运动控制中常用的T速度曲线规划的原理和程序实现,最后给出了测试结果: 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

工控领域经常会涉及速度加减速的算法:线性加减速,S曲线加减速(sin函数,拓展其他三角函数曲线), 贝塞尔曲线,等等. 线性加减速:    设定起始速度V0,目标速度V1,加速时间Ta(s,或加速度),这个的任务执行周期为ΔT( ms 级 或者设定定时器,定时时间必须大于任务周期否则还是按任务周期计算输出). int  iCounter ; iCounter = Ta/(ΔT/1000) ;     //计算达到输出  任务需执行的  周期数. for(int i =0; i<iCounter;

前言 本专题主要介绍在Visual Studio 2012中使用Visualization & Modeling SDK进行领域特定语言(DSL)的开发,包括两个部分的内容.在第一部分中,将对领域特定语言进行简单介绍,并讲解如何使用Visual Studio 2012创建一个领域特定语言的开发解决方案,以及Visual Studio 2012集成开发环境对DSL开发的支持:在第二部分中,将以实际应用为例,介绍开发DSL的主要步骤,包括设计.定制.调试.发布以及使用等.本文为本专题的第一部分. 领

在Visual Studio 2012中使用VMSDK开发领域特定语言(一)   前言 本专题主要介绍在Visual Studio 2012中使用Visualization & Modeling SDK进行领域特定语言(DSL)的开发,包括两个部分的内容.在第一部分中,将对领域特定语言进行简单介绍,并讲解如何使用Visual Studio 2012创建一个领域特定语言的开发解决方案,以及Visual Studio 2012集成开发环境对DSL开发的支持:在第二部分中,将以实际应用为例,介绍开发D

Go语言简介 引用原文地址:http://m.biancheng.net/golang/ Go语言也称 Golang,兼具效率.性能.安全.健壮等特性.这套Go语言教程(Golang教程)通俗易懂,深入浅出,既适合没有基础的读者快速入门,也适合工作多年的程序员查阅知识点. 这套教程在讲解一些知识点时,将 Go 语言和其他多种语言进行对比,让掌握其它编程语言的读者能迅速理解 Go 语言的特性. Go语言从底层原生支持并发,无须第三方库.开发者的编程技巧和开发经验就可以轻松搞定. Go 语言是一门新

此贴原转自EH论坛,我自己有所修改 [编者按]速度是程序设计永恒的热门话题,虽然速度技巧在各种语言之间可以相互借鉴,但差别有时也会很大,比如VC中由于字符串的存储方式决定了判断空串使用len函数更快,同样,由于C内置了大多数API函数,使用API函数速度也会更快.此外,从不同的角度,往往也会产生或得出截然不同的效果和取向,凡此种种,要求程序人员在实际应用时要灵活对待,没有绝对的可以或不可以.这里收集了一些最为常用的提速技巧,谨供大家参考. 一.让代码“专注”运行 1．Application.Sc

自2009年Go语言发布以来,我一直在关注Go语言,如今Go语言已经发展到1.2版本,而且也收到越来越多的人关注这门语言.Go语言设计的目的就是为了解决执行数度快但是编译数度并不理想(如C++)以及编译速度快但执行效率不佳(.NET.Java),或者开发难度低但执行速度一般的动态语言这一问题.所以说,Go语言的特点是:快速编译,高效执行,易于开发. 好了,跳过那些框框条条的craps, 让我们直接先从Go语言的环境搭建开始,由于最近偏爱Ubuntu,在加上作为一门开源语言,在Linux上从源代码

转自:http://www.zhizhihu.com/html/y2012/4076.html分类.检索中的评价指标很多,Precision.Recall.Accuracy.F1.ROC.PR Curve...... 一.历史 wiki上说,ROC曲线最先在二战中分析雷达信号,用来检测敌军.诱因是珍珠港事件:由于比较有用,慢慢用到了心理学.医学中的一些检测等应用,慢慢用到了机器学习.数据挖掘等领域中来了,用来评判分类.检测结果的好坏. 百科:ROC曲线指受试者工作特征曲线(receiver op

yocs_velocity_smoother是一个速度.加速度限制器,用来防止robot navigation的速度/转速过快,加速度/快减速过大.Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleration limits. The velocity smoother nodelet runs together with the kobuki_node to apply robot's velocity

经常有人说php速度慢,其实语言层面的速度差异和实际的业务相比,不在一个数量级. 业务的瓶颈往往在于io,而不是CPU. 0x0 语言 语法 单引号和双引号 单引号不解析字符串里的变量,而双引号会解析,如果需要大量处理字符串,建议用单引号和字符串连接符"." === 和 == "=="会进行类型转换,比如"1"和1 ,用"=="为真,而"==="为假,如果类型相同的话,使用"==". 合

