在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值.为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中.    思路二:调整时间分配,来避免这些问题.1.corridor1.1 corridor是什么? 为了限制轨迹的形状,引入了corridor的概念,corridor可以理解为可行通道,如下图,规划出的轨迹必须在corridor内.直观的思路是:如果能把corri

ObtacleCostFunction 定义了一个ObstacleCostFunction类,继承自Trajectory类,Trajectory类有8个类参 总共有8个类参 double xv_,yv_,thetav_ 这三分别是用于生成轨迹的x,y,角速度 double cost_ 轨迹得分 double time_delta_ 轨迹点之间的时间间隔 std::vector<double> x_pts_,y_pts_,theta_pts_,轨迹上的x,y角度点集 它的类参是  costmap

工作需要在MATLAB中绘制质点轨迹并保存成GIF以便展示. 绘制质点轨迹动图可用comet和comet3命令,使用例子如下: t = 0:.01:2*pi;x = cos(2*t).*(cos(t).^2);y = sin(2*t).*(sin(t).^2);z = t;comet(x,y,0.1); %绘制二维%comet3(x,y,z,0.1); %绘制三维 这有一个问题在于comet或comet3无法控制绘制的动画的速度,为了实现这一点,一个可行的方法是重写comet和comet3,在每

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.背景 项目中需要在地图上以时间轴方式播放人员.车辆在地图上的历史行进轨迹.在之前的博客中我们谈到了如何对轨迹数据进行滤波.平滑.聚类等,均是为让轨迹线变得简化优美,这里我们将和大家一起探讨如何将轨迹以播放的效果在前端地图上展示出来. 2.技术选型 2.1选型结论 GIS的前端框架我们选用的是AGS JS(3.18).选这个前端框架主要是基于浏览器的支持情况,我们要求

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.背景 项目中需要在地图上以时间轴方式播放人员.车辆在地图上的历史行进轨迹.在之前的博客中我们谈到了如何对轨迹数据进行滤波.平滑.聚类等,均是为让轨迹线变得简化优美,这里我们将和大家一起探讨如何将轨迹以播放的效果在前端地图上展示. 2.技术选型 2.1选型结论 GIS的前端框架我们选用的是AGS JS(3.18).选这个前端框架主要是基于浏览器的支持情况,我们要求IE

http://www.itongji.cn/cms/article/articledetails?articleid=5029 最近美国把萨德系统部署到韩国,一时心血来潮就用python模拟最简单的弹道轨迹.希望能帮助各位初学者学习python数学建模和matplotlib动态可视化模拟. 发表一下政治观点:看了战争之王的朋友可以理解,和平是军火商的噩梦.为了赚取高额军火利润,美国军火商要不停制造全球仇恨和紧张.美国在亚太不停挑拨离间各个中,日,韩,朝鲜,菲律宾,制造仇恨和冲突.这是为了能借机卖

先来看一下DOTweenPath组件的截图 1.Scene View Commands (1)SHIFT+CTRL:add a waypoint        加一个轨迹点 (2)SHIFT+ALT:remove a waypoint     移除一个轨迹点 2.INfo (1)Path Length:轨迹长度 3.Tween Options (1)AutoPlay:自动播放 (2)AutoKill:播放完自动销毁动画 (3)Duration:动画时长 SpeedBased:If selecte

本文要分享的内容是去年为了抢鞋而分析 极验(GeeTest)反爬虫防护的笔记,由于篇幅较长(为了多混点CB)我会按照我的分析顺序,分成如下四个主题与大家分享: 极验反爬虫防护分析之交互流程分析 极验反爬虫防护分析之接口交互的解密方法 极验反爬虫防护分析之接口交互的解密方法补遗 极验反爬虫防护分析之slide验证方式下图片的处理及滑动轨迹的生成思路 本文是第四篇, 也是最后一篇,网上大部分针对极验的绕过方法大都是模拟手工滑动滑块的方式,但是通过上面几篇文章的分析,我们是能知道Geetest已经对目

一.本文所涉及的内容(Contents) 本文所涉及的内容(Contents) 背景(Contexts) 游标模板(Cursor Template) 鼠标轨迹字符串分割SQL脚本实现(SQL Codes) 补充说明(Addon) 二.背景(Contexts) 我们的系统中记录了用户的鼠标行为轨迹字符串,这些字符串的格式是:PosSet:[573,1103,2010-09-03 22:32:35],[864,110,2010-09-03 22:32:57],这个字段表示用户点击页面的X坐标,Y坐标

