鱼眼摄像头SLAM 在机器人技术.摄影测量学和计算机视觉等领域,鲁棒相机位姿估计是许多视觉应用的核心.近年来,在复杂.大规模的室内外环境中,人们越来越关注相机位姿估计方法的实时性.通用性和可操作性.其中,相机的视场角起着重要的作用,特别是在具有挑战性的室内场景中,往往是通过鱼眼镜头或相机镜头组合来增加视场角.除了使用鱼眼相机增加视野外,还可以将多个相机进行刚性耦合,形成一个多相机系统,从而有效地利用冗余观测信息来保证位姿估计的鲁棒性和观测目标特征的长可见性.因此,搭载多鱼眼相机系统的自主定位与建

上周,阿里巴巴高德地图首席科学家任小枫在#大咖学长云对话#的在线直播活动上就计算机视觉相关技术发展以及在地图出行领域的应用与大家做技术交流,直播间互动火爆,尤其在QA环节,学弟学妹们纷纷就感兴趣的视觉应用.AR导航.定位技术.5G.职业发展等话题提问,任小枫做了精彩回答.我们整理了问答内容,分享给大家. 视频回放地址: https://vku.youku.com/live/ilproom?id=8064786 任小枫博士,现任阿里巴巴高德地图首席科学家,研究员,主要负责视觉技术在地图和出行领域的

http://mattebb.com/weblog/houdini-fisheye-camera/ 这个网站是有提供一个相机shader的,,如图是方形的,国内的用户,比较多是做球幕的小伙伴,圆形就行,所以需要 这样的,所以可以改一下他的代码就行了. 加个判断,切断圆之外的即可.或者自己去连一个vop ,根据这个代码的思路去连就行, 这样更方便控制.可以自己控制透视,视角等.

[原文转自]:http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031 前两天发表的时候没注意,代码出了点错误,所以修改了一下,重新发上来. 参考: http://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga91b6a47d784dd47ea2c76ef656d7c3dca0899eaa2f96d6eed9927c4b4f4464e05http://docs.o

简介 ORB-SLAM3是第一个能在单目.双目.RGBD鱼眼相机和针孔相机模型下运行视觉.视觉-惯导以及多地图SLAM的系统.其贡献主要包括两方面:提出了完全依赖于最大后验估计的紧耦合视觉-惯导SLAM系统,IMU初始化阶段也采用最大后验估计.可以在室内室外大小各种环境下运行,比其他算法快2-5倍.其次提出了多地图系统,DBoW2用于回环检测需要保证时间一致性,在验证几何一致性前需要匹配三个连续的关键帧到同一区域,虽然精度高,但是召回率低,因而回环检测过程太慢,之前的地图很难重复利用到.ORB-

RGB-D相机视觉SLAM Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras 开源代码地址:  vision.in.tum.de/data/software/dvo 摘要 本文提出了一种用于RGB-D相机的稠密视觉SLAM方法,该方法可以使所有像素上的光度误差和深度误差最小化.与稀疏的.基于特征的方法相比,能够更好地利用图像数据中的可用信息,从而提高姿态精度.提出了一种基于熵的相似性度量方法,用于关键帧选择和环路闭合检测.从所有成功的匹配中,构建了一个使用g2o框架进行优化

1  3D 视觉 常见的三维视觉技术,包含双目.ToF.激光三角.结构光等,如下图:     1)毫米级 双目.ToF.结构光(散斑)的精度为 mm 级,多见于消费领域,如:导航避障,VR/AR,刷脸支付等                  2)微米级 线激光.结构光(编码)的精度是 um 级,主要应用在工业领域,如:表面缺陷检测.三维测量等            3)纳米级 另外,还有 nm 级精度的光谱共焦技术,可用于透明材质物体的三维测量 2  激光三角法 按照激光投射的不同模式,激光三角

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201707/ETupJVkOYdNkuLpz.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题.目前,SLAM的主要应用于机器人.无人机.无人驾驶.AR.VR等领域.其用途包括传

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是业界公认视觉领域空间定位技术的前沿方向,中文译名为“同步定位与地图构建”,它主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题.本次阅面科技资深研究员赵季也将从SLAM方向着手,为大家展现更深层次的技术干货. 赵季:阅面科技资深研究员.2012年获华中科技大学博士学位,2012年至2014年在CMU机器人研究所做博士后.曾在三星研究院从事深度相机.SLAM.人机交互方面的研究.目前专注于空间感知技术的研发

