转自:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597 本文主要介绍LQR的直观推导,说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取,最后总结LQR控制器的设计步奏,并将其应用在一个简单的倒立摆例子上. 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成:                    ( 1 ) 其中 ,初始条件是. 并且假设这个系统的所有状态变量都是可测量到的. 在介绍LQR前,先简单回顾一下现代控制理论中最

本节内容: 控制MDP的算法: 状态行动奖励: 非线性动力学系统: 模型: LQR:线性二次型调节控制:(Riccati方程)

参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?from=docs&source=docsWeb 误差系统,没有考虑\theta_e TD ,PID 系统模型 误差模型 控制框图 实验 速度环响应 ADRC控制 运动学PID控制

1 概念 2 线性时变系统的跟踪问题 3 线性定常系统的跟踪问题 公式18--22为求解的关键     根据20.21分别求出P.g的值则通过18可求得期望的输出u 4 实例分析 5 仿真实验 先将上面的状态方程简化 建立模型 6 计算程序 1 clear 2 clc 3 A=[0,1; 0,-2]; 4 B=[0;20]; 5 C=[1,0] ; 6 Q=1; 7 R=1; 8 yr=1; 9 10 syms x1 x2 %syms表示定义变量 11 P=are( A, B*inv(R)*B'

作者:iamlasong 1.接口说明 通过互联网訪问,运单跟踪信息查询接口基于HTTP协议开发,接口为RESTFul风格的Web Service,信息交互过程为用户按我方提供的web service地址进行调用,我方接到调用请求后,为用户返回JSON格式组织的数据信息.用户根据约定的接口规范对数据进行解析. 接口调用为HTTP请求的方式,每一次由用户发起的HTTP请求,须要设置验证信息,详细方法是,在HTTP Header部分添加version及authenticate属性,属性值在联调測试之

参考: Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005. Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Model  Predictive Control Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control o

平衡点时所有的导数都为0 simulink中建立状态方程模型

才学疏浅,仅仅言片语,仅仅求志同道的朋友一起交流研究. 并行化不算是算法的改进,仅仅是追求执行的实时性. 简要列举一个样例: TLD算法的C++版本号源代码里: LKTracker::trackf2f(const Mat& img1, const Mat& img2,vector<Point2f> &points1, vector<cv::Point2f> &points2){ bool LKTracker::trackf2f(const Mat&a

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序

目录 1.消息轨迹数据格式 2.记录消息轨迹 3.如何存储消息轨迹数据 @(本节目录) RocketMQ消息轨迹主要包含两篇文章:设计篇与源码分析篇,本节将详细介绍RocketMQ消息轨迹-设计相关. RocketMQ消息轨迹,主要跟踪消息发送.消息消费的轨迹,即详细记录消息各个处理环节的日志,从设计上至少需要解决如下三个核心问题: 消费轨迹数据格式 记录消息轨迹(消息日志) 消息轨迹数据存储在哪? 1.消息轨迹数据格式 RocketMQ4.5版本消息轨迹主要记录如下信息: traceType

目录 1.发送消息轨迹流程 1.1 DefaultMQProducer构造函数 1.2 SendMessageTraceHookImpl钩子函数 1.3 TraceDispatcher实现原理 2. 消息轨迹数据如何存储 2.1 使用系统默认的主题名称 2.2 用户自定义消息轨迹主题 本文沿着<RocketMQ消息轨迹-设计篇>的思路,从如下3个方面对其源码进行解读: 发送消息轨迹 消息轨迹格式 存储消息轨迹数据 @(本节目录) 1.发送消息轨迹流程 首先我们来看一下在消息发送端如何启用消息轨

按理说‘高大上’的FPGA,多出现在航天航空(如火星探测器).通信(如基站.数据中心).测试测量等高端应用场景.但麦迪却也发现,近期,在很多创客的作品内部都有FPGA的影子.这或许也从侧面看出,打从总理先生的“双创”态度以来,开发者们踊跃的态度,创客们的智能硬件作品已经不再是小打小闹,更多的向尖端技术靠拢,也更贴近产业化应用. 但毕竟,FPGA在开发者心目中有着‘开发入门难’.‘贵’等等初印象,对于FPGA在创客作品中的开发与应用,麦迪想从两个角度和大家探讨:“何时考虑在自己的设计中应用FPGA