相信小伙伴们都知道,随着软件测试行业的发展和进步自动化测试已经成为必然.在竞争日益激烈的市场环境中也是你升职加薪的利器. 所以,小编决定从今天起!将要系统.连续.高质量的持续更新「整套自动化测试」文章!从0开始,让你100%掌握自动化测试技能. 一. Python常识必知 Python的作者是Guido van Rossum(龟叔) Python正式诞生于1991年 Python的解释器如今有多个语言实现,我们常用的是CPython(官方版本的C语言实  现),其他还有Jython(可以运行在J

一.什么是函数式语言?       函数式语言一类程序设计语言,是一种非冯·诺伊曼式的程序设计语言.函数式语言主要成分是原始函数.定义函数和函数型.这种语言具有较强的组织数据结构的能力,可以把某一数据结构(如数组)作为单一值处理:可以把函数作为参数,其结果也可为函数,这种定义的函数称为高阶函数,程序就是函数,程序作用在结构型数据上,产生结构型结果,从根本上改变了冯·诺伊曼式语言的“逐词”工作方式. 二.函数式语言的种类       函数式语言有OCaml, Lisp.Haskell.Clean.

互联网蓬勃发展的时代,有一类人做出了巨大的贡献,这一群人被大家称之为程序员,怎样才能成为一名优秀的程序员呢,为什么每一个程序员都需要学习C语言呢? 就让我来跟大家分享分享:   在学习C/C++或者想要学习C/C++可以加入我们的学习交流QQ群: 954607083 第一:相比较其他的编程语言(像C++,JAVA),C语言是个低级语言.从总体上来说,低级的编程语言可以让你更好的了解计算机.   在学习C/C++或者想要学习C/C++可以加入我们的学习交流QQ群: 954607083 第二:设备驱

相同的地方: 1.语法类似:由于Java可以算是从C++发展而来的,因此Java与C语言的语法比较类似 2.编程的熟练程度就是对语言程序库的掌握程度: 从某种程度上来说,编程语言都是由语法和相应的程序库所构成,Java有自身的类库,C语言则有标准库.所谓的编程,就是使用与语法来调用和组合程序库中的函数. 不同的地方: 1.内存管理 在Java中,基本不用考虑内存的问题,如果想用一个对象,new一个就可以,这个过程的背后则是JRE为对象分类的一定内存,当JRE发现你不再使用这个对象的时候,他就会自

1. Go语言没有类和继承的概念,所以它和 Java 或 C++ 看起来并不相同.但是它通过接口(interface)的概念来实现多态性.Go语言有一个清晰易懂的轻量级类型系统,在类型之间也没有层级之说.因此可以说Go语言是一门混合型的语言. 2. 万事万物皆interface 3. Go语言的所有设计者都说,设计Go语言是因为 C++ 给他们带来了挫败感.在 Google I/O 2012 的 Go 设计小组见面会上,Rob Pike 是这样说的: 我们做了大量的 C++ 开发,厌烦了等待编译

学习如何构造一个 C 文件并编写一个 C main 函数来成功地处理命令行参数.   我知道,现在孩子们用 Python 和 JavaScript 编写他们的疯狂"应用程序".但是不要这么快就否定 C 语言 -- 它能够提供很多东西,并且简洁. 如果你需要速度,用 C 语言编写可能就是你的答案.如果你正在寻找稳定的职业或者想学习如何捕获空指针解引用,C 语言也可能是你的答案!在本文中,我将解释如何构造一个 C 文件并编写一个 C main 函数来成功地处理命令行参数. 我:一个顽固的 

一.go语言的背景 Go是一个开源的编程语言,它能让构造简单.可靠且高效的软件变得容易. Go(又称 Golang)是 Google 的 Rob Pike(罗勃.派克),Ken Thompson(肯·汤普逊)和Robert Griesemer(罗伯特.格瑞史莫)开发的一种静态强类型.编译型语言.Go 语言语法与 C 相近,但功能上有:内存安全,GC(垃圾回收),结构形态及 CSP-style 并发计算. Go语言最开始是谷歌工程师20%时间的产物(谷歌的"20%时间"工作方式,允许工程

1.1 影响 Go 语言发展的早期编程语言 正如 "21 世纪的 C 语言" 这句话所说,Go 语言并不是凭空而造的,而是和 C++.Java 和 C# 一样属于 C 系.不仅如此,设计者们还汲取了其它编程语言的精粹部分融入到 Go 语言当中. 在声明和包的设计方面,Go 语言受到 Pascal.Modula 和 Oberon 系语言的影响:在并发原理的设计上,Go 语言从同样受到 Tony Hoare 的 CSP(通信序列进程 Communicating Squential Proc

Go : 2009.11.10 代表作:Docker.k8s.etcd 模仿C语言,目标:互联网的C语言 讲的晦涩难懂....硬板..放弃了好几次才读完.满分10分,打6分. 下个月:Python数据结构与算法分析吧.需要算法刷题了. 四大:编译原理.基础知识.运行时.进阶知识 编译原理 编译过程 抽象语法树 Abstract Syntax Tree\ AST\ 是源代码语法的结构的一种抽象表示. 用树状的方式表示编程语言的语法结构.每一个节点表示源代码的一个元素.每一颗子树表示一个语法元素.