通过物体表面三维坐标如何得到物体位姿

2024-09-05

Halcon三依据点关系计算物体三维位姿Halcon

1.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin) 平移POSEIN的原点,输出为新的原点.注意,平移沿着OBJ的坐标新进行,而非沿着摄像机的坐标系进行. 2.disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, Pose, 0.02) 内部函数,显示世界坐系的坐标轴 3.determine_control_points (Image, Intersection, RowCenter, Col

MATLAB：读取txt文件中物体的三维坐标，显示三维模型

在MATLAB中建立一个脚本show3Dtxt.m文件,编写代码: clear; %%read 3D data fileID= fopen('E:\博士\深度学习与三维重建\代码实现\voxel_grids_64\chair_0890_0_0_1_062_049_042.txt','r'); %txt文件读成三维元胞数组cell形式 A = textscan(fileID,'%d %d %d'); %X,Y,Z数据类型均为 1*1 cell X=A(:,1); Y=A(:,2); Z=A(:,3

MATLAB：读取mat文件中物体的三维坐标，显示三维模型

在MATLAB中建立一个脚本show3Dmat.m文件,编写代码: clc; clear; %%read 3D data load('E:\博士\深度学习与三维重建\代码实现\3DRecGAN\X_Y_pred_01_0000.mat'); %查看维度 %w=size(X_test); %8*64*64*64 a=X_test(1,:,:,:); %取出第一个样本,1*64*64*64 b=squeeze(a); %去除第一列,64*64*64

物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍（三）

作者:仲夏夜之星 Date:2020-04-08 来源:物体的三维识别与6D位姿估计:PPF系列论文介绍(三) 文章“A Method for 6D Pose Estimation of Free-Form Rigid Objects Using Point Pair Features on Range Data” 2018年发表在<sensors>上,是近年来对PPF方法的进一步继承与改进. 1.本文的思路本文介绍的方法主要分为两个阶段即线下建模与线上匹配,在建模时,通过计算和保存所有可能

【Unity】鼠标指向某物体，在其上显示物体的名字等等等等信息

之前一直用NGUI HUD Text插件做这个功能,感觉一个小功能就导一个插件进来简直丧心病狂.然后就自己写了一个~ Camera cam;//用于发射射线的相机 Camera UIcam;//UI层的相机 Vector3 mp;//鼠标位置 Transform targetTransform;//点选的物体 public UILabel Lab; void Start () { cam =this.GetComponent<Camera>(); UIcam = GameObject.Find

“为什么DirectX里表示三维坐标要建一个4*4的矩阵？”

0x00 前言首先要说明的是,本文的标题事实上来自于知乎上的一个同名问题:为什么directX里表示三维坐标要建一个4*4的矩阵? - 编程 .因此,正如Milo Yip大神所说的这个标题事实上是存在问题的:矩阵是用于表示变换而不是坐标的.再了解了矩阵的作用之后,我们就要继续思考为什么变换要使用一个4×4的矩阵而不是3×3的矩阵呢?是不是多此一举呢?下面我们就来聊聊这个话题. 0x01 怎么平移一个三维空间中的点? 我们应该怎么平移一个三维空间中的点呢?答案很简单,我们只需要对这个点的坐标中的

ACM1174_爆头解题思路_空间三维坐标求点到直线的距离

/* 爆头 Description gameboy是一个CS高手,他最喜欢的就是扮演警察, 手持M4爆土匪的头.也许这里有人没玩过CS,有必要介绍一下“爆头”这个术语:所谓爆头,就是子弹直接命中对方的头部,以秒杀敌人. 现在用一个三维的直角坐标系来描述游戏中的三维空间 (水平面为xoy平面,z轴正方向是上方). 假设游戏中角色的头是一个标准的球.告诉你土匪的身高,头部半径,所站位置的坐标: gameboy所控警察的身高,头部半径, 所站位置的坐标,以及枪头所指方向的单位向量. gamebo

OpenGL 获取当前屏幕坐标的三维坐标（gluUnProject使用例子 Qt）

之前使用VS+glut实现了gluUnProject使用例子,用于渲染管道的逆过程,将屏幕坐标转换为opengl三维坐标,本文将尝试使用QT来实现. 代码如下: main.cpp 1234567891011121314 #include "GLWidget.h" #include <QApplication> int main(int argc, char *argv[]) { QApplication a(argc, argv); GLWidget glw

MATLAB在三维坐标中显示图片并使得图片部分透明

要画一个光路图,本来可以用proe,但是鼠标不好用,有些操作也忘了,用MATLAB画了个.下面是用到的图片. 但是三维坐标中显示彩色图片的目标没有搞定,做了个灰度图,然后用仿射程序将彩色图片贴到了二维灰度图中. clear all;clc;close all; im1 = rgb2gray(imread('F:\sup.jpg'));% 掩模,第一张图,白色的部分在后面的surf中透明化了 im1 = imresize(im1,[64 64]); im2 = rgb2gray(imread('F

