问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题,但是我在实际使用中出现问题:我设计了一个程序,显示一个三维物体,用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令,物体进行相应的转动. 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度,所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转.但是欧拉角会出现万向节锁,所以我使用四元数替代原来的欧拉角,来计算旋转矩阵.但是奇怪的结果出现了,gimbal lock仍然出现,使用四元数和使用欧拉角,程序的表现一模一样. 原因 经过一番思考,并参考 Using Quaternions for Op

[Unity技巧]四元数(Quaternion)和旋转 原文:http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换——缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后

问题描写叙述: SQL进行IN查询时出现:java.sql.SQLException: ORA-01795: 列表中的最大表达式数为 1000 解决的方法: 问题原因是:SQL进行IN查询时.IN中的数据量不能超过1000条. 比如:select * from student where id in ('S1','S2'...........) 假设in后面数据量过多的话就会报错. 解决方法是:用 orkeyword 如:select * from student where id in('S1

我通过java代码去获得用户的openid,一直报redirect_uri. 我页面代码的链接为: https://open.weixin.qq.com/connect/oauth2/authorize? appid=APPID& redirect_uri=ENCODE(URL)& response_type=code& scope=snsapi_base& state=state#wechat_redirect" 当中APPID为项目的appid,ENCODE(

MyBatis參数格式化异常解决方式:MyBatisSystemException: 问题:今天使用MyBatis开发查询功能时,前台传入查询条件明明是String类型,到后台就报错,提示格式化数值错误,我在传入的參数对象中定义的字段类型是String.在mybaits的xml配置文件里指定的格式是CHAR.可还是报错,參数在mybaits的xml文件里会进行test推断,然后拼接SQL语句.下面是异常内容: 八月 17, 2015 6:05:17 下午 org.apache.catalina.

这道题算是比较综合的了,要用到扩展欧几里得,乘法二分,高斯消元. 看了题解才做出来orz 基本思路是这样,建一个n*(n-1)的行列式,然后高斯消元. 关键就是在建行列式时会暴long long,所以要用取模来计算,即公式ax=b,等价于ax=b(mod p) 因为答案范围不超过正负10^17次,p可以取(2*10^17+3). 然后加减乘除都能够进行了,乘法用乘法二分来做,除法用模线性方程求逆来做. #include<stdio.h> #include<math.h> #incl

作者:Yang Eninala链接:https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 根据我的理解,大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换(我反正没见过其他用法).那么你不用学群论,甚至不用复习线性代数,看我下面的几张图就可以了. 首先,定义一个你需要做的旋转.旋转轴为向量,旋转角度为(右手法则的旋转).如下图所示:此图中,&amp;lt;img

转:http://blog.csdn.net/treepulse/article/details/49281295 Transfrom.eulerAngles public float yRotation = 5.0F; void Update() { yRotation += Input.GetAxis("Horizontal"); transform.eulerAngles = new Vector3(10, yRotation, 0); //x轴和z轴的旋转角度始终不变,只改变绕

<?xml version="1.0"?> <?xml-stylesheet type="text/xsl" href="configuration.xsl"?> <configuration> <property> <name>javax.jdo.option.ConnectionURL</name> <value>jdbc:mysql://127.0.0.1:

很多WINFORM的开发人员在DataGridView的开发当中,都会出现“索引-1没有值”这个烦人的问题,其实较早之前,我已经大概知道问题的所在,也找到了解决方法,不过一直没有时间去深入研究一下,今日做了一个测试,发现问题的所在,我不知道这个问题是否应为MS的BUG,但至少我个人认为这个问题不应该出现! 下面先说说构成这个错误的现像. 首先出面这个错误,绝大多数的开发人员都是进行数据绑定之后出现的,而且出现的情况基本上都只得一种,就是开始绑定的数据集是非空的,但数据集的Count=0,在将这个

Notice: Undefined offset: 1 in D:\wwwroot\wr\askseo\404.php on line 5 Notice: Undefined offset: 2 in D:\wwwroot\wr\askseo\404.php on line 5 Notice: Undefined offset: 2 in D:\wwwroot\wr\askseo\404.php on line 7 Notice: Undefined offset: 1 in D:\wwwroo

转载自:http://hi.baidu.com/czyuan_acm/item/dce4e6f8a8c45f13d7ff8cda czyuan 先上模板: /* 用于求整数解得方程组. */ #include <iostream> #include <string> #include <cmath> using namespace std; ; int equ, var; // 有equ个方程,var个变元.增广阵行数为equ, 分别为0到equ - 1,列数为var

