传统PID(位置式PID控制)调节: 这种算法的缺点是,由于全量输出,每次输出均与过去的状态有关,计算时要对 e(k) 进行累加,计算机运算工作量大.而且,因为计算机输出的 u(k) 对应的是执行机构的实际位置,如计算机出现故障, u(k) 的大幅度变化,会引起执行机构位置的大幅度变化,这种情况往往是生产实践中不允许的,在某些场合,还可能造成重大的生产事故,因而产生了增量式 PID 控制算法. 代码如下: import matplotlib.pyplot as plt class Pid: de

linux根据进程号PID查找启动程序的全路径 2014-01-25 11:09 18629人阅读 评论(0) 收藏 举报  分类: Linux系统管理(29)  版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 工作环境中遇到网络不正常,检测是某服务器异常往外发送数据包,使用netstat命令查看,发现有程序.IptabLex的这个进程状态为异常连接.无法有效清除,因此想知道是哪个目录的此程序处于僵死状态. [root@edu-web1 /]# netstat –anp | less 出问

Golang 因为其语法简单,上手快且方便部署正被越来越多的开发者所青睐,一个 Golang 程序开发好了之后,势必要关心其运行情况,今天在这里就给大家介绍一下如果使用 Elastic Stack 来分析 Golang 程序的内存使用情况,方便对 Golang 程序做长期监控进而调优和诊断,甚至发现一些潜在的内存泄露等问题. Elastic Stack 其实是一个集合,包含 Elasticsearch.Logstash 和 Beats 这几个开源软件,而 Beats 又包含 Filebeat.P

Neo君作为一只小白,今天踩到了一个supervisor的坑. 如上图所示,出现这种情况后,想把这个进程停止.或者重启,甚至stop all它还是这个样子,如下图(马赛克部分为进程名称): 一:背景 在服务器上部署几个单独跑的程序,使用supervisor进行管理.关于supervisor的安装.配置运行等,Neo君不再赘述,百度能到一大堆.这里只介绍几个我用到的觉得有用的命令. #启动supervisor, supervisord.conf为配置文件 supervisord -c xxx/su

1.查看特定端口的使用情况:以80端口为例,输入命令 netstat -aon|findstr "80" 2.根据PID号找到对应的程序:以PID是6776为例,输入命令tasklist|findstr "6776"

程序分析 无壳,32位程序 运行后结果 程序比较简单一共三个函数 根据题目和运行结果可以看出来是a3太小了,没法完全解密密钥 解决该问题可以通过写脚本或动调解决 方法一:动调改内存 定位到a3入栈的位置 Push结束后观察栈窗口 F2改变内存中的值 不推荐直接改push 1C为push 5C,可能会改变栈的地址 运行结束得出flag flag{I_a_M_t_h_e_e_n_C_o_D_i_n_g@flare-on.com} 方法二:模拟加密脚本 #include <iostream> int

今天在用springboot搭建多模块项目,结构中有一个父工程Parent  一个通用核心工程core 以及一个项目工程A 当我在工程A中引入core时,没有问题,maven install正常 当我在工程A中使用core的类时,编译器没有报错,但是在maven install时就会报如下错误: Failed to execute goal org.apache.maven.plugins:maven-compiler-plugin:2.3.2:compile (default-compile)

代码优化的目标是: 1.减小代码的体积 2.提高代码运行的效率 代码优化细节 1.尽量指定类.方法的final修饰符 带有final修饰符的类是不可派生的.在Java核心API中,有许多应用final的例子,例如java.lang.String,整个类都是final的.为类指定final修饰符可以让类不可以被继承,为方法指定final修饰符可以让方法不可以被重写.如果指定了一个类为final,则该类所有的方法都是final的.Java编译器会寻找机会内联所有的final方法,内联对于提升Java

#pragma once #ifndef _PID_H_ #define _PID_H_ #include <vector> #include <map> using namespace std; struct kpid { float kp, ki, kd; long i; }; struct eval { float minrate; float maxrate; float avgrate; float avgcalc; float maxhold; float minhol

现在要完成这样的效果: 我的代码是: <view class="l-setlist clr" > <template name="listab"> <image src="{{pic}}" class="fl setpic"></image> <view class="fr"> <view class="listbox"&

1.找到运行程序的PID # ps aux | grep redis root pts/ S+ : : grep redis root ? Ssl Aug30 : redis-server *: # ps aux | grep redis root pts/ S+ : : grep redis root ? Ssl Aug30 : redis-server *: # 不管用ps也好,top也罢,只要能够找到运行程序的PID,例如,上面redis的pid为1782 2.找到程序的路径 # /exe

