序与应

转自:https://blog.csdn.net/fd315063004/article/details/7925854 一.头文件 gcc 在编译时如何去寻找所需要的头文件:※所以header file的搜寻会从-I开始※然后找gcc的环境变量 C_INCLUDE_PATH,CPLUS_INCLUDE_PATH,OBJC_INCLUDE_PATH※再找内定目录/usr/include/usr/local/include/usr/lib/gcc-lib/i386-linux/2.95.2/inc

路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法:如人工势场法.单元分解法.随机路标图(PRM)法.快速搜索树(RRT)法等.传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题. PRM是一种基于图搜索的方法,它将连续空间转换成离散空间,再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径,以提高搜索效率.这种方法能用相对少的随机采样点来找到

原来在编译的时候可以指定执行时去哪里找需要的lib文件,长知识了 本文详细介绍了Linux 下gcc头文件指定方法,以及搜索路径顺序的问题.另外,还总结了,gcc动态链接的方法以及路径指定,同样也讨论了搜索路径的顺序问题.本文包含了很多的例子,具有很强的操作性,希望读者自己去走一遍.一.#include <>与#include “” #include <>直接到系统指定的某些目录中去找某些头文件.#include “”先到源文件所在文件夹去找,然后再到系统指定的某些目录中去找某些头

纵观编程趋势 人生苦短,我用Python,比起C语言.C#.C++和JAVA这些编程语言相对容易很多.Python非常适合用来入门.有人预言,Python会成为继C++和Java之后的第三个主流编程语言,根据TIOBE最新排名 ,Python已超越C#,与Java,C,C++一起成为全球前4大最流行语言,最近在看关于Python的东西,也着实有趣,随手记录一下,自学Python入门的路径规划,干货满满,可以收藏. Python基础 ●   Linux基本命令:http://www.runoob.

作者:朱金灿 来源:http://blog.csdn.net/clever101 gdal库实现投影转换之类的功能实际上底层都是调用prj4库的功能.如果gdal使用非静态的方式集成prj4库,实际上是采用动态加载prj4库来调用它的接口的.我在gdal库的三个使用心得中提出一个问题:gdal库是如何找到prj4库的路径.今天研究了一下gdal库的源码,弄明白了这个问题.原来有一个ogr选项--PROJSO来专门设置prj4库的全路径的.代码如下: std::string strPrjLibFu

Veins(车载通信仿真框架)入门教程(二)——调用第三方库 在借助Veins进行自己的研究时我们经常需要实现一些比较复杂的功能,有时就需要借助第三方库的帮助. 博主的研究需要使用神经网络,但是自己编写的效果不佳,便借助了第三方库mlpack. 注意:因为Veins基于OMNeT++运行,而OMNeT++又是基于C++的,所以我们找的第三方库也应当是基于C++的.这样做的好处是如果第三方库内一些文件有问题.调用失败或者你需要加入自己的功能,可以直接copy进你的项目文件里更改后调用. 以Vein

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执