× 目录 [1]运动轨迹 [2]拖拽轨迹 [3]投掷 前面的话 一般地,不同的运动形式会产生不同的轨迹.但仅凭肉眼去识别运动轨迹,其实并不是很直观.因此,在页面中显示运动轨迹,是一个重要的问题.物体初始态时,受到外力大小不同,则初速度不同.如何在网页中模拟投掷效果,也需要解决.接下来,将详细介绍轨迹和投掷 运动轨迹 元素在运动过程中,不同的运动形式会产生不同的轨迹.如果不把轨迹表示出来,我们只能通过肉眼来区分运动形式.表示轨迹通常有两种方式:创建小元素和使用canvas 创建小元素 创建小元素原

<?php /* 使用debug_print_backtrace() 或 debug_backtrace() 打印栈轨迹 */ function fun1() { print "Hello world!\n"; fun2(); } function fun2() { Class1::fun3(); } Class Class1 { static function fun3() { $class2 = new Class2(); $class2->fun4(); } } cl

java读取excel里面的日期会出现相差8小时的问题. 比如excel里面有一个日期是:2012-7-2 17:14:03秒,用Cell cell=readSheet.getCell(colNo, rowNo);调试该cell,发现里面的值竟然是2012-7-3 1:14:13,相差了8小时. 更奇怪的是,用String date=cell.getContents()后,得到的值竟然是2012-7-2 5:14:03分了,将24小时制变成了12小时制了. 原因是: 1.对于Date型的单元格,

物联网应用中实时定位与轨迹回放的解决方案 – Redis的典型运用(转载)   2015年11月14日|    by: nbboy|    Category: 系统设计, 缓存设计, 高性能系统 摘要 我们解决某个问题,很多时候并不在于你掌握了某个工具或某项技术,而在于你对该场景下该问题的本质理解. 这则博文,针对物联网应用中实时定位与轨迹回放的问题,阐述最为简要的解决之道. 目录[-]     1. 系统需求     2. 应用场景     3. 数据量估算     4. 项目难点及解决   

C#中,Timer是一个定时器,它可以按照指定的时间间隔或者指定的时间执行一个事件. 指定时间间隔是指按特定的时间间隔,如每1分钟.每10分钟.每1个小时等执行指定事件: 指定时间是指每小时的第30分.每天10:30:30(每天的10点30分30秒)等执行指定的事件: 在上述两种情况下,都需要使用 Timer.Interval,方法如下: 1.按特定的时间间隔: using System; using System.Timers; namespace TimerExample { class P

[OpenGL(SharpGL)]支持任意相机可平移缩放的轨迹球 (本文PDF版在这里.) 在3D程序中,轨迹球(ArcBall)可以让你只用鼠标来控制模型(旋转),便于观察.在这里(http://www.yakergong.net/nehe/ )有nehe的轨迹球教程. 本文提供一个本人编写的轨迹球类(ArcBall.cs),它可以直接应用到任何camera下,还可以同时实现缩放和平移.工程源代码在文末. 2016-07-08 再次更新了轨迹球代码,重命名为ArcBallManipulater

Flexslider has a callback API where you can execute functions after various actions:https://github.com/woothemes/FlexSlider/wiki/FlexSlider-Properties I would check out the after callback and possibly the start callback and call refresh from there. F

在一些业务系统中,经常会出现一些需要定时运行的任务,业界已有很多优秀的选择,比如windows schedule task,Quartz等等.在以前在新蛋的时候用的是内部封装的JobConsole,非常棒,是一个很不错的产品.现在在新公司里面,经过内部技术同事讨论,决定用windows schedule task.在之前设置一些Job时,好像感觉windows schedule task的最小时间间隔是5分钟,结果有一些要求及时性好一些的Job也只能暂时设置为5分钟.结果老大有一天去尝试研究了一

  Oracle job 定时器的执行时间间隔也是定时器job 的关键设置,在这一设置上,开始还没掌握,总是不知道怎么写,现总结如下,其实主要是使用了TRUNC.NEXT_DAY .ADD_MONTHS .LAST_DAY 几个函数的配合使用.   1).每分钟执行 Interval => TRUNC(sysdate,'mi') + 1 / (24*60) --查看时间 select TRUNC(sysdate,'mi') + 1 / (24*60) from dual;    ---每五分钟执

原文  arcgis android 图上记录gps轨迹 public class MainActivity extends Activity { MapView mMapView; LocationDisplayManager lDisplayManager = null; GraphicsLayer gpsGraphicsLayer; Polyline mPolyline; int pointCount = 0; @Override protected void onCreate(Bundl

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第四十八课:轨迹球 轨迹球实现的鼠标旋转 使用鼠标旋转物体,很简单也有很多实现方法,这里我们教会你模拟轨迹球来实现它.   轨迹球控制 By Terence J. Grant (tjgrant@tatewake.com) 如果只用鼠