问题背景     业务中有个场景需要自动起一个A程序(由于A程序与 sublime_text 启动后遇到的问题有相似之处,后文就用 sublime_text 来替代A程序,当A程序与 sublime_text 的现象有所差异的时候,恢复使用 A 程序),并在适当的场景下杀死它,自然而然想到 fork + exec 的方式来启动它.但是启动后,在获取程序 pid 的时候却遇到了一点问题.以下是启动的代码: #include <stdio.h> #include <stdlib.h>

Spark系列面试题 Spark面试题(一) Spark面试题(二) Spark面试题(三) Spark面试题(四) Spark面试题(五)--数据倾斜调优 Spark面试题(六)--Spark资源调优 Spark面试题(七)--Spark程序开发调优 Spark面试题(八)--Spark的Shuffle配置调优 1.程序开发调优 :避免创建重复的RDD 需要对名为"hello.txt"的HDFS文件进行一次map操作,再进行一次reduce操作.也就是说,需要对一份数据执行两次算子操

燧星科技有一个免费的LED调颜色蓝牙小程序,小程序有一个拾色器用来调节颜色.亮度.饱和度,同时显示出RGB的十六进制与十进制数据.还有连接蓝牙模块的功能,可向通用蓝牙模块发送调节后的RGB数据,可为平面设计者.网页设计者.蓝牙彩灯开发者快速获取所选颜色对应的十六进制与十进制数据. 小程序开放了蓝牙模块的通讯协议,可作为蓝牙开发者的测试用小程序.一.支持4.0以上的通用蓝牙模块,蓝牙模块的设备名更改为"FSCTRL"即可被小程序搜索到.二.通讯协议:每次调节颜色.亮度.饱和度和彩灯开关时

此文涉及的命令:&.jobs.fg.bg.kill.nohup.ps.top.pstree.free.uname.uptime.netstat.dmesg.vmstat.fuser.lsof.pidof.getenforce.sestatus.setenforce.ps -Z.ll -Z.chcon.restorecon.setroubleshoot.auditd.seinfo.sesearch.getsebool.setsebool.semanage. 概念: 什么是程序 (process)

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频

在linux下做开发,经常要用到一些管理程序的命令,如查看进程,查看内存等情况.看网络情况.如下的笔记是看书时记下一些简单常用的命令. 1)top [root@005 fsh]#top[-d数字]|top[-bnp] 选项与参数: -d :后面可以接秒数,就是整个程序画面更新的秒数.预设是5秒: -b :以批次的方式执行top,还有更多的参数可以使用喔!   通常会搭配数据流重导向来将批次的结果输出成为档案. -n :与-b搭配,意义是,需要进行几次top的输出结果. -p :指定某些个PID来

调不尽的内存泄漏,用不完的Valgrind Valgrind 安装 1. 到www.valgrind.org下载最新版valgrind-X.X.X.tar.bz2 2. 解压安装包:tar –jxvf valgrind-3.2.3.tar.bz2 3. 解压后生成目录valgrind-3.2.3 4. cd valgrind-3.2.3 5. 运行./autogen.sh设置环境(需要标准的autoconf工具)(可选) 6. ./configure;配置Valgrind,生成MakeFile文

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么

转自    http://www.codeceo.com/article/linux-gdb-tools.html 整理的挺全的 GDB概述 GDB是GNU开源组织发布的一个强大的UNIX下的程序调试工具.或许,各位比较喜欢那种图形界面方式的,像VC.BCB等IDE的调试,但如果你是在UNIX平台下做软件,你会发现GDB这个调试工具有比VC.BCB的图形化调试器更强大的功能.所谓“寸有所长,尺有所短”就是这个道理. 一般来说,GDB主要帮忙你完成下面四个方面的功能: 启动你的程序,可以按照你的自

jvm调优思路及调优案例 ​ 我们说jvm调优,其实就是不断测试调整jvm的运行参数,尽可能让对象都在新生代(Eden)里分配和回收,尽量别让太多对象频繁进入老年代,避免频繁对老年代进行垃圾回收,同时给系统充足的内存大小,避免新生代频繁的进行垃圾回收.从而减少STW(stop the world)的时间. 调优思路 项目运行内存分析 ​ 我们运行应用程序时,一般会设置一些jvm参数,比如堆内存大小,年轻代大小,Eden和Survivor的比例,老年代大小,大对象的阈值,大龄对象进入老年代的阈值等