一般硬盘正面贴有产品标签,主要包括厂家信息和产品信息,如商标.型号.序列号.生产日期.容量.参数和主从设置方法等.这些信息是正确使用硬盘的基本依据,下面将逐步介绍它们的含义. 硬盘主要由盘体.控制电路板和接口部件等组成,如图1-1所示.盘体是一个密封的腔体.硬盘的内部结构通常是指盘体的内部结构:控制电路板上主要有硬盘BIOS.硬盘缓存(即CACHE)和主控制芯片等单元,如图1-2所示:硬盘接口包括电源插座.数据接口和主.从跳线,如图1-3所示. 图1-1 硬盘的外观 图1-2 控制电路板 图1-

不错的 Tutorial: 从零到一学习计算机视觉:朋友圈爆款背后的计算机视觉技术与应用 | 公开课笔记 分享人 | 叶聪(腾讯云 AI 和大数据中心高级研发工程师) 整    理 | Leo 出    品 | 人工智能头条(公众号ID:AI_Thinker) 刚刚过去的五四青年节,你的朋友圈是否被这样的民国风照片刷屏?用户只需要在 H5 页面上提交自己的头像照片,就可以自动生成诸如此类风格的人脸比对照片,简洁操作的背后离不开计算机视觉技术和腾讯云技术的支持. 那么这个爆款应用的背后用到了哪些计

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

九大对象: 内置对象(又叫隐含对象,有9个内置对象):不需要预先声明就可以在脚本代码和表达式中随意使用 1-out: javax.servlet.jsp.JspWriter类型,代表输出流的对象.作用域为page(页面执行期) request:javax.servlet.ServletRequest的子类型,此对象封装了由WEB浏览器或其它客户端生成地HTTP 请求的细节(参数,属性,头标和数据).作用域为request(用户请求期).方法由可查看API response:javax.servl

近段时间利用业余时间开发了一套在线客服系统,期间遇到过大大小小不少问题,好在都一一解决,最终效果也还可以,打算写一个系列的文章把开发过程详细的记录下来. 希望能够和更多的开发人员互相交流学习,也希望有有兴趣的小伙伴一起加入开发当中来,毕竟一个人的力量是有限的 :) 有兴趣的小伙伴请加Q:279060597 系列文章将分为几个部分 零.概述(本篇) 一.需求分析及技术方案初步选型 二.技术方案选型,验证 三.底层框架设计,开发 四.服务器设计开发 五.客户端设计开发 六.Web端设计开发 在这个系

摘要 超文本传输协议(HTTP)是一种为分布式,合作式,多媒体信息系统服务,面向应用层的协议.它是一种通用的,不分状态(stateless)的协议,除了诸如名称服务和分布对象管理系统之类的超文本用途外,还可以通过扩展它的请求方式,错误代码和报头来完成许多任务.HTTP的一个特点是数据表示方式的典型性和可协商性允许独立于传输数据而建立系统.在1990年WWW全球信息刚刚起步的时候HTTP就得到了应用.HTTP的第一个版本叫做HTTP/0.9,是一种为互联网原始数据传输服务的简单协议.由RFC 19

提示:本文为笔者原创,转载请注明出处:blog.csdn.net/carson2005 经常碰到朋友问我国内从事计算机视觉(CV)领域的公司的发展情况,产品情况,甚至找工作等问题,这里,我给出自己收集的国内从事CV相关领域的公司网址及其主要产品,有兴趣的朋友可以去看看.另外,资料整理的不是很完善,后续我会继续更新和添加,并及时在我博客进行更新(blog.csdn.net/carson2005). (1) 北京北方猎波科技有限公司:http://www.northwh.com/beifanglie

1.面向对象编程的三大特性是什么? (1).继承: 继承是一种联结类的层次模型,并且允许和鼓励类的重用,它提供了一种明确表述共性的方法.对象的一个新类可以从现有的类中派生,这个过程称为类继承.新类继 承了原始类的特性,新类称为原始类的派生类(子类),而原始类称为新类的基类(父类).派生类可以从它的基类那里继承方法和实例变量,并且类可以修改或增 加新的方法使之更适合特殊的需要. (2).封装: 封装是把过程和数据包围起来,对数据的访问只能通过已定义的界面.面向对象计算始于这个基本概念,即现实世界可