激光SLAM与视觉SLAM的特点 目前,SLAM技术被广泛运用于机器人.无人机.无人驾驶.AR.VR等领域,依靠传感器可实现机器的自主定位.建图.路径规划等功能.由于传感器不同,SLAM的实现方式也有所不同,按传感器来分,SLAM主要包括激光SLAM和视觉SLAM两大类. 其中,激光SLAM比视觉SLAM起步早,在理论.技术和产品落地上都相对成熟.基于视觉的SLAM方案目前主要有两种实现路径,一种是基于RGBD的深度摄像机,比如Kinect:还有一种就是基于单目.双目或者鱼眼摄像头的.视觉SLA

上一篇文章<从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数?>以小白和师兄的对话展开,受到了很多读者的好评.本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型,这个是SLAM中极其重要的内容,必须得掌握哦~ 小白:师兄,上次听你讲了李群李代数,有种“听君一席话胜读十年书”的赶脚~后来看书感觉容易理解多了呢!师兄:是吗?那太好啦,给你讲的过程也加深了我的理解呢小白:那师兄今天要不要继续加深理解一下相机成像模型 的部分呢?师兄:额..好啊(感觉被套路了,不过想想上次小白师妹请客吃了烧烤呢)小白:讲完

目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Eigen:旋转向量和欧拉角:四元数:相似.仿射.射影变换:实践-Eigen几何模块:可视化演示: 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础:指数与对数映射:李代数求导与扰动模型:实践-Sophus:相似变换群与李代数:小结: 第5讲 相机与图像 相机模型:图像:实践-图像的存取与访问:实践-拼接点云: 第

基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料.博客和论文列表 以下为机器翻译,具体参考原文: https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam ---- 基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目,库,数据集,工具和研究列表 指数 开源库 数据集 工具 项目 学习 其他 图书馆 基本视觉和trasformation图书馆 OpenCV Eigen Sophus ROS 点云 线程安全队列库 concur

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 辛苦原创所得,转载请注明出处 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% start -- 摄像机标定 ----------------------------------------------> 摄像机标定的数学过程如下 详细的数学解析可以看如下网址 http://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767 标定事

在智能制造和仓储物流领域,搬运机器人的需求量在逐年上升.机器人(AGV)的种类千差万别,如何选择成为需求方头痛的问题. 本文将从客户关心的多个方面,对市面上的常见的工业级导航方案做一个比较. 搬运机器人 vs. AGV 搬运机器人,顾名思义,指用来完成搬运作业的机器人.工业领域一般采用轮式驱动. AGV,是英文Automated Guided Vehicle (自动引导车)的简写.但随着技术的进步,尤其是智能时代的来历,智能制造.工业4.0等概念的引入,多种可自主移动的小车.机器人涵盖的技术(包

本文作者 任旭倩,公众号:计算机视觉life,编辑成员 欧洲 英国伦敦大学帝国理工学院 Dyson 机器人实验室 http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab 简介: 伦敦帝国理工学院戴森机器人实验室成立于2014年,由Andrew Davison.教授领导.是戴森公司和帝国理工学院领导机器人视觉小组Andrew Davison教授的合作实验室,Andrew Davison是视觉SLAM领域的先驱,戴森提供大量的资金和支持,以建立一个机器人专家团队,他

转载地址:https://blog.csdn.net/kyjl888/article/details/72942209 1 ORB-SLAM2源码详解 by 吴博 2 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB-SLAM2源码详解 by 吴博 发布时间:2016年11月13日 22:09:30    浏览数:5380次    来自:微信 该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头.ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四

什么是视觉Visual SLAM What Is Visual SLAM? What are the origins of visual SLAM? and what are some other applications for this technology beyond floor cleaning? 视觉Visual SLAM的起源是什么?除了吸尘器,这项技术还有哪些其他应用? 今年CES的获奖者之一是iRobot的众多Roombas(特别是s9+真空和清洁底座自动污垢处理).所有Roo

地图对于游戏场景十分重要,很多游戏都需要对地图进行编辑,可使用TileMap进行编辑并生成对应的tmx格式地图文件. 编辑好后,可通过TmxMapLoader来读取地图文件.可通过一个正交相机OthographicCamera和正交地图渲染器OrthogonalTiledMapRenderer来进行显示. 实例如下: package com.fxb.newtest; import com.badlogic.gdx.ApplicationAdapter; import com.badlogic.g

此篇随笔主要参考OpenCV 3.0.0的官方文档翻译而来,主要用作理解OpenCV对鱼眼相机的标定.图像校正.3D重建功能的理解. 版权所有,转载请注明出处~ xzrch@2018.09.29 参考链接:https://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gad626a78de2b1dae7489e152a5a5a89e1 ----------------------------------------------