机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK Solutions: Analytical solutions are desirable because of their speed and exactness of solution. For

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

ServletContext.getRealPath() 的输入参数要以"/"开头 2014-03-26 15:54 5738人阅读 评论(1) 收藏 举报 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. ServletContext.getRealPath() 是从当前servlet 在tomcat 中的存放文件夹开始计算起的 比如,有个servlet 叫 UploadServlet,它部署在tomcat 下面以后的绝对路径如下: "C:\Program Files\

类似以下提示: XXX.php中,对输入参数id未进行正确类型转义,导致整型注入的发生 解决办法: 找到对应文件:$id = $_GET['id']; 增加以下标红过滤: $id = $_GET['id']; $id = stripslashes($id); $id = mysql_real_escape_string($id); 更新代码后,在阿里云后台这条漏洞后面点“验证一下”,即可看到这条漏洞补上就没有了 处理方式是首先通过 stripslashes 函数删除变量中的反斜杠 \,再使用函数

这个数据访问的功能,我在.NET+Mysql .NET+Sqlserver  PHP+Mysql上都实现过,并且都发布在了我博客园里面,因为我觉得这个功能实在是太重要,会让你少写很多SQL语句不说,还能提高程序的执行效率, 今天在JAVA+Mysql上也实现了这个功能下面我贴出代码,这次我会讲详细点,让看的朋友能更加清楚它的好处在哪里. 一.封装的代码存储过过程调用方法   关于返回类CallableStatement的解释: CallableStatement 对象为所有的DBMS 提供了一种

在编写shell脚本中,经常要处理一些输入参数,在使用过程中发现getopts更加方便,能够很好的处理用户输入的参数和参数值.   getopts用于处理用户输入参数,举例说明使用方法: while getopts :a:b:cdefg opt; do     case $opts in         a) do sth;    ......         cde) do another;     esac done   几个重要变量: OPTIND:getopts使用OPTIND作为索引,

这篇文章主要介绍了SQL Server存储过程中使用表值作为输入参数示例,使用表值参数,可以不必创建临时表或许多参数,即可向 Transact-SQL 语句或例程(如存储过程或函数)发送多行数据,这样可以省去很多自定义的代码,需要的朋友可以参考下.    在2008之前如果我们想要将表作为输入参数传递给SQL Server存储过程使比较困难的,可能需要很多的逻辑处理将这些表数据作为字符串或者XML传入.    在2008中提供了表值参数.使用表值参数,可以不必创建临时表或许多参数,即可向 Tra

给你一个方法,输入参数是NSDate,输出结果是星期几的字符串.+ (NSString*)weekdayStringFromDate:(NSDate*)inputDate { NSArray *weekdays = [NSArray arrayWithObjects: [NSNull null], @"Sunday", @"周一", @"周二", @"周三", @"周四", @"周五",

Shell脚本中判断输入参数个数的方法 投稿:junjie 字体:[增加 减小] 类型:转载   这篇文章主要介绍了Shell脚本中判断输入参数个数的方法,使用内置变量$#即可实现判断输入了多少个参数,需要的朋友可以参考下   $#代表了命令行的参数数量,可以看以下实例: 复制代码 代码如下: if [ $# != 1 ] ; then echo "USAGE: $0 TABNAME" echo " e.g.: $0 CDR_CALL_20040701" exit

一般简单的C++程序,main函数的写法都是 int main() {... ; return 0;},但是,如果在运行程序时需要有参数输入,可以是使用将主函数写成int main(int argv, char** argv)的形式. 如测试程序如下: #include <iostream> using namespace std; int main(int argc, char** argv) { ; i<argc; i++) cout << argv[i] <<

一种特别的输入参数varargin 可以在自定义函数中得到,这种函数支持输入参数的变量的个数.这个参数显在输入参数列表的最后一项,它返回一个单元阵列,所以一个输入实参可以包括任意数目的实参.每一个实参都变成了由varagin 返回的单元阵列元素.如果它被应用,varagin 必须是函数中的最后一个输入参数. varargin [功能描述]返回函数输入参数列表长度 [函数描述]function y=bar(varargin):得到函数输入参数列表长度,varargin函数仅用于函数m文件内. va

