高精地图将厘米级的静态信息传传递给无人车V2X将路况上的动态信息传递给无人车 高精地图的作用 高精地图与传统地图的对比 高精地图与定位的关系 上图左侧是感知到的区域,右侧是高精地图,之后进行拼接获得车辆自身位置 高精地图与感知的关系 感知层由于摄像头.激光雷达等传感器能够感知的范围相对人眼较小且受到天气的影响较大而高精地图能够将道路静态信息已厘米级的精度表达,与感知层结合能够加大对道路信息获取范围,从而做出准确的决策规划如同下图,感知层智能获取到第一个红绿灯,直线方向上的第二个红绿灯因为传感器的

模式选择 在modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt文件中对模式进行修改: lane_source: OFFLINE_GENERATED 存在两种模式:OFFLINE_GENERATED 和 PERCPTION 当使用前者时 高精地图和感知进行融合 使用后者时 只是用感知生成相对地图 本文只讨论前者 函数入口 文件路径:modules/map/relative_map/navigation_lane.cc 函数名:bool

1.背景 1.1 高精资料采集 高精采集车是集成了测绘激光.高性能惯导.高分辨率相机等传感器为一体的移动测绘系统.高德高精团队经过多年深耕打造的采集车,具有精度高.速度快.数据产生周期短.自动化程度高.安全性高.信息量大等特点.   为了保证高精地图制作的精度,在高精采集车中,我们使用了目前业界最先进的激光测距仪,具有测量距离远.点云密度大等优点,扫描频率可以达到每秒100万点.   1.2 激光MTA问题 高速的扫描频率带来高质量数据的同时,也引入了一些特有的噪声和干扰,MTA就是其中的一种.

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一． 高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图 我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我

2020云栖大会将于9月17日-18日在线举行,届时将通过官网为全球科技人带来前沿科技.技术产品.产业应用等领域的系列重要分享.   阿里巴巴高德地图携手合作伙伴精心筹备了“智慧出行”专场.我们将为大家分享高德地图在打造基于DT+AI和全面上云架构下的新一代出行生活服务平台过程中的思考和实践,同时邀请了合作伙伴和业内资深专家分享行业动态.理论发展方向以及在业界和学术界的最新应用案例.   大量前沿.创新性技术目前已经广泛应用于高德地图各项产品中,本论坛将着重讲述「高精地图.高精算法.智能时空预测

1. 前言 高精地图(High Definition Map)作为自动驾驶安全性不可或缺的一部分,能有效强化自动驾驶的感知能力和决策能力,提升自动驾驶的等级.对于自动驾驶来说,高精地图主要是给机器用的,但是在制作和分析过程中依然需要人能够理解.本文将为大家简单介绍下,在过去的一段时间里高德高精地图业务团队,在WEB三维引擎技术方面的一些探索和实践,如何让复杂抽象的地理数据呈现在人们面前,满足其业务编辑和分析的诉求. 高精地图主要是对道路交通层对象(如:车道地面标线.交通灯.交通牌.防护栏.杆等)

绘制高精地图时需要gps的经纬度坐标,之前的实现方式是QGeocoordinate类的经纬度变量通过json的方式在qml中使用. 以画线为例,使用方式是这样哒. for(var i in vehicleMapProcess.laneMedian){ // 道路条数 var newMapLaneMedian = Qt.createQmlObject('import QtLocation 5.9;import QtPositioning 5.5; // 这里只画中线 MapPolyline { l

最近一直在考虑语义slam在自动驾驶和辅助驾驶中的用法,研究了一下视觉为主的高精度地图+高精定位的模式,特别是mobileye的REM. 秉承先建图再定位的思路,在服务器端(云端)建图,在车端定位. 视觉高精度定位依赖于目标检测算法的精度和泛化能力. 视觉高精度地图的适应性还是不足,无法在在照明不足的夜晚和恶劣天气发挥作用.限定场景下也许可行. 数据关联怎么做还不是很确定,特别是在没有先验信息(如GPS)的情况下做重定位.Probabilistic Data Association for Se

Linux 高精確的時序(sleep, usleep,nanosleep) (2010-04-14 17:18:26) 转载▼ 标签: 杂谈 分类: linux 首先, 我会说不保证你在使用者模式 (user-mode) 中执行的行程 (process) 能够精确地控制时序因为Linux 是个多工的作业环境. 你在执行中的行程 (process) 随时会因为各种原因被暂停大约 10 毫秒到数秒 (在系统负荷非常高的时候). 然而, 对於大多数使用 I/O 埠的应用而言, 这个延迟时间实际上算不了

//codevs3118 高精度练习之除法 //打出了高精除高精,内心有点小激动. //还记得已开始学的时候非常难打 #include<cstdio>#include<cstring>char s1[600],s2[600];int a1[600],a2[600],a3[600],a4[600],len1,len2,len3,i,j;int bi(int a3[],int a4[]){ if(a3[0]<a4[0]) return 0; if(a3[0]>a4[0])

//作为一名蒟蒻,还请诸位不要吐槽. //第一次打c++高精加,内心有点小激动. //为codevs3116 高精度练习之加法 //程序太简单,就不打注释了. #include<cstdio>#include<cstring>int main(){char s1[600],s2[600];int a1[600],a2[600],a3[600]={0},len1,len2,i;scanf("%s",s1);scanf("%s",s2);len1