二进制格雷码的生成 1.什么是格雷码 Gray Code是一个数列集合,每个数使用二进制来表示,假设使用n位元来表示每个数字,那么任两个数之间只有一个位元值不同.log2(16)=4 例如: 生成4位元的格雷码就是: 0000    0001   0011  0010   0110   0111   0101   0100   1100   1101  1111   1110  1010  1011  1001  1000 Gray Code的顺序并不是唯一的,可以是上面的所形成的数列的任意一种

对于"从一组数中挑出最大的K个数"这个在面试中经常会遇到,所以这次好好的去解析它,而当拿到这个问题时第一时间能想到解法就是:先对数据进行排序,然后再取最大的K个元素,当然这思路没毛病,但是对于数据量非常大(如:一万个数)的情况是不是先对它进行排序的代价太高了,有木有比较优的解法呢?当然有,那就是采用上篇学习到的利用二叉堆排序去解决. 定义二叉堆结构: 首先是需要用代码去实现一个堆这样的数据结构,而堆的特性在上篇[http://www.cnblogs.com/webor2006/p/76

Gauss算法,称为高斯消元算法,用来解决n元一次方程,在解决线性方程问题起着重要作用. 简述 运用高斯消元的方法,我们可以在O(n3)的时间求出n元线性方程,但是由于时间复杂度的原因,请注意题目数据范围的提示. 高斯消元三大定理(在小学就学过了吧): 1.两个方程互换位置,解不变: 2.一个方程进行加减乘除,解不变: 3.一个方程乘上数k加上另一个方程,解不变: 这便是我们解决的基础: 过程: 这里给出luogu例题链接,这样方便寻找: 我们这里不用luogu的样例示范(因为不是整数好麻烦),

数据仓库系列文章(持续更新) 数仓架构发展史 数仓建模方法论 数仓建模分层理论 数仓建模-宽表的设计 数仓建模-指标体系 数据仓库之拉链表 数仓-数据集成 数仓-数据集市 数仓-商业智能系统 数仓-埋点设计与管理 数仓-ID Mapping 数仓-OneID 数仓-AARRR海盗模型 数仓-总线矩阵 数仓-数据安全 数仓-数据质量 数仓-数仓建模和业务建模 工欲善其事,必先利其器,所以开始数仓建模之前我们还是要选择一个合适的建模工具,江湖上混怎么能没有一个响亮的名号和趁手的武器呢,PDMan就是

模式动机 面向对象技术可以很好地解决一些灵活性或可扩展性问题,但在很多情况下需要在系统中增加类和对象的个数.当对象数量太多时,将导致运行代价过高,带来性能下降等问题.享元模式正是为解决这一类问题而诞生的.享元模式通过共享技术实现相同或相似对象的重用. 在享元模式中可以共享的相同内容称为内部状态(Intrinsic State),而那些需要外部环境来设置的不能共享的内容称为外部状态(Extrinsic State),由于区分了内部状态和外部状态,因此可以通过设置不同的外部状态使得相同的对象可以具有

定   义:运用共享技术有效地支持大量细粒度的对象. 结构图: 内部状态:在享元对象内部并且不会随环境而改变的共享部分. 外部状态:随环境改变而改变的.不可共享的状态. Flyweight类,具体享元类的超类和接口,通过这个接口,Flyweight可以接受并作用于外部状态. abstract class Flyweight { public abstract void Operation(int extrinsicstate); } ConcreteFlyweight继承Flyweight超类或

一.享元模式的定义及使用场景 享元模式是为了解决性能问题而诞生的设计模式,这和大部分设计模式为了提高程序复用性的原因不太一样,如果系统中因为创建了大量类似对象而导致内存占用过高,享元模式就非常有用了. 享元模式的关键是区分内部状态和外部状态,剥离了外部状态的对象成为共享对象.有多少种内部状态的组合,系统中便最多存在多少个共享对象.而外部状态存在于共享对象的外部,在必要时被传入共享对象来组成一个完整的对象.一般情况下,以下情况发生时,可以使用享元模式: 1)一个程序使用了大量的类似对象: 2)由于

1089: [SCOI2003]严格n元树 Time Limit: 1 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 1250  Solved: 621[Submit][Status][Discuss] Description 如果一棵树的所有非叶节点都恰好有n个儿子,那么我们称它为严格n元树.如果该树中最底层的节点深度为d(根的深度为0),那么我们称它为一棵深度为d的严格n元树.例如,深度为2的严格2元树有三个,如下图: 给出n, d,编程数出深度为d的n元树数目. Inp