文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

 Windows内核分析索引目录:https://www.cnblogs.com/onetrainee/p/11675224.html Windows系统调用中API从3环到0环(下) 如果对API在三环的部分不了解的,可以查看 Windows系统调用中的API三环部分(依据分析重写ReadProcessMemory函数 上篇:Windows系统调用中API从3环到0环(上) 这篇文章分为上下两篇,其中上篇初步讲解大体轮廓,下篇着重通过实验来探究其内部实现,最终分析两个函数(快速调用与系统中断)

Windows内核分析索引目录:https://www.cnblogs.com/onetrainee/p/11675224.html Windows系统调用中API从3环到0环(上) 如果对API在三环的部分不了解的,可以查看 Windows系统调用中的API三环部分(依据分析重写ReadProcessMemory函数 这篇文章分为上下两篇,其中上篇初步讲解大体轮廓,下篇着重通过实验来探究其内部实现,最终分析两个函数(快速调用与系统中断),来实现通过系统中断直接调用内核函数. 一.结构体 _KU

http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5348 题意:给一个无向图,现在要将其变成有向图,使得每一个顶点的|出度-入度|<=1 思路:分为两步,(1)从图上找环,将环上边的方向设为一致,这样直到图中不存在环,最后剩下一个森林(2)对每一棵树的边进行编号,方法是从根节点向下,对每个点,将其与第一个儿子之间的边设置为与父亲之间的边“互补”的方向,而与儿子之间边的方向则交替分配,显然无论儿子多少个,这个点的出度与入度之差不会超过1.这样两步完成后,所有边都

给一个链表,若其中包含环,请找出该链表的环的入口结点,否则,输出null 1.找链表倒数第k个结点,输入一个链表,输出该链表中倒数第k个结点.第一个指针走(k-1)步,到达第k个节点,两个指针同时往后移动,当第一个结点到达末尾的时候,第二个结点所在位置就是倒数第k个节点了 2.原理有点像上面的,定义两个指针,一个是快指针每次走两步,一个是慢指针每次走一步,当两个相遇的时候,假设环的长度为n个结点,慢指针走x步,快指针走2x步,2x=x+kn ;x=kn; k暂时假定为1圈 ,也就是慢指针slow

实验现象: 利用Quartus内部组件生成锁相环,用SignalTap II进行校验. 核心代码: module pll( input clk_25m, output clk_100m, output clk_50m, output clk_25m_out, output clk_12_5m, output clk_6_25m ); //--------------------my_pll--------------------------------// my_pll u1( .inclk0(

实验现象: 利用Quartus内部组件生成锁相环,用SignalTap II进行校验. 核心代码: //--------------------Module_PLL--------------------// module PLL( input CLK_12M, output clk_48m, output clk_24m, output clk_12m, output clk_6m, output clk_3m ); //-----------------------pll----------

引入 快慢指针经常用于链表(linked list)中环(Cycle)相关的问题.LeetCode中对应题目分别是: 141. Linked List Cycle 判断linked list中是否有环 142. Linked List Cycle II 找到环的起始节点(entry node)位置. 简介 快指针(fast pointer)和慢指针(slow pointer)都从链表的head出发. slow pointer每次移动一格,而快指针每次移动两格. 如果快慢指针能相遇,则证明链表中有

1.为什么写这个随笔? 前几天参加一个电面,被问到这个问题,想总结一下. 2.为什么标题强调C#? 想在网上看看代码,却没找到C#版的,于是自己用C#实现一下. 一.解决问题的思路 1.一种比较耗空间的做法是,从头开始遍历链表,把每次访问到的结点存入一个集合(hashset)或字典(dictionary),如果发现某个结点已经被访问过了,就表示这个链表存在环,并且这个结点就是环的入口点. 空间复杂度为O(n),时间复杂度为O(n) 2.追赶法:使用两个slow, fast指针从头开始扫描链表.指

