目录 前言 1.Eigen线性代数库的安装 2.Sophus李代数库的安装 3.OpenCV计算机视觉库的安装 4.PCL点云库的安装 5.Ceres非线性优化库的安装 6.G2O图优化库的安装 7.Octomap八叉树地图库的安装 8.DBoW3词袋模型库 正文 回到顶部 前言 本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法,主要包括Eigen线性代数库.Sophus李代数库.OpenCV计算机视觉库.PCL点云库.Ceres非线性优化库和G2O图优化库等.安装步骤是直接从高翔大牛书上搬抄过来了

转载地址:https://blog.csdn.net/kyjl888/article/details/72942209 1 ORB-SLAM2源码详解 by 吴博 2 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB-SLAM2源码详解 by 吴博 发布时间:2016年11月13日 22:09:30    浏览数:5380次    来自:微信 该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头.ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四

目前可以从很多地方得到RBPF的代码,主要看的是Cyrill Stachniss的代码,据此进行理解. Author:Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss  http://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gmapping   和文献[1]上结合的比较好,方法都可以找到对应的原理. https://github.com/MRPT/mrpt MRPT中可以采用多种扫描匹配的方式,可以通过配置文件进行配置.

1.ReadImage(CImage &im, char* path)/ WriteImage(CImage &im, char* path) (1)将im强制转换为CByteImage后赋值或存储 (2)仅支持.tga, .pgm, .ppm, .pmf格式 (3)最好传入的im为CByteImage类型 2.ReadFilePGM(CByteImage &im, char* path)/WriteFilePGM(CByteImage &im, char* path) (

优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题.这里引用g2o的定义. \[ \begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top \Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)}_{\mathbf{F}_k} \\ \mathbf{x}^* &a

欢迎Fork,觉得不错就点个小星星吧 ROS源码 https://github.com/ShieldQiQi/TX2_StereoSLAM STM32驱动板源码 https://github.com/ShieldQiQi/SLAM-Robot-DriverBoard     没有关注专栏的朋友,想了解详细的可以看专栏里之前的文章,话说你们都只关注专栏,不关注作者,好伤心.自从改了ID后,掉关注的速度比涨关注的速度还快,可能我太cai了叭...   这是我本科第二个毕业设计(换课题了),从一切开始

视觉SLAM十四讲:从理论到实践 第一版电子版PDF 链接:https://pan.baidu.com/s/1SuuSpavo_fj7xqTYtgHBfw提取码:lr4t 源码github链接:https://github.com/gaoxiang12/slambook.git 视觉SLAM十四讲:从理论到实践 第二版 电子版PDF链接:https://pan.baidu.com/s/1VsrueNrdqmzTvh-IlFBr9Q提取码:vfhe 源码gittee链接:https://gitee

  目前实验室做机器人,主要分三个方向,定位导航,建图,图像识别,之前做的也是做了下Qt上位机,后面又弄红外识别,因为这学期上课也没怎么花时间在项目,然后导师让我们确定一个方向来,便于以后发论文什么.上个礼拜看了些论文,感觉视觉slam方向还可以,图像识别毕竟不是计算机科班,可能真正要弄也很难有成果,slam也是最近才研究起来,也挺适合我们搞,需要一些高数.c++.ros等知识,学的东西也挺多的,但这样才能体现研究生的价值,不然本科生也能做,然后确定了这个研究方向,希望好好研究个一两年有所成就,

目录 前言 一.工具包位置 二.图像采集与色彩空间转换 1.文件读写 2.实现图片读取 3.使用算子cvtColor实现颜色空间转换 三.从摄像头采集图像 1.Camera类 2.属性节点 3.实现摄像头采集图像 四.源码下载 总结 前言 今天我们一起来使用LabVIEW AI视觉工具包快速实现图像的读取与颜色空间转换.从摄像头采集图像.工具包的安装与下载方法可见之前的两篇随笔. 一.工具包位置 已经安装好的工具包位于程序框图-函数选板-Addons-VIRobotics-opencv_yiku

前言 今天我们一起来使用LabVIEW AI视觉工具包快速实现图像的滤波与增强:图像灰度处理:阈值处理与设定:二值化处理:边缘提取与特征提取等基本操作.工具包的安装与下载方法可见之前的博客. 一.图像滤波与增强 有时候我们想要处理的图像中噪音太多,影响到我们的识别判断,我们就需要对图像进行模糊处理,使图像变得平滑.而LabVIEW AI视觉工具包提供给我们filter 2d算子可以对图像进行2D卷积,我们可以使用自定义的卷积核来对图像进行卷积操作.该算子输入输出如下所示: 图像内核是一个小矩阵,

