前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose

Realtime Multi-Person 2D Pose Estimation using Part Affinity Fields 是CVPR2017的一篇论文,作者称是世界上第一个基于深度学习的实时多人二维姿态估计. 优酷演示地址:链接 前几天作者公布了windows下的代码,下面来说说如何配置: 英文配置地址可以参考作者的github:https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose/blob/master/doc/inst

比如说先添加一个sprite 在sprite加上NGUI的 UI Button 然后重点来了  加上Box Collider 2D(重点:2D 千万不要加 Box Collider) 将Box Collider 2D 的 Is Trigger电上钩就做好了....

1.绘制下载进度按钮 具体实现代码见 GitHub 源码 QExtension QProgressButton.h @interface QProgressButton : UIButton /// 进度值,范围 0 - 1 @property (nonatomic, assign) CGFloat progress; /// 进度终止状态标题,一旦设置了此标题进度条就会停止 @property (nonatomic, strong) NSString *stopTitle; /** * 创建带

0 - 人体姿态识别存在的挑战 图像中的个体数量.尺寸大小.位置均未知 个体间接触.遮挡等影响检测 实时性要求较高,传统的自顶向下方法运行时间随着个体数越多而越长 1 - 整体思路 整个模型架构是自底向上的,先识别出关键点和关节域,然后通过算法组合成个体的姿势图. 1.1 - 求所有关键点(头部,肩膀,手肘,手腕...) 第一个CNN将原图所为输入,输出热图(每一个热图包含一种特定关键点) 第二个CNN将第一个CNN的输出(热图)和原图作为输入,输出热图 循环直到收敛.示意图如上图(b)所示.

0 - Abstract 我们提出了一种方法去在一张图片中有效地识别多个人体的2D姿势.这个方法使用了一个无参数表示法,我们将其叫为Part Affinity Fields(PAFs),其是去在图片中根据个体识别身体各部分的联合.这个架构编码了全体信息,并且允许一个贪婪的从底向上的解析步骤,这在实现实时性能的时候有着高度的精度而无须考虑图像中个体的数量.这个架构被设计成使用了两个分支的相同序列预测过程,从而来联合学习部分定位以及他们的联系.我们的方法在the inaugural COCO 201

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[TurBot3] 启动导航 $ roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml 4)[Remote PC] 启动Rviz $ roslaunch turbot3_rviz navigati

1.前言 航迹点用于知道汽车运行,autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息. 航迹点录制有两种方式,可以开车录制航迹点,也可以采集数据包,线下录制航迹点,我分开介绍(分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^). 录制航迹点非常考验老司机的车技,车要开的稳,尤其是弯道,尽量要开成圆弧,而且要尽量远离马路牙,我们的老司机开车还是很稳的. 本章内容有和No. 1与No. 2重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simu

1. 前言 构建出地图后,应该测试点云地图定位效果,这里用到ndt的scan_matching方法,这是一种scan-to-map方法.这里用的是我们自己采集的数据进行仿真. 本章内容有和No. 1重复的内容,为了方便调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 2. 点云仿真定位 注意:在开始点云定位之前,请确保No. 1的全部取消(建议直接关闭所有程序). 注意:坐标

基于ros2 dashing的建图导航探索 1. 环境准备 安装ros2 dashing, 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ 安装gazebo $ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev $ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev $ sudo apt install ros-dashin

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运

android要与ROS通讯,一种是基于rosbridge,另一种是基于rosjava库. 相关参考例子工程 rosbridge例子: https://github.com/hibernate2011/RosClient rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包.包括话题的订阅,消息的发布,服务的调用,参数的设置和获取,图片信息的传递等等,都是JSON格式的字符串.获取JSON字符串并将命令发送到ros,反

准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令

1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:      (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:      (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的.        navf

1. 前言 在之前的笔记No.2 中,我们直接采用ndt_matching的方法实现定位,但需要在打开rviz中,通过2D Pose Estimate指定初始位置.加入GNSS后,可以帮助ndt_matching找到初始位置,同时如果ndt_matching在运动过程中匹配失败,GNSS可以帮助重定位. 在/ndt_matching算法中,有两个条件使用GNSS重定位: (1) 如果设置ndt_matching的config中设置了GNSS,而非Initial Pos,那么ndt_matchin

1.安装rviz sudo apt-get install ros-melodic-rviz  环境检测.安装 rosdep install rviz rosmake rviz startup(开两个终端) source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore rosrun rviz rviz rviz不同的配置,其用途也不尽相同. A configuration contains: Displays + their properties(显示以及属性)Tool p

Awesome Human Pose Estimation 2018-10-08 11:02:35 Copied from: https://github.com/cbsudux/awesome-human-pose-estimation A collection of resources on Human Pose Estimation. Why awesome human pose estimation? This is a collection of papers and resource

1.Quartz 2D 简介 Quartz 2D 属于 Core Graphics(所以大多数相关方法的都是以 CG 开头),是 iOS/Mac OSX 提供的在内核之上的强大的 2D 绘图引擎,并且这个绘图引擎是设备无关的.也就是说,不用关心设备的大小,设备的分辨率,只要利用 Quartz 2D,这些设备相关的会自动处理. 1.Quartz 2D 在 iOS 开发中的价值 绘制一些系统 UIKit 框架中不好展示的内容,例如饼图 自定义一些控件 不添加 UI 控件的情况下,使 UI 内容更丰富