描述 http://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=1002 )*&*(^&*^&*^**()*) 1002: [FJOI2007]轮状病毒 Time Limit: 1 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 4060  Solved: 2239[Submit][Status][Discuss] Description 轮状病毒有很多变种,所有轮状病毒的变种都是从一个轮状基产生的.一个N轮状基由圆环上N个不

3287: Mato的刷屏计划 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 124  Solved: 43[Submit][Status] Description Mato同学喜欢上QQ,但是有少数傻逼总是问他一些弱智问题.Mato感到很反感,想要鄙视一下他们.他决定在QQ上刷屏,也就是发出一大堆字符.Mato的键盘上有4个键:A.B.C.D.按A就会输入一个字符,按B会把所有字符选中,按C会把选中的字符放入剪贴板,按D会插入剪贴板的内容.他的

/* codevs 3119 高精度练习之大整数开根 (各种高精+压位) 二分答案 然后高精判重 打了一个多小时..... 最后还超时了...压位就好了 测试点#1.in 结果:AC 内存使用量: 256kB 时间使用量: 0ms 测试点#2.in 结果:AC 内存使用量: 256kB 时间使用量: 1ms 测试点#3.in 结果:AC 内存使用量: 256kB 时间使用量: 0ms 测试点#4.in 结果:AC 内存使用量: 256kB 时间使用量: 10ms 测试点#5.in 结果:AC 内

/* 我尼玛这题不想说啥了 亏了高精写的熟..... 加减乘除max都写了 高精二分 */ #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstring> #define maxn 1010 #define memcpy(a,b); for(int i=0;i<=1000;i++)a[i]=b[i]; using namespace std; int n[maxn],len,l[maxn],r[maxn],mid[max

/* 我是不会说我考试的时候想到了正解却把金币取大看成金币求和的.... 觉得只按左右手乘积排序不太对 有反例 也可能我反例放到这个题里是错的吧 按自己的理解排的序 就是各种讨论... 假设 第i个人是x1 y1 第i+1个人是x2 y2 前面所有的左手乘积为S 我们通过考虑这两个人决定排序的规则 答案就是 min(max(S/y1,S*x1/y2),max(S/y2,S*x2/y1)) 拿掉S并通分就是 min(max(y2,x1y1),max(y1,x2*y2)) 因为每个max里的值不是只

[问题描述] 平平带着韵韵来到了游乐园,看到了n辆漂亮的遥控车,每辆车上都有一个唯一的名字name[i].韵韵早就迫不及待地想玩名字是s的遥控车.可是韵韵毕竟还小,她想象的名字可能是一辆车名字的前缀(也就是说能确定一个i,使s是name[i]的前缀),这时她就能玩第i辆车:或者是一个无中生有的名字,即s不是任何一辆车名字的前缀,这时候她什么也不能玩.你需要完成下面的任务: 1.韵韵想了m个她想要的名字,请告诉她能玩多少次. 2.由于管理员粗心的操作,导致每辆车的摆放位置都可能出现微小的差错,原来

这题的话思路挺简单的,主要是打一个高精乘,然后考虑一些细节的东西 码得挺少时间的,但是调错调了很久... 讲一下思路吧: 就是读入的时候,先把小数点去掉,mark一下小数点的位置 去掉小数点之后也就进行高精乘法即可,去掉前导零 之后计算一下小数点的位置 再去掉小数点后多余的零 以及特判k=1的情况,直接输出答案 细节的地方主要就是在模拟上吧, 我WA了几次: 1.当小数点后面没有数字的时候,当然不需要输出小数点...这个没有考虑进去 2.没有特判k=1的情况,因为答案是放在c数组里,所以当k=1

T1:数论+高精(水~) 根据题意可知,从除的数越大越好(在0~9中) 所以我们只要用到高精除然后再模拟一下就可以了 //MARK:但是要注意0-9这个特殊值需要特判,因为题目要求输出的数至少是两位数,所以0-9的数输出的时候应该在前面加上1.如果1的时候应该输出11,而不是1: T2:宽搜+深搜 典型的搜索题 因为有点忘了dfs所以还是学习了一下 其实之前一直以为bfs和dfs没有什么本质上的区别吧(除了时间复杂上的差异),学了强连通分量,以及这道题之后还是发现有很大不同的 说说这道题吧,bf

题目描述 恰逢 H 国国庆,国王邀请 n 位大臣来玩一个有奖游戏.首先,他让每个大臣在左.右手上面分别写下一个整数,国王自己也在左.右手上各写一个整数.然后,让这 n 位大臣排成一排,国王站在队伍的最前面.排好队后,所有的大臣都会获得国王奖赏的若干金币,每位大臣获得的金币数分别是:排在该大臣前面的所有人的左手上的数的乘积除以他自己右手上的数,然后向下取整得到的结果. 国王不希望某一个大臣获得特别多的奖赏,所以他想请你帮他重新安排一下队伍的顺序,使得获得奖赏最多的大臣,所获奖赏尽可能的少.注意,国