Android精选源码 仿微信打开红包旋转动画 使用Kotlin编写的Android应用,内容你想象不到 Android手机上的免Root Android系统日志Viewer 一个能让微信 Material Design 化的 Xposed 模块 仿最新版微信 Rxjava+Retrofit+MVP+Glide 技术开发 android一键清理/内存加速,缓存清理,自启管理,软件管理 android打造酷炫下拉视差效果并解决各种滑动冲突源码 android实现UC浏览器首页滑动动画实现 andr

目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Eigen:旋转向量和欧拉角:四元数:相似.仿射.射影变换:实践-Eigen几何模块:可视化演示: 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础:指数与对数映射:李代数求导与扰动模型:实践-Sophus:相似变换群与李代数:小结: 第5讲 相机与图像 相机模型:图像:实践-图像的存取与访问:实践-拼接点云: 第

简介 笔者当初为了学习JAVA,收集了很多经典源码,源码难易程度分为初级.中级.高级等,详情看源码列表,需要的可以直接下载! 这些源码反映了那时那景笔者对未来的盲目,对代码的热情.执着,对IT的憧憬.向往!此时此景,笔者只专注Android.Iphone等移动平台开发,看着这些源码心中有万分感慨,写此文章纪念那时那景!   Java 源码包 Applet钢琴模拟程序java源码 2个目标文件,提供基本的音乐编辑功能.编辑音乐软件的朋友,这款实例会对你有所帮助.Calendar万年历 1个目标文件

由于显示格式问题,建议阅读原文:如何从零开始系统化学习视觉SLAM? 什么是SLAM? SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合,一般翻译为:同时定位与建图.同时定位与地图构建.虽然听起来比较拗口,但SLAM却是三维视觉的核心技术,广泛应用于AR.自动驾驶.智能机器人.无人机等前沿热门领域.可以说凡是具有一定行动能力的智能体都拥有某种形式的SLAM系统.关于SLAM的具体应用场景介绍可以看<SLAM有什么用?> SLAM是计算机视

下载<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>源码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲:初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM(书本P27) 1.从github上下载源码,并解压 Ubuntu上,解压zip,先找到zip文件所在位置,然后运行下面代码,进行解压. unzip slambook-master.zip 解压后,找到ch2文件夹,在文件夹中找到helloSLAM.cpp文件 运行cpp文件 g++ helloSLAM.cpp 如未安

前人摘树,后人乘凉. 源码在github有CMakeLists,代码下下来可以直接编译. 泡泡机器人有个很详细的分析,结合浅谈回环检测中的词袋模型,配合高翔的回环检测应用,基本上就可以串起来了. tf-idf的概念,表达方式不唯一,这里的定义是这样: tf表示词频,这个单词在图像中出现的次数/图像单词总量 idf表示单词在整个训练语料库中的常见程度:idf=log(N/Ni),N是训练语料库中的图片总数,Ni是训练语料库中包含这个单词的图像数 由于Ni<=N,idf>=0,当Ni=N时,idf

JAVA源码包1JAVA源码包2JAVA源码包3JAVA源码包4 JAVA开源包1 JAVA开源包2 JAVA开源包3 JAVA开源包4 JAVA开源包5 JAVA开源包6 JAVA开源包7 JAVA开源包8 JAVA开源包9 JAVA开源包10 JAVA开源包11 JAVA开源包12 简介 笔者当初为了学习JAVA,收集了很多经典源码,源码难易程度分为初级.中级.高级等,详情看源码列表,需要的可以直接下载! 这些源码反映了那时那景笔者对未来的盲目,对代码的热情.执着,对IT的憧憬.向往!此时此

写在前面 首先打个广告.SLAM研究者交流QQ群:254787961.欢迎各路大神和小白前来交流. 看了前面三篇博文之后,是不是有同学要问:博主你扯了那么多有用没用的东西,能不能再给力一点,拿出一个我们能实际上手玩玩的东西啊?没错,接下来我们就带着大家,实际地跑一下视觉SLAM里的那些经典程序,给大家一个直观的印象——因此博文就叫"视觉SLAM实战"啦.这些程序包括: RGBD SLAM V2 SVO KinectFusion Orb-SLAM 如果你有什么建议,可以发我的邮件或来群里

SLAM预备知识 SLAM for Dummies 全文总结 视觉里程计 卡尔曼滤波推导 MonoSLAM MonoSLAM:Real-Time Single Camera SLAM全文总结 PTAM 基于模板匹配的位姿优化 ORB-SLAM [ORB-SLAM 论文总结]A Versatile and Accurate Monocular SLAM System LSD-SLAM [LSD-SLAM 深度滤波器]Semi-Dense Visual Odometry for a Monocula

今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系,GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本(吴博),大神请(轻)板砖. 一.文件 如图所示,Examples里面存放的分别是基于单目.双目.RGBD的实例程序,一般都是基于TUM等数据库,还有一个ROS版本的ORB-SLAM2,以及一个应用与AR的Demo程序: include文件夹存放的是头文件,ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用,很多函数都可以直接调用: src文件夹存放的是和include对应的源文件,包括主要的Tracking.L