OpenGL 获取当前屏幕坐标对应的三维坐标

转自原文 OpenGL 获取当前屏幕坐标对应的三维坐标,使用很简单glu库中的一个函数 #include <GL/glut.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> void display(void) { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); glFlush(); } /* Change these values for a different transformation */ void reshape

js 运动函数篇 (一) （匀速运动、缓冲运动、多物体运动、多物体不同值运动、多物体多值运动）层层深入

前言: 本人纯小白一个,有很多地方理解的没有各位大牛那么透彻,如有错误,请各位大牛指出斧正!小弟感激不尽. 本篇文章为您分析一下原生JS写匀速运动.缓冲运动.多物体运动.多物体不同值运动.多物体多值运动层层深入,到封装插件基本功能: 补充: 补充中...... HTML结构[匀速运动] <div id="div"></div> <button id="btn">run</

VTK根据三维坐标点集生成点云

一个简单的利用VTK根据三维坐标点集生成点云的例子,仅供参考. 一.环境:vtk-8.1 & vs2013(需自行配置vtk的环境) 二.我所读取的三维坐标点集为txt格式文件,每个点的x,y,z坐标为单独一行.至于读取方法可以根据自己的点集数据结构重写读取方法,源码如下: #include <fstream> #include <sstream> #include <string> #include <vtkPoints.h> #include &

09-THREE.JS 物体缩放，坐标，旋转，位移，是否可见

<!DOCTYPE html> <html> <head> <title></title> <script src="https://cdn.bootcss.com/three.js/r67/three.js"></script> <script src="https://cdn.bootcss.com/stats.js/r10/Stats.min.js"></sc

opencv估计两图的三维坐标变换矩阵

cv::estimateAffine3D(MatFrom, MatTo, Transfrom, inlier); Transform得到的是重MatFrom到MatTo的变换矩阵.inlier给一个空矩阵就可以. MatFrom和MatTo都是点的矩阵,每一行就是一个点. 这个函数使用的是点对来估计变换矩阵.是三维的,所以需要XYZ坐标.优化方法是RANSAC.

cesium 拾取模型表面的坐标

scene = viewer.scene;var handler = new Cesium.ScreenSpaceEventHandler(scene.canvas);handler.setInputAction(function(evt) { var scene = viewer.scene; if (scene.mode !== Cesium.SceneMode.MORPHING) { var pickedObject = scene.pick(evt.position); if (scen

OpenGL 获取当前屏幕坐标的三维坐标（gluUnProject使用例子 VS+glut）

本例子参考于网络,并进行了一些修改,使用glut+vs2008来实现. 在鼠标点击处重新画一个旋转的红色立方体! 参考代码如下: C++ Code 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919

matplotlib表面三维图

1.basic numpy.meshgrid 由一维数组到二维数组,用于生成网格数据 matplotlib python绘图库 2.code In [88]: from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D In [89]: from matplotlib import cm In [108]: from matplotlib.ticker import LinearLocator,FormatStrFormatter In [91]: import matplo

POJ 2412 /// 空间几何经纬度转三维坐标角度转弧度法向量

题目大意: 给定半径6378km的球上的多个地点及其经纬度多个询问给定三个地点 A B C A与B的等距点在球上形成一个大圆即球面上有一个到两点距离相等的大圆且大圆所在平面垂直两点连线求C点到该大圆的最近球面距离 1.特殊情况即A B为同一点此时整个球面上的点都是等距点则C到等距点的最近球面距离为0 2.设两点与球心组成一个平面S1 大圆与球面组成的平面S2 则S1与S2垂直即两个平面相差90度求出球心到C的向量cd与S1的夹角为ang度则cd与S2的夹角则为|ang

OpenGL入门程序五：三维绘制

1.现实世界观察一个物体的时候,可能涉及到的三维变化: 1>视图变化------从不同的角度观察. 2>模型变化------移动.旋转物体,计算机中当然还可以对物体进行缩放. 3>投影变换------如果要画出观察的物体,是否需要近大远小的变化. 4>剪裁------只希望看到物体的一部分,而不是全部. 5>视口变换------画出整个物体,但是只占据纸张的某一部分而不是全部. 2.OpenGl的变化(移动.旋转.缩放等)都是通过矩阵乘法实现的,均可在当前矩阵的基础上乘以一个

SCARA——OpenGL入门学习五六（三维变换、动画）

OpenGL入门学习(五) 此课为三维变换的内容,比较枯燥.主要是因为很多函数在单独使用时都不好描述其效果, 在前面绘制几何图形的时候,大家是否觉得我们绘图的范围太狭隘了呢?坐标只能从-1到1,还只能是X轴向右,Y轴向上,Z轴垂直屏幕.这些限制给我们的绘图带来了很多不便. 我们生活在一个三维的世界--如果要观察一个物体,我们可以: 1.从不同的位置去观察它.(视图变换) 2.移动或者旋转它,当然了,如果它只是计算机里面的物体,我们还可以放大或缩小它.(模型变换) 3.如果把物体画下来,我们可以选

OpenGL入门学习教程（五）三维的空间变换

http://oulehui.blog.163.com/blog/static/796146982011924428755/ 在前面绘制几何图形的时候,大家是否觉得我们绘图的范围太狭隘了呢?坐标只能从-1到1,还只能是X轴向右,Y轴向上,Z轴垂直屏幕.这些限制给我们的绘图带来了很多不便. 我们生活在一个三维的世界——如果要观察一个物体,我们可以:1.从不同的位置去观察它.(视图变换)2.移动或者旋转它,当然了,如果它只是计算机里面的物体,我们还可以放大或缩小它.(模型变换)3.如果把物体画下来,

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