原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?“,而是要问”Mov

https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73736225

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要

MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前给自己挖了个坑,说要写写MoveIt,但一直没动手.主要有两个原因: 1)这两个月主要在写小论文,毕竟博士生要毕业还得看论文,不能靠公众号阅读量分享率: 2)直接讲MoveIt似乎需要挖更多坑,一直没想好怎么写比较好. 主要是因为机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑:一时半会又没

按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述,用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人,最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中. 以UR5机器人为例,将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中.生成的config文件夹中包含了一些机器人和求解器相关的配置文件,launch文件夹中的demo.launch主要作用是对所创建的MoveIt功能包进行基本测试. 在该路径下运行demo.launch文件: ~/Deskto

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动. Reeds Shepp Car运动规划 1.车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下: 其中,,.当时,表示车辆向前运动:时,表示车辆向后运动. 2.Reeds-Shepp Car J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序

A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc

 Grassfire算法: 一.概念 这个算法是做图像处理的抽骨架处理,目的是求出图像的骨架,可以想象一片与物体形状相同的草,沿其外围各点同时点火.当火势向内蔓延,向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴. 一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换(Medialaxis transform)或焚烧草地技术(grass-fire technigue).中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹.但抽骨架很少通过在物体内拟合圆来实现.    概念上,中轴可设想成按如下方式形成.想象

运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中, 它可能想找到一条到达这个目标的路径,那么就需要指定一个到达那里的计划, 自动驾驶汽车也会遇到这个问题.他可能处于高速公路的附近的街道网络中,他必须要找到他的路径并导航到目标位置. 如果我们放大并且看看这个十字路口,这是我们渲染出来的最好的街道线环境. 从start出发顺着箭头直行,右转,直行,到达十字路口,现在在这里变换车道是一个冒险的方案 因为左边车道有一辆大卡车占道,一个可行的方案是在十字路直行绕着这个街区走. 然后直道走到目标位置,

最近项目成员在做机器人上层开发时,经常说到PT模式和PVT模式.一直没搞懂这两种模式的实际差别.上网检索进行学习...... ref link:https://blog.csdn.net/m0_37693059/article/details/73385606 PT模式:  位置-时间路径插值算法 PVT模式:位置-速度-时间路径插值算法 普通特点:PT和PVT算法将一系列的点与时间写入到控制卡中,在每个采样创建一个实时的位置.PVT插值类型需要每个点上的附加的数据—速度.一个点可以有多个维度(

1.Simple Car模型 如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型.Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心:x轴沿着车辆主轴方向,与车辆运动方向相同:车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, ).车辆的运动速度为s:方向盘的转角为,它与前轮的转角相同:前轮和后轮中心的距离为L:如果方向角的转角固定,车辆会在原地转圈,转圈的半径为. 在一个很短的时间内,可以认为车辆沿着后轮指向的方向前进,当趋于0时,有: 根据数学定义:

相关介绍: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786406&idx=1&sn=f937dd6aa91344fed689baf51dc821ab#rd https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786682&idx=1&sn=21e1a64a2a47c865cb73c381c3f10001&chks

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位

博客参考:https://blog.csdn.net/shitanding/article/details/82562702 和 https://bitbucket.org/ompl/omplapp/src/tip/.appveyor.yml?fileviewer=file-view-default OMPL官方推荐使用vcpk进行安装,需要提前准备以下内容: 1.安装vcpkg 2.安装Visual Studio 2015 Update 3 或 Visual Studio 2017 3.安装c

值得推荐的C/C++框架和库 [本文系外部转贴,原文地址:http://coolshell.info/c/c++/2014/12/13/c-open-project.htm]留作存档 下次造轮子前先看看现有的轮子吧 值得学习的C语言开源项目 - 1. Webbench Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具.它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的性能,最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力.Webbench使用C语言编写

C/C++框架和库 装载自:http://blog.csdn.net/xiaoxiaoyeyaya/article/details/42541419 值得学习的C语言开源项目 Webbench Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具.它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的性能,最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力.Webbench使用C语言编写, 代码实在太简洁,源码加起来不到600行. 下载链接:http://hom

理工科应该的知道的C/C++数学计算库(转) 作为理工科学生,想必有限元分析.数值计算.三维建模.信号处理.性能分析.仿真分析...这些或多或少与我们常用的软件息息相关,假如有一天你只需要这些大型软件系统的某一个很有限的功能,你是不是也要因此再用一用那动辄几个g的软件呢?其实我觉得如果系统不是很大,不是很复杂,我们个人完全有可能自己去编写代码来实现这些‘’有限的功能‘’.别以为这是件很困难的事情,我总以为大学期间学的c语言是极其有用的,只要你会基本的c语言语法,你就可以的. 下面我来介绍几个非常

值得学习的C语言开源项目 - 1. Webbench Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具.它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的性能,最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力.Webbench使用C语言编写, 代码实在太简洁,源码加起来不到600行. 下载链接:http://home.tiscali.cz/~cz210552/webbench.html - 2. Tinyhttpd tinyhttpd是一个超轻量型Ht

目录(?)[+] 值得学习的C语言开源项目 - 1 Webbench - 2 Tinyhttpd - 3 cJSON - 4 CMockery - 5 Libev - 6 Memcached - 7 Lua - 8 SQLite - 9 UNIX v6 - 10 NETBSD C 资源大全 标准库 框架 人工智能 异步事件循环 音频 生态学 压缩 并发性 容器 密码学 数据库 调试 游戏引擎 图形用户界面 图形 图像处理 国际化 Jason 日志 机器学习 数学 多媒体 网络 物理学 机器人学