时间限制:1 秒 内存限制:32 兆 特殊判题:否 提交:820 解决:522 题目描述: 生成一个长度为21的数组,依次存入1到21: 建立一个长度为21的单向链表,将上述数组中的数字依次存入链表每个结点中: 将上述链表变为单向封闭(循环)链表:从头结点开始数,将第17个结点删除,将它的下一个结点作为新的头结点: 重复上述过程,直到该链表中只剩一个结点,显示该结点中存入的数字. 输入: 没有任何输入数据. 输出: 输出上面题目描述中最后剩下的节点中存入的数字. 样例输入: 样例输出: 提示:

Thanks to i207M && iki9! 三元环计数 无向图的三元环计数 我们首先需要对无向边按一定规则定向: 设 \(in[u]\) 表示 \(u\) 的度数 若 \(in[u]>in[v]\) ,从 \(u\) 向 \(v\) 连边,反之则从 \(v\) 向 \(u\) 连边. 若 \(in[u]==in[v]\) ,我们从编号大的点向编号小的点连边. 此时这张图是一张有向无环图. 枚举每个点 \(u\) ,标记所有 \(u\) 的出点:然后枚举点 \(u\) 的出点 \

0x00基本信息 系统:windows 10 21h2 工具:ida 7.7 , windbg 10 3环写一个win32k 函数 看访问流程 0x01分析 例如:3环函数 FlattenPath(x) 会调用到 win32u.dll 的 NtGdiFlattenPath   eax=12a0   ssdt 表的下标地址就是 2a0  就是他的映射地址 .text:0000000180006430 public NtGdiFlattenPath .text:0000000180006430 Nt

实验指导书及代码包下载: http://pan.baidu.com/s/1boeODjx iCore3 购买链接: https://item.taobao.com/item.htm?id=524229438677

时间限制:1 秒 内存限制:32 兆 特殊判题:否 提交:1891 解决:817 题目描述: N个人围成一圈顺序编号,从1号开始按1.2.3......顺序报数,报p者退出圈外,其余的人再从1.2.3开始报数,报p的人再退出圈外,以此类推.     请按退出顺序输出每个退出人的原序号. 输入: 包括一个整数N(1<=N<=3000)及一个整数p. 输出: 测试数据可能有多组,对于每一组数据, 按退出顺序输出每个退出人的原序号. 样例输入: 7 3 样例输出: 3 6 2 7 5 1 4 来源:

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

旋转变压器与光电编码器是目前伺服领域应用最广的测量传感器. 一.伺服系统 又称为随动系统,精确的跟随或者复现某个过程的反馈系统. 使物体的位置.方位.状态等输出被控量能够跟随目标(设定)的任意变化的自动控制系统 1.伺服电机的三种控制方式 ①速度控制-模拟量 通过模拟量的输入或脉冲的频率进行转动速度的控制. ②转矩控制-模拟量 通过改变模拟量的设定或通过通讯方式改变对应的地址的数值来改变设定的力矩大小. ③位置控制-脉冲量 通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

一.伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了,但是对于双轴云台的控制来说,双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的,所以加入了电流环的控制. 两篇大佬的文章--这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html 双环pid 之前对电双环pid的调试,总结了一些经验. 当时的理解比较粗浅,

   我们有必要先了解此讨论的前提:编码器初始安装相位正确.伺服驱动器将全然"採信"电机编码器的初始安装相位所表征的电机电角度相位,无需在伺服电机 的UVW动力线接线连接后进行额外的电角度初始相位的调整或辨识,这一点也是眼下绝大多数成套供应的泛用伺服系统的实际处理方式. 电机的UVW三相动力线与驱动器的UVW三相接线端子之间可能的连接关系共同拥有六种,以驱动器接线端的 UVW顺序为正确接入相序.则电机动力线接入驱动器端子后,包含一一相应的"正常接入相序"电机UVW对

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要