编写一个JavaScript函数getSuffix,用于获得输入参数的后缀名.如输入abc.txt,返回txt. str1 = "abc.txt"; function getSuffix(str) { var index =str.indexOf("."); if(index !=-1) { str = str.substring(index+1); } else{ str = "not find"; } return str; } var te

/** * 有一个字符串,根据输入参数m,找出字符串的m个字符的所有字符串 例如: String str ="abc", m=2 得到结果是 "ab" "ac" "bc" String str ="abcd" , m=3 得到结果是"abc" "acd" "bcd" "abd" 注:程序摘自网上 * */ public stat

一个方法可能具有多个输入参数.在头文件中,可以定义带有多个输入参数的方法: - (void)setIntX:(int)n andSetIntY:(int)d 下面通过一个例子来说明它的具体用法: #import <Foundation/Foundation.h> @interface Test : NSObject{ int _X; int _Y; } @property int _X,_Y; - (void)print; - (void)setX:(int)x andSetY:(int)y;

if [ $# != 3 ] ; thenecho "USAGE: $0 from to"echo " e.g.: $0 ~/oucaijun/from ~/oucaijun/to"exit 1;fi ———————————————————————— $#代表了命令行的参数数量 位置参数 $1, $2,..., $N,$#代表了命令行的参数数量, $0代表了脚本的名字 -ne    不等于 ———————————————————————— UNIX Shell -&

今天做公司的以前项目的时候发现项目中有个特别好的东西,记录下来,分享一下 发现spring有个这样的功能,我也不知道这个是东西应该怎么称呼,就是通过输入参数,动态决定调用接口的实现类.简单理解就是在spring配置文件定义若干个参数,然后,定义同样多的实现类实现同一个接口,在接口调用方法中,通过输入参数,就能动态决定接口调用具体哪个实现类.这样的好处就是对外发布接口时,接口通过参数能动态的调用某个服务.如果你注重于系统的可扩展性,这个方法确实是个好方法,我重新建了个工程,用来更加简明的理解这个实

第一部分:Action输入参数Spring MVC 通过@RequestMapping注解映射请求,最终的真正执行代码为处理器方法,即@RequestMapping注解的方法.Spring MVC方法可以接受的参数包含: 1.1)基本数据类型,如int,String,double... 1.2)自定义数据类型,如自定义的pojo对象 1.3)Servlet API中的Request和Response.如:ServletRequest或HttpServletRequest. 1.4)Session

一.Oracle创建表及存储过程 1.创建表T_MONITOR_DEVICE 创建后的表结构 2.创建存储过程 create or replace procedure ProcTestNew(v_monitordeviceid in number,curdata out sys_refcursor ) As begin open curdata for select ID, IP,PORT from T_MONITOR_DEVICE where id=v_monitordeviceid;--带参

前文回顾 riot.js教程[二]组件撰写准则.预处理器.标签样式和装配方法 riot.js教程[一]简介 访问DOM元素 你可以通过this.refs对象访问dom元素 而且还有大量的属性简写方式可以使用 比如:if="{...}",(有时候你需要对这些东西做一些特殊的处理才能用) 使用Jquery 如果你想在riot标签内部访问dom元素 你可能需要了解一下riot标签生命周期相关的知识 你会注意到,mount方法还没执行的时候,dom元素是不会被创建的 这就意味着,mount方法

MyBatis 的真正强大在于它的映射语句,也是它的魔力所在.由于它的异常强大,映射器的 XML 文件就显得相对简单.如果拿它跟具有相同功能的 JDBC 代码进行对比,你会立即发现省掉了将近 95% 的代码.MyBatis 就是针对 SQL 构建的,并且比普通的方法做的更好. SQL 映射文件有很少的几个顶级元素(按照它们应该被定义的顺序): cache – 给定命名空间的缓存配置. cache-ref – 其他命名空间缓存配置的引用. resultMap – 是最复杂也是最强大的元素,用来描述